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BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

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  • Originariamente inviato da Paolo_56 Visualizza il messaggio
    Ciao a tutti,

    ho deciso di smettere di navigare in internet per reperire informazioni; fra ArduPilot Mega, ArduIMU, ArduCopter, AeroQuad, eccetera ho il cervello ormai totalmente fuso
    Mi sono perfino dimenticato di cenare!

    Ci sono un sacco di belle schede (la ArduIMU a 6 gradi di libertà mi fa sbavare ), ma uno come me, allergico ai microcontrollori ed ai linguaggi di programmazione, come fa ad usarle?

    Mi sembra che ci sia molta confusione; è anche difficile trovare le risposte a domande di questo genere:
    - come collego tutte queste schede?
    - come le collego ai miei dispositivi (brushless ESC, LED, servocomandi, cicalini, GPS, sensore di pressione, magnetometro, telefono, macchina del caffè, eccetera)?
    - come le programmo? con quale software, e con quale programmatore? (e l'emulatore in-circuit, ci vuole?) E sul PC, che cosa occorre ancora?
    - come posso modificare i vari parametri (guadagni, offset, filtri di banda, PID, eccetera)?
    - come posso modificare il software, se non mi va bene?
    - e se poi mi accorgo che la potenza di calcolo non mi basta, che faccio? Butto via tutto?

    In parole povere: come fa un poveraccio come me, che pur se la cava nei più disparati circuiti elettronici ma NON è un softwarista, a uscire vivo da un'avventura di questo genere?

    Quello che, principalmente, mi disorienta non è certo la disponibilità e/o la reperibilità dell'hw o del sw (ce n'è fin troppo!), ma la mancanza di un 'filo conduttore' che possa veramente aiutare a chiarire ed a spiegare quello che ci vuole per raggiungere un certo risultato.

    Forse, mi conviene prendere subito un kit tipo MikroKopter L4-ME; però, a parte la spesa che non è certo contenuta (bisogna anche aggiungere un bel po' di roba), non mi sento affatto sicuro di questa scelta.

    Un bel problema, non è vero?


    Ciao,
    Paolo
    Ciao Paolo,
    io tutta quella roba che hai nominato la supporto tutta su di un'unica scheda la mia Multipilot , su base arduino con lo stesso micro dell'MK e compatibile un po' con tutti i software in circolazione .
    lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
    Faccio parte del team internazione che sviluppa Arducopter , sono l'unico Italiano in questo momento e mi sto' occupando delle routine per realizzare tutto quello che ha piu' di 4 eliche
    Proprio in linea con le tue perplessita che non sono solo le tue all'interno della nostra neonata network del nostro gruppo di Arditi Il FoxTeam , stiamo iniziando a supportare in modalità multimediale quindi anche per i meno avvezzi a bit e bot e all'elettronica la Multipilot e Aeroquad 2.0 e anche Arducopter anche se qui siamo ancora a livelli solo per mega esperti di elettronica e hardware in generale ancora in fase di R&D .
    questo e' l'altro link :
    Official Support to Aeroquad 2.0 for Multipilot Board - FOXTEAM UAV CLAN
    Saluti
    Roberto
    Redfox74
    Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
    http://www.virtualrobotix.com
    Canale di supporto FB
    https://www.facebook.com/groups/1606596929592397/

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    • Originariamente inviato da redfox74 Visualizza il messaggio
      Ciao Paolo,
      io tutta quella roba che hai nominato la supporto tutta su di un'unica scheda la mia Multipilot , su base arduino con lo stesso micro dell'MK e compatibile un po' con tutti i software in circolazione .
      lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
      Faccio parte del team internazione che sviluppa Arducopter , sono l'unico Italiano in questo momento e mi sto' occupando delle routine per realizzare tutto quello che ha piu' di 4 eliche
      Proprio in linea con le tue perplessita che non sono solo le tue all'interno della nostra neonata network del nostro gruppo di Arditi Il FoxTeam , stiamo iniziando a supportare in modalità multimediale quindi anche per i meno avvezzi a bit e bot e all'elettronica la Multipilot e Aeroquad 2.0 e anche Arducopter anche se qui siamo ancora a livelli solo per mega esperti di elettronica e hardware in generale ancora in fase di R&D .
      questo e' l'altro link :
      Official Support to Aeroquad 2.0 for Multipilot Board - FOXTEAM UAV CLAN
      Saluti
      Roberto
      Ciao redfox74,

      è un vero piacere, sono molto lieto di conoscerti!!!
      Nella tua risposta, mi spaventa questa parte: "... su base arduino con lo stesso micro dell'MK e compatibile un po' con tutti i software in circolazione"; ed è proprio quel "compatibile un po'" che mi fa davvero venire i brividi

      Ho dato un'occhiata ai link: davvero niente male, per cominciare!

      Stavo pensando, per provare di fare qualcosina di semplice, di comprare un Arduino Nano ed iniziare a farci un po' di prove (potrei tentare di metterlo al posto di quel PIC 'cesso' che è sul mio Draganflyer III), così vedo se riesco a ragionare, almeno un po', come un softwarista che conosca molto bene l'hardware.

      Vedi, fino adesso, me la sono sempre cavata con dei circuiti analogici, che fanno cioè uso di amplificatori operazionali, comparatori, monostabili, ADC e DAC, circuiti con componenti discreti (amplificatori a basso rumore, oscillatori, convertitori di frequenza, miscelatori, filtri, alimentatori lineari e switching, e così via ...), eccetera eccetera; però mi rendo conto che, in questo contesto, è quasi impossibile fare a meno di un buon microcontrollore!

      Ad esempio, il mio primo quadricottero l'avevo fatto così:
      - avevo convertito gli impulsi 1-2 ms (le 4 uscite dei servi della ricevente) in 4 livelli di tensione continua, proporzionali alle durate dei rispettivi impulsi e con la stessa frequenza di aggiornamento del segnale PPM;
      - avevo fatto tutte le miscelazioni, anche con le uscite dei 3 giroscopi ed includendo i blocchi PID, sempre per via analogica (avevo un numero esagerato di trimmer di regolazione!);
      - infine, avevo convertito i 4 livelli finali di tensione in segnali PWM per i 4 motori elettrici brushed (alla frequenza di massima efficienza ).

      L'unico vantaggio di questa (pazzesca) soluzione è che, sul campo, si poteva regolare un qualunque parametro in un attimo, senza l'ombra di una interfaccia di collegamento e di un PC; chiaramente, ci volevano dei trimmer multigiro di qualità elevata (NON dovevano muoversi con le vibrazioni!) e bisognava sapere bene cosa sarebbe successo muovendo quel determinato trimmer in quella direzione ...

      Temo quindi che, oggi come oggi, io debba abbandonare questo approccio; certo che, almeno all'inizio, volare con la paura di un'improvvisa 'piantata' del micro per un bug nel SW (per l'hardware sono più tranquillo, perché evito sempre di avere alimentazioni e/o segnali disturbati, curo molto i cablaggi, ecc...), magari per un errore dovuto ad una mia modifica, mi costringerà ad essere molto prudente!


      Ciao, e grazie ancora per la tua pronta risposta!
      Paolo
      Il mondo non è perfetto. Scegliere come vederlo, è l’unico vero potere che abbiamo. (Torey L. Hayden)

      Commenta


      • Originariamente inviato da Paolo_56 Visualizza il messaggio
        Ciao redfox74,

        è un vero piacere, sono molto lieto di conoscerti!!!
        Nella tua risposta, mi spaventa questa parte: "... su base arduino con lo stesso micro dell'MK e compatibile un po' con tutti i software in circolazione"; ed è proprio quel "compatibile un po'" che mi fa davvero venire i brividi

        Ho dato un'occhiata ai link: davvero niente male, per cominciare!

        Stavo pensando, per provare di fare qualcosina di semplice, di comprare un Arduino Nano ed iniziare a farci un po' di prove (potrei tentare di metterlo al posto di quel PIC 'cesso' che è sul mio Draganflyer III), così vedo se riesco a ragionare, almeno un po', come un softwarista che conosca molto bene l'hardware.

        Vedi, fino adesso, me la sono sempre cavata con dei circuiti analogici, che fanno cioè uso di amplificatori operazionali, comparatori, monostabili, ADC e DAC, circuiti con componenti discreti (amplificatori a basso rumore, oscillatori, convertitori di frequenza, miscelatori, filtri, alimentatori lineari e switching, e così via ...), eccetera eccetera; però mi rendo conto che, in questo contesto, è quasi impossibile fare a meno di un buon microcontrollore!

        Ad esempio, il mio primo quadricottero l'avevo fatto così:
        - avevo convertito gli impulsi 1-2 ms (le 4 uscite dei servi della ricevente) in 4 livelli di tensione continua, proporzionali alle durate dei rispettivi impulsi e con la stessa frequenza di aggiornamento del segnale PPM;
        - avevo fatto tutte le miscelazioni, anche con le uscite dei 3 giroscopi ed includendo i blocchi PID, sempre per via analogica (avevo un numero esagerato di trimmer di regolazione!);
        - infine, avevo convertito i 4 livelli finali di tensione in segnali PWM per i 4 motori elettrici brushed (alla frequenza di massima efficienza ).

        L'unico vantaggio di questa (pazzesca) soluzione è che, sul campo, si poteva regolare un qualunque parametro in un attimo, senza l'ombra di una interfaccia di collegamento e di un PC; chiaramente, ci volevano dei trimmer multigiro di qualità elevata (NON dovevano muoversi con le vibrazioni!) e bisognava sapere bene cosa sarebbe successo muovendo quel determinato trimmer in quella direzione ...

        Temo quindi che, oggi come oggi, io debba abbandonare questo approccio; certo che, almeno all'inizio, volare con la paura di un'improvvisa 'piantata' del micro per un bug nel SW (per l'hardware sono più tranquillo, perché evito sempre di avere alimentazioni e/o segnali disturbati, curo molto i cablaggi, ecc...), magari per un errore dovuto ad una mia modifica, mi costringerà ad essere molto prudente!


        Ciao, e grazie ancora per la tua pronta risposta!
        Paolo
        Prima di tutto i miei complimenti per la tua approfondita conoscienza dell'ellettronica analogica ... io ho sempre preferito i micro controllori e non ho una gran dimestichezza con la componente analogica , anche se in queste applicazioni e' fondamentale per la pulizia dei segnali provenienti dai sensori , sia la parte di alimentazione che la parte di caratterizzazione e filtro degli ingressi analogici da collegare poi ai micro.
        Sicuramenta se al micro dai gia' dei segnali ben trattati all'origine lavora decisamente meglio rispetto a non curare questi aspetti.
        Un micro poi facilita' decisamente tutto il resto del lavoro e apre la strada a sofisticazioni notevoli.
        Comuqnue penso che la tua esperienza faccia molto comodo alla nostra community In merito all'arduino che vuoi acquistare fai attenzione che con la flash sei gia' al limite e AQ 2.0 li non ha spazio per funzionare ... me lo ha segnalato Diego un altro ragazzo del forum.
        Questo e' il thread ufficiale su AQ 2.0 e Multipilot ... e ci sono ulteriori dettagli qui sul BP siamo un po' OT ... scusa Francesco ..
        http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post2179604

        Un saluto
        Roberto
        Redfox74
        Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
        http://www.virtualrobotix.com
        Canale di supporto FB
        https://www.facebook.com/groups/1606596929592397/

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        • Originariamente inviato da redfox74 Visualizza il messaggio
          Prima di tutto i miei complimenti per la tua approfondita conoscienza dell'ellettronica analogica ... io ho sempre preferito i micro controllori e non ho una gran dimestichezza con la componente analogica , anche se in queste applicazioni e' fondamentale per la pulizia dei segnali provenienti dai sensori , sia la parte di alimentazione che la parte di caratterizzazione e filtro degli ingressi analogici da collegare poi ai micro.
          Sicuramenta se al micro dai gia' dei segnali ben trattati all'origine lavora decisamente meglio rispetto a non curare questi aspetti.
          Un micro poi facilita' decisamente tutto il resto del lavoro e apre la strada a sofisticazioni notevoli.
          Comuqnue penso che la tua esperienza faccia molto comodo alla nostra community In merito all'arduino che vuoi acquistare fai attenzione che con la flash sei gia' al limite e AQ 2.0 li non ha spazio per funzionare ... me lo ha segnalato Diego un altro ragazzo del forum.
          Questo e' il thread ufficiale su AQ 2.0 e Multipilot ... e ci sono ulteriori dettagli qui sul BP siamo un po' OT ... scusa Francesco ..
          http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post2179604

          Un saluto
          Roberto
          Ciao Roberto,

          grazie ancora! (Sei una vera miniera di preziose informazioni )

          Io vorrei acquistare l'Arduino nano solo per iniziare a fare un po' di prove ed esperimenti, e soprattutto per vedere se riesco a 'upgradare' ai motori brushless il mio Draganflyer III; è una piccola sperimentazione che vorrei fare, per tentare di 'navigare' un po' nelle acque dei microcontrollori

          Poi, se tutto andrà bene, mi studierò anche la scheda Multipilot, sempre per vedere se riesco a capire qualcosa in AQ 2.0
          (Mi sposterò nel thread che hai indicato, ovviamente senza mai perdere d'occhio le sezioni dedicate al fantastico mondo dei multirotori )

          Ciao!
          Paolo
          Il mondo non è perfetto. Scegliere come vederlo, è l’unico vero potere che abbiamo. (Torey L. Hayden)

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          • Ho fatto la pazzia, in un fazzoletto di cortile, colpire con un bastone il quadricottero, e vedere la controreazione immediata... non ha prezzo.

            Questa versione V50, verrà rilasciata appena avrò il tempo di ripulire le innumerevoli novità.

            Intanto ecco il pericoloso test dello stable mode:
            Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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            • Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
              Ho fatto la pazzia, in un fazzoletto di cortile, colpire con un bastone il quadricottero, e vedere la controreazione immediata... non ha prezzo.

              Questa versione V50, verrà rilasciata appena avrò il tempo di ripulire le innumerevoli novità.
              [...]
              Ciao ciskje,

              davvero bello, i miei complimenti!

              Avrei una domanda: per caso, hai fatto un SW per controllare un quadricottero con Arduino nano?
              Non so se hai letto qualche post più indietro; io ho un Draganflyer III, sul quale mi piacerebbe installare al posto del PIC originale, che ha il difetto di generare dei segnali PWM (per motori brushed) irregolari, una scheda Arduino nano con la quale poter eventualmente pilotare, in futuro, anche dei Brushless ESC.
              Io farei questo primo passo soprattutto per imparare a conoscere ed a programmare i microcontrollori (io NON sono un softwarista, ma un hardwarista che progetta e realizza moltissima elettronica analogica ); penso che sia molto importante iniziare per gradi.

              I segnali da gestire sono questi:
              1 ingresso digitale 0-5V(uscita della ricevente, è un segnale seriale PPM classico, 5 canali, di cui uno non utilizzato sul TX)
              3 ingressi analogici (i giroscopi dei 3 assi, valori da 0 a 5 V; il valore all'uscita di ogni asse è di 2.5 V se la rispettiva velocità angolare è nulla. Ci vorrebbe una risoluzione di almeno 10 bit per gli ADC del micro)
              1 ingresso digitale da pulsantino (per ‘armare’ il modello)
              4 uscite PWM per i gate dei MOSFET di potenza che pilotano i 4 motori brushed, che possano essere (se possibile) trasformate in 4 uscite per i Brushless ESC (con impulso ‘classico’, da 1 a 2 ms, e frequenza di refresh di almeno 50 Hz)
              + se possibile, anche qualche uscita digitale per eventuali LED di segnalazione.

              Io penso di poter riuscire a 'leggere', ed eventualmente modificare, i sorgenti in C a patto che siano ben commentati; c'è qualcosa di già pronto, con cui poter cominciare a fare delle prove?


              Ciao e grazie,
              Paolo
              Il mondo non è perfetto. Scegliere come vederlo, è l’unico vero potere che abbiamo. (Torey L. Hayden)

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              • Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
                Questa versione V50, verrà rilasciata appena avrò il tempo di ripulire le innumerevoli novità.
                Bene Francesco, resto in impaziente attesa......

                avrei bisogno di due info:

                modalità radio Ely o Plane?
                se Hely piatto: normal, 120° o 180°?
                elica anterione/posteriore Pusher, destra sinistra Regolari? giusto?

                oggi al test iniziale ho dovuto invertire il senso di rotazione del motore posteriore. non mi pare regolare e l'ESC non ha il reverse. cosa potrebbe essere?

                ho tolto il parametro 3/5 per ridurre lo start iniziale, ma la rotazione continua ad essere alta. che faccio per ridurla?

                per conferma mi puoi indicare i sensi di rotazione esatti per le due coppi di motori?

                Ti ringrazio anticipatamente.
                T-REX 450 METAL - HDX450 FULL METAL - WALKERA 4#3B BL MAIN - WALKERA 4G6 MOD - SU-31 DEPRON - MULTIWII QUADX

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                • Scusatemi una domanda ma...
                  Leggendo i Log delle varie versioni del BaronPilot, ho notato questa riga qua:
                  Easystar support

                  Che cos'è???

                  Commenta


                  • Originariamente inviato da leonking Visualizza il messaggio
                    modalità radio Ely o Plane?

                    elica anterione/posteriore Pusher, destra sinistra Regolari? giusto?
                    Plane e sensi giusti.



                    ho tolto il parametro 3/5 per ridurre lo start iniziale, ma la rotazione continua ad essere alta. che faccio per ridurla?
                    Da programma non puoi, devi fare una calibrazione del tuo esc.


                    Originariamente inviato da BBC25185 Visualizza il messaggio
                    Scusatemi una domanda ma...
                    Leggendo i Log delle varie versioni del BaronPilot, ho notato questa riga qua:
                    Easystar support

                    Che cos'è???
                    Esattamente quel che pensi, attualmente BaronPilot supporta il classico aereo Multiplex Easystart (quello normale senza alettoni).
                    Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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                    • primo test in casa

                      Ciao Francesco, tutto risolto.....

                      avevo solo qualche info errata su come impostare i sensi di rotazione dei motori.
                      In una precente tua risposta avevo capito che il software si occupasse di far girare i motori nel senso idoneo, ma invece c'era da impostare manualmenta. Secondo me sarebbe una info necessaria da inserire per i meno esperti.

                      Sono riuscito a farlo alzare in casa e in uno spazio davvero risicato......
                      Forse ho esagerato nella grandezza poichè la distanza rotori è di 1000mm. E' troppa? sono convito che l'accelerometro sia necessario.....
                      Mi piacerre approfondire sui PID così da settare al meglio possibile i vari parametri.


                      Intanto posto questo video.....
                      T-REX 450 METAL - HDX450 FULL METAL - WALKERA 4#3B BL MAIN - WALKERA 4G6 MOD - SU-31 DEPRON - MULTIWII QUADX

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                      • Leo i regolatori gialli sono quelli di hobby king? Hai per caso provato a vedere con la 10x4,7 quanto assorbono a manetta? I motori?

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                        • Originariamente inviato da jack-frank Visualizza il messaggio
                          Leo i regolatori gialli sono quelli di hobby king? Hai per caso provato a vedere con la 10x4,7 quanto assorbono a manetta? I motori?
                          gli ESC sono questi
                          Life365 srl - Dal produttore al grossista-prezzi iva esclusa

                          non ho ancora fatto nessuna misurazione, ma vedo che i motori tirano e consumano alla grande.....

                          devo prima capire come agire sui PID.
                          Ciao.
                          T-REX 450 METAL - HDX450 FULL METAL - WALKERA 4#3B BL MAIN - WALKERA 4G6 MOD - SU-31 DEPRON - MULTIWII QUADX

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                          • Secondo Test Di Volo In Casa

                            seconda prova.....



                            ma secondo voi 1000mm di distanza rotori sono eccessivi?
                            esiste una tabella o formula matematica che in base a dei parametri calcoli la distanza rotori?
                            T-REX 450 METAL - HDX450 FULL METAL - WALKERA 4#3B BL MAIN - WALKERA 4G6 MOD - SU-31 DEPRON - MULTIWII QUADX

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                            • Originariamente inviato da leonking Visualizza il messaggio
                              seconda prova.....



                              ma secondo voi 1000mm di distanza rotori sono eccessivi?
                              esiste una tabella o formula matematica che in base a dei parametri calcoli la distanza rotori?
                              Come mai il quad del video , ma anche quello di Francesco sembrano così instabili?

                              E' un problema di software di controllo o di settaggio radio o PID?

                              Commenta


                              • Originariamente inviato da MarcAntonio Visualizza il messaggio
                                Come mai il quad del video , ma anche quello di Francesco sembrano così instabili?

                                E' un problema di software di controllo o di settaggio radio o PID?
                                ma, che il mio sia instabile suppongo perchè non ha l'accelerometro che dovrebbe compensare gli spostamenti. Ha solo il WM+....

                                Invece se hai visto il video di Francesco che colpisce il quad con un bastone li lo stabilizzatore è evidente......

                                Per il discorso dei PID ancora non ho chiaro i concetti base..... Hai modo di indicarmi qualche link dove approfondire? O saresti così gentile da spiegare?

                                Grazie....
                                T-REX 450 METAL - HDX450 FULL METAL - WALKERA 4#3B BL MAIN - WALKERA 4G6 MOD - SU-31 DEPRON - MULTIWII QUADX

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