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BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

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  • Perryosio
    ha risposto
    Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
    Sono passato poche volte da acro a stable "al volo" ma penso sia molto meglio testare bene a terra prima il comportamento e gli orientamenti, ad esempio puntato verso terra i due motori davanti devono girare più forte di quelli dietro, in modo stabile continueranno a compensare sempre di più, in acro una volta che il tri è fermo (anche se punta verso il basso) non varierà i motori.

    Diminuirei sensibilmente il guadagno con i vari comandi PR (il primo parametro in particolare), vedo microoscillazioni che indicano un po' troppo nervosismo.
    Ciao, allora, i test a terra sono stati effettuati secondo quanto consigliato da Ciskje. Il valore del parametro P del PID era già stato dimezzato (ora è 0,9) eventualmente si potrà provare a diminuire ancora.

    Stasera è stata effettuata la terza prova di volo. E' andata molto bene. In modalità acro è facilmente pilotabile e vola egregiamente anche se oscilla ancora un po' (vedremo di diminuire il P). In modalità stabile gli stick vanno a fine corsa e fanno pochissimo effetto sul velivolo: troppo esponenziale. Francesco potresti aiutarmi a diminuirne l'entità?
    Penso che i gravi problemi avuti in precedenza fossero dovuti soprattutto alla presenza di cattivi contatti (le spinette varie infilate in arduino e tante altre spinette volanti poco sicure) e, una volta alla batteria scarica.
    Il baronpilot adesso vola egregiamente, guardate il video!

    YouTube - baronpilot tricottero di Perry Perryosio, terza prova: OK

    tipo velivolo: tricottero
    Versione software testata: baronpilot V42
    giroscopi: WM+ originale
    accellerometri: NNCHK originale
    scheda microprocessore: Arduino duemilanove
    ricevente: Corona RP6S1
    trasmittente: Graupner JR MX16s
    motori: TOWERPRO BM2410/9T
    eliche: 10x4,7 GWS
    ESC HK Super Simple 15-18A
    servo HXT 900
    lipo del test 3S 1850 mAh 40-50 C
    battery monitor 3s
    struttura autoprogettata in listello di samba (obece) con attacchi in alluminio e tirante in acciaio; le parti metalliche fissate al legno e fra loro con viti rondelle e dadi in inox da 2 mm.


    Nota: la lucina verde è un led attaccato fra D13 e gnd di Arduino duemilanove


    Dafare:
    fissare meglio le schede elettroniche
    togliere l'eccessivo ed inutile movimento oscillatorio del servo di coda
    testare valori differenti di PID
    realizzare un quadricottero
    inserire nuovi sensori (quota, gps)
    installare sistema PFPV


    Francesco, che dici, meglio comprare subito la Teensy++?
    Grazie, ciao .

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  • cifria
    ha risposto
    Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
    Scusami, ho capito male, vedo che Paul (colui che produce il Teensy) è in seria difficoltà, è pieno di ordini. Avete superato la sua capacità di produrre teensy, mi fa molto piacere, ora vedo che cosa si può fare.

    Sei veramente molto gentile.

    Grazie anticipato

    Lascia un commento:


  • ciskje
    ha risposto
    Originariamente inviato da cifria Visualizza il messaggio
    ho googolato anche io ma non è disponibile.
    Scusami, ho capito male, vedo che Paul (colui che produce il Teensy) è in seria difficoltà, è pieno di ordini. Avete superato la sua capacità di produrre teensy, mi fa molto piacere, ora vedo che cosa si può fare.

    Lascia un commento:


  • cifria
    ha risposto
    Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
    Let me google that for you

    In effetti era molto difficile, introvabile direi

    ho googolato anche io ma non è disponibile.

    Lascia un commento:


  • ciskje
    ha risposto
    Originariamente inviato da emerge Visualizza il messaggio
    Ciao ciskje, come si riduce la corsa del servo yaw? Dalle prove senza eliche sembra che voglia correre troppo.
    Da programma (ma l'avresti già fatto), da radio, o meccanicamente coi rimandi.

    Per quanto riguarda i flip in stable mode, verificare questo:

    deve dare 0 e 0 (per gli angoli pitch e roll) quando è in piano.

    deve dare 45 e 0 se la punta è alzata di 45 gradi (o -45 se è abbassata)

    deve dare 0 e 45 se il braccio sinistro è alto (e -45 se è basso).

    inutile cercare i 90 gradi, con l'inizializzazione attuale non si può tarare perfettamente il terzo parametro.

    a quel punto la prova a terra: tenendolo in piano coi motori al minimo non devono variare.

    puntandolo piano piano (cosi' interviene solo l'accelerometro) verso il basso i due motori davanti devono aumentare in dipendenza dell'angolo. in caso di brusche variazioni di assetto interverrà invece il giro che cercherà di impedirvi la manovra.

    A quel punto se è a posto anche quello (da verificare sopratutto che l'accelerometro abbia lo stesso orientamento del gyro, in caso contrario c'e' da aggiustare i segni), partenza da terra e alzarsi piano piano.

    (approfittate adesso per le domande che la prossima sono di nuovo in trasferta sigh!).

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