BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[MarcAntonio]

ma, che il mio sia instabile suppongo perchè non ha l'accelerometro che dovrebbe compensare gli spostamenti. Ha solo il WM+....

Invece se hai visto il video di Francesco che colpisce il quad con un bastone li lo stabilizzatore è evidente......

Per il discorso dei PID ancora non ho chiaro i concetti base..... Hai modo di indicarmi qualche link dove approfondire? O saresti così gentile da spiegare?

Grazie....

Ho appena visto il video di Francesco.... lo stable mode sembra funzionare perfettamente e mi congratulo, mi riferivo alle continue oscillazioni e al beccheggio del suo e del tuo quadri, non danno l'impressione di essere inchiodato in aria.
Per il P.I.D. sono anche io fermo ai concetti base.

Aspetto con impazienza l'evoluzione di questo progetto

[redfox74]

ma, che il mio sia instabile suppongo perchè non ha l'accelerometro che dovrebbe compensare gli spostamenti. Ha solo il WM+....

Invece se hai visto il video di Francesco che colpisce il quad con un bastone li lo stabilizzatore è evidente......

Per il discorso dei PID ancora non ho chiaro i concetti base..... Hai modo di indicarmi qualche link dove approfondire? O saresti così gentile da spiegare?

Grazie....

Probabilmente hai i PID sul gyro rate di correzzioneun po' bassi ... io di solito prima di montare tutte le eliche provo a due a due .. e poi alzo un po' il P gradualmente su roll e pitch ... fino a vederlo bello stabile ... se lo tiro verso il basso con il pid giusto deve rimanere fermo li ... fare molta difficolta' ad essere tirato giu'
E poi aggiungo un po' di D per fare in modo che cerchi di stabilizzare la risposta verso lo zero del PID ... cerchi di tornare il piu' vicino possibile e rapidamente alla posizione corretta ...
La I la usi invece se vuoi anticipare la reazione .. come ad esempio nel modo stabile serve molto di piu' la I che nella modalita' gyro rate (acro) per evitare oscillazioni , se la D e' troppo alta lo vedi oscillare / quasi vibrare in volo .. se la P e' troppo bassa e' quasi "floscio" tende a cadere il braccio ..
Spero sia un po' chiaro il processo di setup .. io lo faccio a due a due .
Un saluto Roberto

[redfox74]

Ho appena visto il video di Francesco.... lo stable mode sembra funzionare perfettamente e mi congratulo, mi riferivo alle continue oscillazioni e al beccheggio del suo e del tuo quadri, non danno l'impressione di essere inchiodato in aria.
Per il P.I.D. sono anche io fermo ai concetti base.

Aspetto con impazienza l'evoluzione di questo progetto

Visto che siamo in vena di Stable mode ... ecco l'ultima chicca .. ArducopterMP 1.3 su Multipilot .. stable + magnetometro + gps + mixertable hexa coassiale regolatori i2c ... tutto opensource .



Multipilot Official support to Arducopter Beta Firwmare - FOXTEAM UAV CLAN

Questo e' il link con info e source code. Anche per questo progetto c'e' gia' la ground station disponibile

[ciskje]

Come mai il quad del video , ma anche quello di Francesco sembrano così instabili?

E' un problema di software di controllo o di settaggio radio o PID?

quella manovra è automatica non è pilotaggio, le eliche sono rotte e non avevo voglia di cambiarle e bilanciarle, mi sono affidato al sistema di guida automatica, e funge veramente bene, considerando che non stavo pilotando! Neanche a bastonate si toglie dall'orizzontale.

[MarcAntonio]

quella manovra è automatica non è pilotaggio, le eliche sono rotte e non avevo voglia di cambiarle e bilanciarle, mi sono affidato al sistema di guida automatica, e funge veramente bene, considerando che non stavo pilotando! Neanche a bastonate si toglie dall'orizzontale.

HEHEH, in tal caso complimenti!
presto comincio anche io col BP, appena c'è una guida passo passo.

Comunque permettimi di suggerirti di fare un video con tutto perfettamente bilanciato, eliche, motori etc. Ci fai un figurone qui e su rcgroups e invoglierai molti più utenti a cimentarsi con la costruzione ed è ciò che ti solleverà dall'incarico di rispondere sempre in prima persona alle richieste di supporto.
Più gente avrai a costruirlo più si attiva il sistema di supporto..... FALLI SBAVARE!

Dimenticavo,
se a qualcuno serve una persona come me che parla perfettamente l'Inlgese Americano per fare un video promozionale dei vostri progetti e proporli su rcgroups, sono a disposizione.......
Lì si bada molto alla presentazione di un progetto, lingua inclusa.

[leonking]

Alla faccia della stabilità.........

[ciskje]

Alla faccia della stabilità.........

Mi raccomando di NON provare a casa a fare cose simili, il minimo errore e vi trovare con un taglio su un braccio (ne sono testimone).
Per avere una stabilità simile serve un bel lavoro di setup bilanciamento e studio delle vibrazioni.

[leonking]

help nunchuk

non riesco a far funzionare il nunchuk.
Prima di tagliare i fili del connettore e stando all'immagine publicata sul sito
ho verificato:

vcc ---- rosso
slc ---- giallo
sda ---- verde
gnd ---- nero

Stando a quanto riportato sullo sheet BP V34
la sequenza dalla parte WM+ sarebbe:

gnd -- nero
sda -- verde
nc
vcc -- rosso
slc -- giallo
vcc -- rosso

riporto i valori di:
vs : 1022.00;1022.00;1022.00

a : -90.00;90.00;-89.45;89.42

r: 8026.00;8053.00;8219.00;1;1;1;1022;1022;1022

ai : -90.00;90.00;-89.20;90.54

help me , non so che fare......

possibile errato collegamento, oppure nunchuk tarocco?

grazie.

[emerge]

avete mica pensato a implementare qualcosa di simile a questo?
Ultrasonic Wave Detector Ranging Module Distance Sensor su eBay.it Electronic Components, Electrical Test Equipment, Business Industrial
per 13 euro secondo me vale la pena di provare, montato verso il pavimento consente di tenere il quadricottero sempre alla stessa identica quota (relativamente al pavimento) e si può programmare in modo che se vede un salto esagerato (cioè la funzione lettura non è derivabile ) non apporti correzioni per ripristinare il valore invece che saltare su o giù, e/o che lo ignori se avviene una variazione significativa mentre vengono impartiti comandi sul piano orizzontale.

Detection distance: 2cm-500cm
High precision: Up to 0.3cm

se questi dati sono veri si ottiene un quadricottero che sembrerà appoggiato su un piano invisibile..
se poi si mettono dei sensori che guardano davanti-dietro-destra-sinistra si riesce a farlo stare del tutto immobile, a patto che l'ambiente circostante sia continuo e non frastagliato, e che sia al massimo 10x10m. già più pretenzioso e più costoso, mentre l'idea di metterne solo uno che guardi per terra mi sembra da tenere in considerazione.

qua addirittura il sorgente già fatto
Arduino Ultrasonic Range Detection Sensor - emartee.com

è una questione di comprarlo, collegarlo, fare copia e incolla del codice, scrivere si e no 10 righe per adattarlo al resto e ammirare il risultato.
che ve ne pare?

[redfox74]

avete mica pensato a implementare qualcosa di simile a questo?
Ultrasonic Wave Detector Ranging Module Distance Sensor su eBay.it Electronic Components, Electrical Test Equipment, Business Industrial
per 13 euro secondo me vale la pena di provare, montato verso il pavimento consente di tenere il quadricottero sempre alla stessa identica quota (relativamente al pavimento) e si può programmare in modo che se vede un salto esagerato (cioè la funzione lettura non è derivabile ) non apporti correzioni per ripristinare il valore invece che saltare su o giù, e/o che lo ignori se avviene una variazione significativa mentre vengono impartiti comandi sul piano orizzontale.

Detection distance: 2cm-500cm
High precision: Up to 0.3cm

se questi dati sono veri si ottiene un quadricottero che sembrerà appoggiato su un piano invisibile..
se poi si mettono dei sensori che guardano davanti-dietro-destra-sinistra si riesce a farlo stare del tutto immobile, a patto che l'ambiente circostante sia continuo e non frastagliato, e che sia al massimo 10x10m. già più pretenzioso e più costoso, mentre l'idea di metterne solo uno che guardi per terra mi sembra da tenere in considerazione.

qua addirittura il sorgente già fatto
Arduino Ultrasonic Range Detection Sensor - emartee.com

è una questione di comprarlo, collegarlo, fare copia e incolla del codice, scrivere si e no 10 righe per adattarlo al resto e ammirare il risultato.
che ve ne pare?

Ciao Emerge,
io già lo supporto ... anche nel codice della multisensor e di Arducopter .. dopo i primi test che stiamo facendo da oggi con il gps hold .. l'altitude hold con il barometro e' il prossimo passo ..

Questo è il link al repo : lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code

Un saluto
Roberto

[leonking]

problema nunchuk risolto.

Problema nunchuk risolto.....
collegamenti fili esatti.....
NUNCHUK TAROCCO da buttare.....

sostituito con uno Originale rilevato al primo colpo.

i valori che ho sono leggermente superiori a quelli di riferimento
VR 498.00;516.00;514.00

i miei invece: 512.00;520.00;532.00.

avevo alzato il valore "P" a 1.80 e andava abbastanza bene.....
Oggi appena montato l'accelerometro incomincia a oscillare sx/dx....
E' possibile che adesso con l'ausio dell'accelerometro il valore "P" da me modificato sia diventato eccessivo?

grazie.

[Pepetone]

ciao ...


complementi a francesco per il bel lavoro fatto ...

sono intenzionato a mettere su un tricottero, la filosofia è rimanere basso come budget. al momento non prevedo di collegare gps ma solo eventualmente sensori infrarosso o ultrasuoni.


quale board mi consigliate ???? la arduino nano 3.0 o la più performante teensy ... o altro ???

saluti

[ciskje]

Scusate la mancanza di news, la V50 funziona a meraviglia con molte novità ahime' ho modificato un po' il programma adattandolo alla mia particolare configurazione (sopratutto gli orientamenti), e non ho ancora avuto il tempo di "generalizzare" il tutto.

Causa i problemi che hanno avuto i novizi, non voglio pubblicare niente fino a quando tutto non sarà ottimale, questo non toglie che se qualcuno che è in grado di riaggiustarsi il codice per i suoi bisogni non lo possa avere, nel caso scrivetemi che ve lo mando.

Non posso rispondere alle centinaia di mail che mi arrivano da tutte le parti del mondo, e a causa del cambio di lavoro ho veramente pochissimo tempo tra famiglia e lavoro dove infilare BaronPilot.

La situazione potrebbe cambiare radicalmente tra qualche settimana.

Le news sono:

- I2C a 400hz funzionante (velocizza di molto il ciclo e la stabilità)
- analogRead 8 volte più veloce (sopratutto per l'ADXL335)
- stableMode perfettamente calibrato grazie ai nuovi comandi.

[Raziel83]

Ciao a tutti!!
è un po' che vi seguo e mi sono appassionato a questo progetto tanto da metterci anima e corpo. Ora sono al punto di aver creato il mio bel BaronQuad ma ho ancora qualche problema al banco.

Situazione:
Teensy 2.0++ e ricevente WM+ alimentati tutti tramite ubec
4 keda 20-22L e 4 Esc Pentium 18A alimentati da batteria 1600mA 3S
Radio JR MX-12 6ch - Ricevente R700
PROBLEMA:
se alimento tutto insieme gli esc fanno un solo BIP e poi non danno segnale di vita...
se alimento prima teensy e poi gli ESC invece, gli ESC cercano il max throttle... OGNI VOLTA...perchè? se lo faccio la prima volta non dovrebbe più farlo... io tengo il throttle al minimo... Forse perchè il canale del MODE-STABLE-ACRO riceve uno stato alto? purtroppo devo uso uno switch a due stati per variarlo. io per fare le prove vorrei che variasse da OFF a STABLE dove modifico il codice?

Grazie per la vostra attenzione e grazie mille a Francesco per il suo impegno attendo con ansia la V50!! appena riesco posterò foto e valori ;-)

Saluti,
Roberto

[Raziel83]

T:
1100;1500;1500;1504;1096;-397.70;1.56;0.44;0.04;-400.30;
1092;1504;1500;1504;1096;-400.79;2.29;0.31;1.23;-401.41;
1092;1504;1500;1504;1096;-402.96;2.80;0.22;2.06;-402.19;
1096;1500;1496;1512;1092;-403.27;1.96;-1.05;5.04;-403.93;
1104;1504;1496;1500;1096;-401.09;2.57;-1.93;3.53;-405.15;
1104;1504;1496;1500;1096;-399.56;3.00;-2.55;2.47;-404.81;
1104;1496;1492;1508;1096;-398.49;0.90;-4.19;4.13;-404.56;
1092;1508;1492;1508;1092;-401.35;-0.57;-5.33;5.29;-404.40;
1092;1508;1492;1508;1092;-403.34;2.00;-6.13;6.10;-405.48;
1100;1504;1496;1504;1096;-402.34;2.60;-5.49;5.47;-405.03;
1104;1504;1496;1496;1096;-400.44;3.02;-5.04;5.03;-404.72;
1104;1500;1504;1496;1096;-399.11;2.11;-2.33;2.32;-404.51;
1092;1500;1496;1508;1104;-401.77;1.48;-2.83;4.03;-401.95;
1108;1500;1496;1504;1104;-403.64;1.04;-3.18;5.22;-400.17;
1108;1500;1500;1504;1100;-400.15;0.73;-2.23;4.85;-400.12;
1104;1524;1496;1496;1080;-398.90;7.71;-2.76;2.20;-400.08;
1104;1524;1496;1496;1080;-398.03;12.60;-3.13;0.34;-406.06;
1100;1508;1496;1504;1092;-398.62;11.22;-3.39;1.44;-406.64;
1108;1508;1488;1504;1092;-396.64;10.25;-3.57;2.21;-407.05;
1108;1500;1488;1504;1096;-395.25;7.18;-6.10;2.74;-406.13;
1104;1500;1500;1500;1088;-395.47;5.02;-4.27;1.92;-407.89;
1100;1500;1500;1504;1088;-396.83;3.52;-2.99;1.34;-409.13;
1100;1512;1496;1504;1088;-397.78;6.06;-3.29;2.14;-409.99;
1096;1504;1500;1500;1092;-399.65;5.44;-2.31;1.50;-409.39;
1096;1504;1500;1500;1092;-400.95;5.01;-1.61;1.05;-408.97;
1100;1504;1500;1496;1092;-400.67;4.71;-1.13;-0.47;-408.68;
1096;1508;1496;1496;1096;-401.67;4.49;-1.99;-1.53;-408.48;
1096;1508;1496;1496;1096;-402.37;5.55;-2.59;-2.27;-407.13;
1096;1496;1500;1496;1104;-402.86;2.68;-1.82;-2.79;-403.79;
1100;1496;1484;1500;1104;-402.00;0.68;-1.27;-1.95;-401.46;
1100;1516;1484;1500;1096;-401.40;5.27;-5.69;-1.37;-402.22;
1104;1508;1496;1496;1096;-399.78;6.09;-5.18;-2.16;-402.75;
1096;1508;1500;1496;1096;-401.05;6.66;-4.83;-2.71;-403.13;
1096;1500;1500;1496;1100;-401.93;4.67;-3.38;-3.10;-402.19;
1104;1504;1500;1496;1096;-400.15;4.47;-2.37;-3.37;-402.73;
1100;1504;1500;1496;1096;-400.11;4.33;-1.66;-3.56;-403.11;

M:

-418;-68;-31;-444;-500;-500;
-422;-70;-26;-441;-500;-500;
-423;-70;-24;-441;-500;-500;
-423;-70;-23;-441;-500;-500;
-425;-69;-22;-442;-500;-500;
-424;-66;-23;-444;-500;-500;
-423;-65;-24;-446;-500;-500;
-424;-65;-22;-445;-500;-500;
-425;-64;-19;-445;-500;-500;
-424;-63;-21;-447;-500;-500;
-424;-62;-21;-449;-500;-500;
-429;-66;-19;-447;-500;-500;
-433;-69;-17;-447;-500;-500;
-432;-67;-15;-447;-500;-500;
-431;-65;-14;-447;-500;-500;
-432;-65;-10;-445;-500;-500;
-424;-56;-20;-456;-500;-500;
-419;-50;-27;-464;-500;-500;
-424;-54;-23;-462;-500;-500;
-428;-56;-20;-460;-500;-500;
-427;-54;-18;-460;-500;-500;
-426;-53;-17;-460;-500;-500;
-426;-51;-16;-460;-500;-500;
-426;-50;-15;-461;-500;-500;
-430;-53;-14;-460;-500;-500;
-424;-46;-21;-469;-500;-500;
-420;-42;-26;-475;-500;-500;
-421;-41;-24;-475;-500;-500;
-422;-41;-23;-475;-500;-500;
-429;-46;-14;-467;-500;-500;
-434;-51;-8;-462;-500;-500;
-436;-51;-5;-461;-500;-500;
-437;-51;-3;-460;-500;-500;
-437;-50;-1;-459;-500;-500;
-439;-51;-1;-460;-500;-500;
-436;-47;-5;-465;-500;-500;
-443;-52;2;-460;-500;-500;
-447;-55;7;-456;-500;-500;
-446;-52;7;-458;-500;-500;
-445;-50;8;-459;-500;-500;
-444;-49;7;-461;-500;-500;
-445;-48;7;-462;-500;-500;
-442;-44;3;-468;-500;-500;
-440;-41;0;-472;-500;-500;
-440;-40;0;-474;-500;-500;

perchè i due valori centrali tendono ad aumentare senza che io faccia nulla?
alla fine arrivano a -500;500;500:-500;-500

Saluti,
Roberto