BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[leonking]

domande banali ma per me importanti:

per quad...

braccio 550mm dal centro oppure 450mm?? o invece??

visto che le eliche vanno a coppia orarie e antiorarie.... su quali motori vanno montate le orarie?

Il senso di rotazione dei motori lo decide il software oppure va impostato manuale?

grazie...

[Perryosio]

Vola !

Oggi è stato possibile fare alcune prove di volo all'esterno
E' andata bene, è più stabile, con nuovi valori di P su tutti e tre i gradi di libertà (anche lo yaw). Il tricottero vola praticamente nello stesso modo in cui vola con quattro giroscopi, cioè molto bene.
Non è ancora a posto la modalità stabile per la quale sarà possibile riprendere le prove fra qualche giorno.
Tuttavia:
ATTENZIONE! Credo che ci sia un problema di sensibilità della ricevente, la mia è una Corona RP8D1. Pur avendo il filo ben steso in alto sul tricottero su un tondino di vetroresina verticale, è stato sufficiente tenere anche solo parzialmente abbassata l'antenna della trasmittente per far perdere il controllo radio a pochissimi(4-5) metri di distanza (grazie al cielo con mantenimento di memoria dei valori precedenti). Non si sono verificati danni visibili al trico grazie ad un po' di fortuna e ad una struttura semplice ma piuttosto resistente del velivolo . Si vede chiaramente quando qualcosa non va perchè la lucina rossa della ricevente si spegne o traballa. E' un bel problemino...perchè fa così?? Fino a quanti metri sarà possibile allontanarsi senza perdere il controllo? La ricevente ha di norma una portata di oltre 800 metri! Per il resto non ci sono altri problemi, anche con i motori a manetta e dando comandi bruschi va tutto bene, ma questo problema va risolto.
Ciao a tutti

[ciskje]

ATTENZIONE! Credo che ci sia un problema di sensibilità della ricevente, la mia è una Corona RP8D1. Pur avendo il filo ben steso in alto sul tricottero su un tondino di vetroresina verticale, è stato sufficiente tenere anche solo parzialmente abbassata l'antenna della trasmittente per far perdere il controllo radio a pochissimi(4-5) metri di distanza (grazie al cielo con mantenimento di memoria dei valori precedenti).

Stessa ricevente, figurati che il filo lo tengo persino attorcigliato, e quasi mai tengo l'antenna della radio completamente estratta. Mai avuto problemi di sensibilità.

Occhio invece al cablaggio, se infili la ricevente in mezzo ad arduino e a tutti i suoi cavi (sopratutto quelli che vanno agli esc), la ricevente avrà problemi.

Ecco finalmente un video dell'accensione, in cui si dovrebbe capire la sequenza che uso io:

[ciskje]

domande banali ma per me importanti:

per quad...

braccio 550mm dal centro oppure 450mm?? o invece??

visto che le eliche vanno a coppia orarie e antiorarie.... su quali motori vanno montate le orarie?

Il senso di rotazione dei motori lo decide il software oppure va impostato manuale?

grazie...

Lo decide il software, le normali sono le dx e sx, le orarie avanti e indietro.

[leonking]

Lo decide il software, le normali sono le dx e sx, le orarie avanti e indietro.

grazie Francesco....

ho letto delle info sul PARROT AR.DROME e spicca la caratteristica che se perde la connessione WI-FI va in AUTOPILOT e atterra da solo......
Se sono riusciti a farlo in qulla minuscola PCB sarà possibile implementarlo sul BaronPilot? A livello di HW non mi pare più performante dell'arduino...

Ciao.

[danveal]

grazie Francesco....

ho letto delle info sul PARROT AR.DROME e spicca la caratteristica che se perde la connessione WI-FI va in AUTOPILOT e atterra da solo......
Se sono riusciti a farlo in qulla minuscola PCB sarà possibile implementarlo sul BaronPilot? A livello di HW non mi pare più performante dell'arduino...

Ciao.

Ti dico solo che monta un ARM9 e fa il riconoscimento dell'immagine per stabilizzarsi e per raggiungere eventuali target.
In pratica mentre l'arduino si sta ancora accendendo il parrot ha gia fatto un ciclo completo di controllo
Tuttavia e' da usare indoor, all'esterno e' poco efficace a causa di vari fattori.

[redfox74]

@Ciskje,
dai un'occhiata al codice per AQ 2.0 nell'ultima versione che ho appena ultimato supporta la Multipilot e' molto pulito e supporta modalita acro , stabile , la mixertable , l'ingresso PPM IN .
Se usi la define TELEMETRY_DEBUG puoi vedere sulla console RS232 come vengono pilotati i motori sia in stable mode che in acro.
Ti volevo chiedere se avevi messo dei controlli particolari per evitare situazioni anomale durante il modo acrobatico , io per ora ho inserito la variabile minAcro per fare in modo che dopo che armo i motori al minimo non si vada mai sotto quel valore.
Tu che ne pensi ? Ci hai gia' fatto un ragionamento ?
Ho trovato un integrato interessante della maxim il che pilota fino a 10 PWM in uscita con un ingresso i2c , pensi potremmo utilizzarlo per pilotare dalla multipilto ESC Tradizionali ?
MAX6948B High-Efficiency PWM LED Driver with Boost Converter and Five Constant-Current GPIO Ports - Overview
Dai un okkio a questo chip e dimmi che ne pensi ... sei tu l'esperto di PWM
Saluti
Roberto

[Paolo_56]

Domande ... :-)

Ciao a tutti,

spero che questa discussione sia il posto più adatto in cui porre i miei quesiti (sicuramente è un posto frequentato da persone davvero molto competenti!).

Io ho un Draganflyer III, acquistato in Canada nel Luglio 2002; ne sono abbastanza soddisfatto, però ha il grave difetto di farmi durare davvero poco i motori (12-15 ore al massimo), che sono degli SPEED 300 da 7.2 V (Graupner GR7302). Per volare, uso una LiPo Hyperion 3s1p da 1300 mAh e, se i motori sono OK, volo per circa 11-12 minuti consecutivi (il modello pesa 375 g + 105 g di LiPo = 480 g in ordine di volo). L'assorbimento totale massimo, misurato in hovering, è di circa 7.5 A.

Tempo fa, ho tentato di passare ai motori brushless, preparando una mia elettronica, dove ho gestito tutti i segnali in modo analogico (senza nemmeno l’ombra di un microcontrollore!), poi mi sono fermato sia perché non riesco più a trovare i motori brushless adatti (Feigao 1308441S), sia perché l’elettronica, con questo approccio, mi è venuta davvero ‘gigantesca’ (ed anche pesantuccia: per mia comodità, non ho utilizzato componenti SMD!).
Quello che più mi ha fatto impazzire sono i 4 segnali PWM che il PIC dà ai 4 MOSFET di potenza che comandano i 4 motori elettrici: il duty-cycle non è affatto regolare con modello perfettamente livellato e fermo (a volte, mancano degli impulsi ed a volte, ci sono degli impulsi molto più larghi), non so se è perché il software è una ciofeca o se il PIC (che ha la sigla cancellata!) lavora al limite delle sue possibilità.

Leggendo quello che è scritto qui e nella sezione multirotori, mi sta venendo una gran voglia di costruire un quadricottero un po’ più evoluto (ad es.: MikroKopter L4-ME, AeroQuad, ecc.), con cui eventualmente provare di fare FPV; però, visti i costi che bisogna sostenere (qui, ci vuole un mutuo!) e visto che mi dispiacerebbe gettare alle ortiche il modello che ho già, vorrei prima provare di completare la trasformazione con i motori brushless.

Stavo pensando di prendere una piccola scheda micro (Arduino Nano? Teensy?), e poi di installare un SW opportuno; tenete però presente che io NON sono un softwarista (ma nemmeno un po' ), ma lavoro prevalentemente sui circuiti elettronici cablati (analogici e digitali) e quindi potrei essere in difficoltà per fare delle modifiche ‘personalizzate’, a meno che i sorgenti non siano ben comprensibili (e ben commentati!).

I segnali da gestire sono questi:
1 ingresso digitale 0-5V(uscita della ricevente, è un segnale seriale PPM classico, 5 canali)
3 ingressi analogici (i giroscopi dei 3 assi, valori da 0 a 5 V; ci vorrebbe una risoluzione di almeno 10 bit per gli ADC del micro)
1 ingresso digitale da pulsantino (per ‘armare’ il modello)
4 uscite per i Brushless ESC (con impulso ‘classico’, da 1 a 2 ms, e frequenza di refresh di almeno 50 Hz)
+ se possibile, anche qualche uscita digitale per eventuali LED di segnalazione.

Si può fare? Come potrei procedere?


Grazie 1000 in anticipo a tutti quelli che mi risponderanno!
Paolo

[blinking]

ciao Paolo

Se la scheda del draganfly ha come uscite dei segnali PWM (1-2ms) hai provato a montare direttamente dei regolatori di velocità brushless modellistici? Gli impulsi più lunghi di 2ms dovrebbe tagliarli mentre quelli più corti di 1ms può darsi che se isolati non diano troppo fastidio. Su hobbyking mi pare impossibile non riuscire a trovare dei BL con caratteristiche simili ai mabuchi(speed)300. Oppure trova una svendita di speed300 e sei a posto per un po'...

Per il nuovo quadricottero non so aiutarti, ma qualcuno di competente risponderà

[redfox74]

@Ciskje,All
Ciao Francesco eccoti il video del volo della configurazione Hexa Coax che funziona sicuramente .. visto che vola
In questo video sto usando il firmware AQ 2.0 con le mie patch che ho aggiunto in questi giorni . Volevo farti qualche domanda sullo stable mode ... come hai deciso di implementarlo alla fine ? Quanta autorita' dai ai gyro rispetto agli accelerometri ... La regolazione PID come la fai ?

Il repo del codice e' qui : lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
Un saluto
Roberto

[Paolo_56]

ciao Paolo

Se la scheda del draganfly ha come uscite dei segnali PWM (1-2ms) hai provato a montare direttamente dei regolatori di velocità brushless modellistici? Gli impulsi più lunghi di 2ms dovrebbe tagliarli mentre quelli più corti di 1ms può darsi che se isolati non diano troppo fastidio. Su hobbyking mi pare impossibile non riuscire a trovare dei BL con caratteristiche simili ai mabuchi(speed)300. Oppure trova una svendita di speed300 e sei a posto per un po'...

Per il nuovo quadricottero non so aiutarti, ma qualcuno di competente risponderà

Ciao,

sfortunatamente, la scheda del Draganflyer III ha dei segnali PWM a duty-cycle variabile (dal 5% all'80% circa) alla frequenza di circa 180 Hz; NON genera l'impulso da 1-2 ms compatibile con i 'classici' regolatori brushless.

Io avevo anche tentato di utilizzare questi brushless converters:
HobbyKing Online R/C Hobby Store : Brushless Converter Plug-n-Play
che, appunto, convertono un generico segnale PWM nell'impulso da 1-2 ms per i BESC; sfortunatamente, l'irregolarità di quel segnale PWM (ma perché alla Draganfly hanno fatto una roba così???) ne impedisce il corretto funzionamento

Ciao e grazie,
Paolo

[blinking]

ah, scusa, avevo inteso che uscisse un PWM tradizionale "da servo".

avranno fatto così per fare qualcosa di proprietario e non-modellistico

il circuitino di HK l'hai messo tra PIC e mosfet o tra mosfet e motore?

[Paolo_56]

ah, scusa, avevo inteso che uscisse un PWM tradizionale "da servo".

avranno fatto così per fare qualcosa di proprietario e non-modellistico

il circuitino di HK l'hai messo tra PIC e mosfet o tra mosfet e motore?

Hanno fatto così perché quei segnali PWM controllano direttamente i MOSFET dei motori brushed: variano la velocità variando i duty-cycle di questi segnali.

Io avevo messo l'ingresso del circuito di HK all'uscita dei MOSFET (con un resistore di pull-up alla +5v), e l'uscita del circuito l'avevo collegata al Brushless ESC (Turnigy PLUSH-10A).

Se il segnale PWM è regolare, questo sistema funziona benissimo (si può trasformare in brushless qualunque sistema motorizzato brushed comandato in PWM), ma se il segnale PWM è 'balordo' come nel Draganflyer III, allora niente da fare, bisogna proprio diventare matti !

Ciao,
Paolo

[blinking]

grazie della spiegazione

[Paolo_56]

Quad ...

Ciao a tutti,

ho deciso di smettere di navigare in internet per reperire informazioni; fra ArduPilot Mega, ArduIMU, ArduCopter, AeroQuad, eccetera ho il cervello ormai totalmente fuso
Mi sono perfino dimenticato di cenare!

Ci sono un sacco di belle schede (la ArduIMU a 6 gradi di libertà mi fa sbavare ), ma uno come me, allergico ai microcontrollori ed ai linguaggi di programmazione, come fa ad usarle?

Mi sembra che ci sia molta confusione; è anche difficile trovare le risposte a domande di questo genere:
- come collego tutte queste schede?
- come le collego ai miei dispositivi (brushless ESC, LED, servocomandi, cicalini, GPS, sensore di pressione, magnetometro, telefono, macchina del caffè, eccetera)?
- come le programmo? con quale software, e con quale programmatore? (e l'emulatore in-circuit, ci vuole?) E sul PC, che cosa occorre ancora?
- come posso modificare i vari parametri (guadagni, offset, filtri di banda, PID, eccetera)?
- come posso modificare il software, se non mi va bene?
- e se poi mi accorgo che la potenza di calcolo non mi basta, che faccio? Butto via tutto?

In parole povere: come fa un poveraccio come me, che pur se la cava nei più disparati circuiti elettronici ma NON è un softwarista, a uscire vivo da un'avventura di questo genere?

Quello che, principalmente, mi disorienta non è certo la disponibilità e/o la reperibilità dell'hw o del sw (ce n'è fin troppo!), ma la mancanza di un 'filo conduttore' che possa veramente aiutare a chiarire ed a spiegare quello che ci vuole per raggiungere un certo risultato.

Forse, mi conviene prendere subito un kit tipo MikroKopter L4-ME; però, a parte la spesa che non è certo contenuta (bisogna anche aggiungere un bel po' di roba), non mi sento affatto sicuro di questa scelta.

Un bel problema, non è vero?


Ciao,
Paolo