BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[ciskje]

BaronPilot è un programma per la piattaforma Arduino, che tramite la lettura dei dati dei 3 giroscopi del Wii Motion Plus e i 3 accelerometri del Nunchuck, crea fino a 6 uscite per Servo/Esc per pilotare stabilmente un vascello volante (Tricottero Quadricottero Aereo), senza l'ausilio di componenti esterni.
Il pensiero ispirante dell'intero progetto è una piattaforma supereconomica (140 euro!).

Il sito ufficiale è: BaronPilot -Arduino based copilot autostabilizer with Nintendo Wii component (solo in inglese).

Ecco un video dimostrativo:

[redfox74]

No no state qui, è interessante.
Puoi parlare un po' di Mk perchè alla fine non è che ho approfondito molto, ad esempio gli esc come sono fatti? E la scheda di controllo? Quanto è diversa la FlightController dalla tua multipilot 1.0?

Ciao Francesco,
si come gia' Diego ha scritto ti confermo che la Multipilot 1.0 e' 100 % compatibile con Mikrokopter FC 2.0 e volendo anche 2.1 basta cambiare micro , l'hardware e i sensori li ho usati e mappati allo stesso modo , in piu' ha un cs molto piu' robusto il doppio di spessore e un dc:dc converter da 30 volt a 8 volt a differenza dello standar lm che usavano all'inizio ora usano anche loro due piccoli switching da 1 amp. Di quella scheda infatti come ho gia' scritto su un'altro post voglio comunque consentire l'impiego di sensori simili o assimilabili in quanto i risultati ottenuti nel tempo sono stati ottimi.
Che faceva costare molto MK e anche MP1.0 erano sicuramente i tre giroscopi che costavano da soli l'uno valori tra gli 80 e 60 euro ... quindi era abbastanza facile avere costi non di certo paragonabili alla wii . Anche se MP1.0 e' sempre costata molto meno di MK FC 2.0-1
Per quanto riguarda gli ESC anche li dal giorno alla notte ... gli ESC che ho fabbricato sono della stessa categoria degli esc version 1.2 della MK , solo che a differenza dei primi reggono fino a 20 Amp anziche' 12. Solo ultimamente ho avuto l'occasione di svolacchiare con ESC cinesi andando a 495 hz , funzionare funzionano , ogni tanto pero' qualche glich non voluto ci puo' stare , mentre invece con un bus di tipo i2c e' praticamente inpossibile dare un comando sbagliato ad un esc .. sempre che parta giusto . In piu' attraverso l'i2c puo ricevere il feedback dell'esistenza dell'esc , della temperatura di funzionamento , gli amp. assorbiti in tempo reale ed eventualmente funzioni evolute come il numero di giri al minuto dell'elica. Tutte cose che possono se gestiti correttamente dall'elettronica darti vantaggi nel volo stabile non indifferente.
Oltre che avere una risoluzione di 254 punti contro i 127 di un normale pwm , inoltre si puo' superare tranquillamente il limite dei 495 hz di update ... limite invalicabile da un pwm per ovvie ragioni tecniche (tagli la finestra 1000-2000 micro secondi se superi i 495 HZ) Astec dichiaratamente aggiorna a 1 khz gli ESC , guadagnando in stabilita con forte vento. E' ovvio che se si usa un avr a 16 mhz il problema non si pone perche' non si riesce ad aumentare l'update rate .. ma se usi un arm come su MP32 usare un bus sui motori e' fondamentale ... per valorizzare al meglio la potenza di calcolo della cpu.
Per quanto riguarda la stabilita' del Quadfox V3 usando i due software a parita' di hardware ci si rende ben conto della differenza. Sicuramente e' decisamente piu' autostabile quadfox v3 , lo si puo' pilotare quasi non sapendo usare un quad ... anche facendolo venire contro e quindi dovendo invertire i comandi ... nei video , quando lo tiro per l'antennza se l'avessi fatto ad un mk , probabilmente mi sarebbe venuto addosso ... invece il quadfox tende a stare comunque molto autostabile .. semplicemente segue dove tu lo tiri ;)
Non l'ho mai detto in modo cosi' esplicito , ma visto che qualcun'altro l'ha detto prima di me' non faccio altro che confermare la senzazione ..
Spero ora che con Armfox V4 avendo un firmware pressoche' identico , ma con molta potenza di calcolo in piu' da sfruttare , la prestazione almeno si confermi se non si amplifichi decisamente.
Un saluto e grazie dello spazio Francesco.
Roberto

[Elmessicano]

E la scheda di controllo? Quanto è diversa la FlightController dalla tua multipilot 1.0?

Ciao Francesco

possiedo la MP1.0 su cui per provarlo e valutarne il funzionamento ho messo sù il firmware MK...è "full compatible"....anche se devo ammettere,e quì non me ne vogliano i MikroCopteristi.....nulla a togliere al firmware.....che lo trovo un pò ballerino nel senso che in hovering anche trimmando la radio se ne và un pò di quà e un pò di là rispetto al QuadFox V3 sviluppato da Roberto che trovo più stabile.
Questa è la mia impressione,probabilmente non conoscendo ancora il firmware sarà da settare meglio ma per questo ho tempo....
Per altri dettagli ti risponderà Roberto che ne è il realizzatore.


Ciao

Diego

[ciskje]

thread o se interessa anche a te Francesco stiamo qua ...
Saluti
Roberto

No no state qui, è interessante.
Puoi parlare un po' di Mk perchè alla fine non è che ho approfondito molto, ad esempio gli esc come sono fatti? E la scheda di controllo? Quanto è diversa la FlightController dalla tua multipilot 1.0?

[redfox74]

sicuramente, quindi la questione è: se sono 360 euro totali di cui si e no 100 di hardware, 260 euro per un software che non si può usare per scopi commerciali sono spesi bene?

la risposta mi pare ovvia, sai quanti modelli mi ci prendo per 260 euro?
poi facciamo l'esempio degli esc, con 50 euro ce ne compro cinque, mica uno solo.. quindi immagino che li compra non sa che in quelli cinesi c'è esattamente la stessa identica cosa sotto al termoretraibile

Se fosse tutto li ti darei ragione , ma ad oggi , poi domani vedremo l'unica soluzione che ti da' funzionalita' gps hold , altitude hold e navigazione waypoint per usi semiprofessionali usato dalla stragrande maggioranza degli utenti , il software e' quello .. se devi fermarti prima ti do' assolutamente ragione .
Per quanto riguarda gli ESC ti assicuro che non c'entrano nulla con quelli cinesi , sia per il bus bidirezionale , che ti da' un sacco di possibilita' in piu' che per la qualita' del volato se usi questi tipi di ESC. Se non li hai mai provati almeno togliti lo svizio cosi' capirai
Cmq non voglio sporcare il thread di Francesco , se vuoi discutere del tema .. vieni pure sui miei ... thread o se interessa anche a te Francesco stiamo qua ...
Saluti
Roberto

[ciskje]

Tralascio le polemiche e mi concentro su alcuni punti, il multiwii funziona ma è impossibile per me ed altri "aiutare" il progetto per la semplice ragione che è scritto male, tutto qui.

Se avessi avuto le capacità politiche e umane di alex a quest'ora avremo già GPS e algoritmi furbi di integrazione dei sensori, e decine di volenterosi programmatori che aggiungono milioni di feature. Invece decine di persone attendono ad esempio il failsafe. Per come è scritto attualmente è già complesso cambiare poche righe.

Baronpilot è un progetto didattico, esattamente come ha fatto alex che ha preso numerose idee da molti progetti, è possibile capire come è possibile implementare le proprie idee.

Se avete notato TUTTE le modifiche serie arrivano solo da una persona, e questo è male per i progetti grandi, arrivare al GPS è abbastanza difficile.

Non voglio veramente fare polemiche, o criticare le numerosissime ore che Alex ha perso per testare tutto (e sicuramente ne ha perse tantissime!). Però con poche e semplici direttive iniziali a quest'ora le centinaia di persone che potrebbero fare la differenza verso il GPS sono ferme, con pochi pezzi di codice non integrabili.

Purtroppo lavoro e non ho molto tempo da dedicare, e nei miei numerosissimi limiti evidenti di politica umana non arrivo a fare quel che vorrei.

Simplo l'ho implementato sulla PIPO in pochi minuti, perchè essendo modulare è semplice mettere un sensore al posto di un altro e usando velocità standard non devi preoccuparti del resto del programma (ad esempio usare gradi al secondo). Ora naturalmente questo punto è possibile vederlo come:
"ecco che fa il gradasso"
oppure vederlo come
"effettivamente inserire un altro gyroscopio non è semplice nel multiwii"

Francamente sono stanco di queste critiche, e comincio seriamente a pensare che dietro le tastiere sia più facile criticare che collaborare.

Simplo non l'ho rilasciato attualmente perchè non è "pulito" come vorrei, e mi sembra stupido criticare Alex perchè il suo software non è "pulito" e rilasciarne uno che non lo è.

Faccio un esempio chiarificatore, Linux è bellissimo e milioni di programmatori al mondo realizzano programma fantastici gratuitamente, MA è difficilissimo da usare per gli utenti.

Windows è facilissimo da usare per gli utenti, ma è scritto coi' piedi si inchioda facilmente è lento etc. etc.

Ora l'approccio corretto qual'è? Linux o windows?

Arriva il terzo incomodo Mac OS X, integra parzialmente i desideri di ordine e pulizia con la facilità d'uso, ahime' ad alto costo anche se il cuore del sistema è opensource.

A seconda di quale schieramente siete vedrete una parte della verità.

L'utente squattrinato non programmatore preferirà Windows, anche se maledirà il PC ogni volta che gli da' un errore sconosciuto, cercando di buttarlo fuori dalla finestra.
Il programmatore farà un totem a Linux accendendo un cero a Linus Torwalds, osannandolo a Dio in terra.
Il fighetto programmatore preferità Mac OS, con il busto in casa di Steve Jobs.

Se cerchiamo un punto di vista superpartes invece vedrete enormi difetti in tutti e tre gli approcci.

MultiWii è scritto da cani, aggiungere una modifica strutturale o anche un nuovo gyroscopio è piuttosto complesso.
Baronpilot è per programmatori ma è impossibile fare un setup se non si ha una laurea honoris causa in pazienza.
Mk è quasi perfetto anche se ti serve un mutuo per comprarlo.

L'idea di Simplo è ripartiamo da uno schema modulare e aggiungiamo piccoli pezzi di programma da DECINE di programmatori con le loro idee, senza coinvolgere altri pezzi di codice.

Ad esempio, in tutto il programma si usa:

gyro.setup(ADDR);
Routine per fare il setup del gyroscopio a quell'indirizzo

gyro.update();
Routine per aggiornare i dati del gyroscopio

gyro.x
gyro.y
gyro.z
I tre valori espressi in radianti/s del gyroscopio

Il tutto INDIPENDENTE dal tipo di gyroscopio, se qualcuno vuole aggiungerne uno basta implementare queste caratteristiche.
E questo è solo un esempio.

P.S. marchino65 ha superato la sua quota di messaggi privati e non può ricevere ulteriori messaggi finché non libera un po' di spazio.

[emerge]

@emerge ,
non fare l'errore di valutare il costo di Mk solo per la piattaforma hardware che ha sotto , infatti nel prezzo paghi anche l'impegno per realizzare un buon prodotto anche se ora e' un po' datato rimane comunque sicuramente una buona soluzione.

sicuramente, quindi la questione è: se sono 360 euro totali di cui si e no 100 di hardware, 260 euro per un software che non si può usare per scopi commerciali sono spesi bene?

la risposta mi pare ovvia, sai quanti modelli mi ci prendo per 260 euro?
poi facciamo l'esempio degli esc, con 50 euro ce ne compro cinque, mica uno solo.. quindi immagino che li compra non sa che in quelli cinesi c'è esattamente la stessa identica cosa sotto al termoretraibile

[emerge]

[...]

Altamente sconsigliato MultiWii per chi invece vuole avvicinarsi alla programmazione dei multirotori:

[...]

è come dire "windows è sconsigliato a chi vuole scoprire come è fatto un sistema operativo perché è closed source e lo sviluppa solo la microsoft"
peccato che quasi tutti quelli che lo usano non sono minimamente interessati a sapere come è scritto, ma ad usare un qualcosa che funzioni, e "purtroppo" questo multiwii lo fa, e mi pare lo faccia anche mikrokopter. se poi verrà fuori un software che fa quello che fa multiwii e lo fa anche meglio sono sicuro che chi sta usando multiwii sarà contento di riprogrammare il micro con il nuovo codice, ma fino a quel momento immagino continuerà ad usare multiwii.

[marchino65]

Ciao ciskje,
voglio dire la mia....
come tu ben sai io ero partito a costruire un quadri con il software baronpilot (avevo anche creato un sito dedicato), perchè era sviluppato da un italiano ecc. ecc.
Poi è venuto il nuovo progetto e ho detto ci siamo e invece... niente

Ti ho chiesto uno stralcio di software per p.m. da provare sul quadri neanche risposto.
Te lo chiesto sul forum nessuna risposta.

Allora mi chiedo, visto che ci sono molti utenti che usano il multiwii con grande soddisfazione (non entro in merito alla programmazione), che cosa avrebbe il tuo software che il multiwii non ha ?

"Simplo è costantemente sviluppato, l'ottica è quella di rendere super super semplice persino il setup, possibilmente senza usare il computer (che è opzionale)"

Io come altri utenti NON abbiamo visto niente

Dal punto di vista di un novizio non interessato alla programmazione, MultiWii è ampiamente la piattaforma migliore SOPRATUTTO per il supporto degli altri utenti, anche se il numero di opzioni e parametri attuali è abbastanza elevato per un novizio.
Ti sembra poco ?

Saluti

[ciskje]

Baronpilot lo considero completo fino al limite del fatto che non gestisce il GPS, ma dato che c'e' tutto quel che serve è un ottima piattaforma per imparare la programmazione dei multirotori.

Simplo è costantemente sviluppato, l'ottica è quella di rendere super super semplice persino il setup, possibilmente senza usare il computer (che è opzionale).

Altamente sconsigliato MultiWii per chi invece vuole avvicinarsi alla programmazione dei multirotori:
1) non è modulare
2) non usa floating point ma funzioni si testate ma completamente prive di documentazione sul perchè di certe costanti
3) è nato per il Wii Motion Plus, e gli altri sensori sono inseriti nel programma "a forza"
4) usa un algoritmo kalman per la fusione dei sensori che è superato dalle varie versioni DCM
5) barometro e magnetometro non sono integrati nel software ma sono pezzi di codice a parte (in pratica questi sensori non aiutano gli altri)
6) non usa nell'algoritmo unità del sistema internazionale per cui invece di usare gradi/s ogni sensore deve essere tarato apposta, con conseguente forzato setup almeno del parametro p del PID.
7) non usa filtri FIR standard ma semplici medie
8) a causa della non modularità l'intero algoritmo (se si esclude poche linee relative a qualche sensore), è sviluppato da una persona sola perchè è molto difficile cambiare radicalmente approccio (ad esempio inserire un nuovo algoritmo fusion).

Dal punto di vista di un novizio non interessato alla programmazione, MultiWii è ampiamente la piattaforma migliore SOPRATUTTO per il supporto degli altri utenti, anche se il numero di opzioni e parametri attuali è abbastanza elevato per un novizio.

Mk è attualmente insostituibile perchè non mi risultano altre piattaforme complete e cosi' ben supportate (alcuni annunci sensazionali ma all'atto pratico ancora nulla per il grande pubblico).

[redfox74]

si baronpilot non verrà più sviluppato.

per quanto riguarda mikrokopter.. per spendere 360 euro per una scheda di controllo con atmega bisogna non saperne molto dell'argomento
non si sta parlando di una bmw, si sta parlando di una panda con sopra scritto bmw, venduta a 3-4 volte il vero prezzo.
sembra che però chi compra mikrokopter sia soddisfatto di come ha speso i suoi soldi quindi immenso rispetto per i tedeschi che riescono a venderne a quel prezzo

sono ironico ma neanche troppo, sicuramente ad un mio amico non consiglierò mikrokopter se vorrà farsi un multicottero, sarebbe come dirgli di comprare le pile al litio da jonathan invece che da hobbyking oppure dirgli di comprare un computer apple sapendo che dentro c'è hardware che costa si e no un terzo del prezzo del prodotto finito (rispetto molto anche la apple per i gran soldi che è riuscita a fare sull'ignoranza delle persone)


credo sia meglio chiudere l'argomento qua visto che io non mi convincerò che quella scheda vale 360 nè chi li ha spesi ammetterà di avere in mano qualcosa che ne vale 100 se va bene

@emerge ,
non fare l'errore di valutare il costo di Mk solo per la piattaforma hardware che ha sotto , infatti nel prezzo paghi anche l'impegno per realizzare un buon prodotto anche se ora e' un po' datato rimane comunque sicuramente una buona soluzione.
Se invece si vuole qualcosa di un po' piu' innovativo e si ha un po' di pazienza di aspettare gli ultimi sviluppi , MP32 con Arducopter e' un buon progetto , anche a livello didattico c'e' molta carne al fuoco , un micro di nuova generazione e tanto spazio per tutti di imparare tante cose ...
Non penso che BaronPilot sia definitivamente chiuso , almeno Francesco non mi sembra l'abbia dichiarato ufficialmente , c'e' Simplo .. non so' Francesco batti un colpo ?
Un saluto
Roberto

[emerge]

Non la presenterei così, MK è sicuramente costoso ma è un ottima piattaforma, ben collaudata e molto diffusa, non si può pretendere di comprare una BMW al prezzo di una Panda.

si baronpilot non verrà più sviluppato.

per quanto riguarda mikrokopter.. per spendere 360 euro per una scheda di controllo con atmega bisogna non saperne molto dell'argomento
non si sta parlando di una bmw, si sta parlando di una panda con sopra scritto bmw, venduta a 3-4 volte il vero prezzo.
sembra che però chi compra mikrokopter sia soddisfatto di come ha speso i suoi soldi quindi immenso rispetto per i tedeschi che riescono a venderne a quel prezzo

sono ironico ma neanche troppo, sicuramente ad un mio amico non consiglierò mikrokopter se vorrà farsi un multicottero, sarebbe come dirgli di comprare le pile al litio da jonathan invece che da hobbyking oppure dirgli di comprare un computer apple sapendo che dentro c'è hardware che costa si e no un terzo del prezzo del prodotto finito (rispetto molto anche la apple per i gran soldi che è riuscita a fare sull'ignoranza delle persone)


credo sia meglio chiudere l'argomento qua visto che io non mi convincerò che quella scheda vale 360 nè chi li ha spesi ammetterà di avere in mano qualcosa che ne vale 100 se va bene

[hurricane01]

Ciao Walfrido ci conosciamo da parecchi anni e mi fido di te attualmente ho il gaui 330xs volendo prendere una piattaforma più evoluta con la possibilità di aggiungerci gps ed altro cosa mi consigli? Mk è l'unica alternativa valida?
Ciao
Enzo

Non la presenterei così, MK è sicuramente costoso ma è un ottima piattaforma, ben collaudata e molto diffusa, non si può pretendere di comprare una BMW al prezzo di una Panda.

[ElNonino]

se vuoi spendere il minimo possibile: multiwii
se hai soldi da buttare: mikrokopter

Non la presenterei così, MK è sicuramente costoso ma è un ottima piattaforma, ben collaudata e molto diffusa, non si può pretendere di comprare una BMW al prezzo di una Panda.

[flybie]

quindi baronpilot è da considerare morto... almeno a livello di progetto...