BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[ciskje]

sembra che con la v52 sia terminato il supporto per arduino, sbaglio?

Sbagli, é pienamente supportato, perché ritieni che non lo sia?
Per armare gli esc deve esserci il segnale al motore al minimo (-500) cosa che si puo' controllare con il comando 'm'.
Per quanto riguarda il fatto che piano piano i motori acceleronino, é normale i giro hanno un po' di deriva e non vedendo modificare l'assetto continuano ad intervenire, bisogna decollare una volta abilitati i motori.
Per quanto riguarda i nuovi define per l'assetto col '+' non si invertono, col '-' il valore letto viene girato di segno prima di fare i calcoli di stabilizzazione. É necessario che inclinando in avanti il velivolo ad esempio, il valore di pitch diminuisca, se cosi' non fosse allora é necessario girare il segno, il filtro kalman é inutile per i sensori che abbiamo, un filtro complementare come quello di shrediquette é piu' che sufficiente.
Fiuuuuuuu spero di aver risposto a tutto, sto completando il pdf guida manuale di baronpilot grazie a tutti per le domande.
'ai' restituisce i due angoli di pitch e roll (usando l'accelerometro), la rotazione z non é possibile saperla senza una bussola.
Per 'pulire' il segnale dai giro é necessario un filtro fir passa basso, basta una media mobile.

[emerge]

perché con la v42 l'arduino sulla seriale dice calibrating, i tre valori e poi se gli dico "m" mi risponde; con l'ultima versione dopo essersi calibrato non risponde nè ai comandi dalla radio nè a quelli sulla seriale.

[ciskje]

perché con la v42 l'arduino sulla seriale dice calibrating, i tre valori e poi se gli dico "m" mi risponde; con l'ultima versione dopo essersi calibrato non risponde nè ai comandi dalla radio nè a quelli sulla seriale.

É stata aumentata (di 4 volte) la velocita' di comunicazione wii, nel caso non riuscisse a comunicare si blocca proprio in quel punto. Devi solo togliere il define con i 400khz di i2c.

[leonking]

ciao,
ho trovato in "#ifdef ADVANCED" riga 57 "Main" e riga 52 e 63 "Mixing" che al posto di else hai messo elif. Questo genera una errore se escludi #define ADVANCED su Sutup.h.

THR sinistra Acro Mode, destra Stabile Mode.... Trovato.....

Ma se do "m" i valori rimangono piantati a -500 in qualsiasi posizione degli stick.
C'e un'altro comando per far partire i motori e vederli con "m"?

Ciao Grazie.

[leonking]

valori di "tr" OK come sempre....
Valori di "t":
12.00;0.00;-492.00;4.00;404.00;
12.00;0.00;-492.00;8.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;404.00;
12.00;0.00;-492.00;4.00;408.00;
8.00;0.00;-492.00;8.00;408.00;
12.00;0.00;-492.00;8.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;408.00;
12.00;0.00;-492.00;4.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;408.00;
12.00;0.00;-492.00;8.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;404.00;
stick a centro corsa e trh a zero.... bo..


valori "m" bloccati a -500...

[ciskje]

valori di "tr" OK come sempre....
Valori di "t":
12.00;0.00;-492.00;4.00;404.00;
12.00;0.00;-492.00;8.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;404.00;
12.00;0.00;-492.00;4.00;408.00;
8.00;0.00;-492.00;8.00;408.00;
12.00;0.00;-492.00;8.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;408.00;
12.00;0.00;-492.00;4.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;408.00;
12.00;0.00;-492.00;8.00;404.00;
8.00;4.00;-492.00;8.00;404.00;
stick a centro corsa e trh a zero.... bo..


valori "m" bloccati a -500...

Il quinto valore (404) è il canale MODE che dovrebbe essere oltre 490 per poter far partire i motori, puoi estendere il range dalla radio?

[Perryosio]

É stata aumentata (di 4 volte) la velocita' di comunicazione wii, nel caso non riuscisse a comunicare si blocca proprio in quel punto. Devi solo togliere il define con i 400khz di i2c.

Provata la V51; si apre il Serial Monitor compare ..Calibrating... e non succede più nulla; la luce del led D13 non lampeggia, rimane fissa.
Provato ad eliminare

#ifdef ADVANCED
TWBR = TWI400KHZ; // 400Khz
#endif

così

//#ifdef ADVANCED
TWBR = TWI400KHZ; // 400Khz
//#endif

ma il comportamento resta invariato.

Come si può fare?

[leonking]

Il quinto valore (404) è il canale MODE che dovrebbe essere oltre 490 per poter far partire i motori, puoi estendere il range dalla radio?

si, esteso a 128 e il (404) è diventato 500. adesso "m" funziona.

avevo il giro montato sottosopra, è bastato cambiare segno ed adesso tutto ok.
capisco che sei molto impegnato, ma ti suggerisco di inserire, magari piano piano ci studio io (forse), nel sistema CLI relativo ai PID la possibilità di rivedere dopo OK il comando ed il valore appena digitato.
Questo visto che rimane visibile avere la conferma di aver digitato valori esatti.

domani altre prove ciao...

[MarcAntonio]

se può interessarvi per lo sviluppo del Baronpilot,
sul triwiicopter stanno abbassando la velocità dell I2C a 100khz perchè hanno problemi....

stesso hardware di Baronpilot.

[ciskje]

se può interessarvi per lo sviluppo del Baronpilot,
sul triwiicopter stanno abbassando la velocità dell I2C a 100khz perchè hanno problemi....

stesso hardware di Baronpilot.

Basta togliere le resistenze di pull-up sul WM+ e mettercene due esterne sui 5v, e va una bellezza a 400Khz (molto molto molto più reattivo).

[Perryosio]

Test stable mode

Come indicato nel sito di baronpilot, seguendo le istruzioni per testare la modalità Stable mode, si deve dare il comando VS; poi con A verificare che i valori dati siano prossimi allo zero.
E fin qui tutto ok.
Poi si deve provare a mettere il velivolo in verticale (nose up) e si deve leggere il valore 90; e infatti questo succede, tuttavia tale valore, pur mantenendo "in piedi" il velivolo, scende e tende a zero; ci impiega 10 secondi. E' corretto che succeda così?

[ciskje]

Provata la V51; si apre il Serial Monitor compare ..Calibrating... e non succede più nulla; la luce del led D13 non lampeggia, rimane fissa.
Provato ad eliminare

#ifdef ADVANCED
TWBR = TWI400KHZ; // 400Khz
#endif

così

//#ifdef ADVANCED
TWBR = TWI400KHZ; // 400Khz
//#endif

ma il comportamento resta invariato.

Come si può fare?

Mmmmmmm, in setup.h devi togliere #define ADVANCED

[ciskje]

Come indicato nel sito di baronpilot, seguendo le istruzioni per testare la modalità Stable mode, si deve dare il comando VS; poi con A verificare che i valori dati siano prossimi allo zero.
E fin qui tutto ok.
Poi si deve provare a mettere il velivolo in verticale (nose up) e si deve leggere il valore 90; e infatti questo succede, tuttavia tale valore, pur mantenendo "in piedi" il velivolo, scende e tende a zero; ci impiega 10 secondi. E' corretto che succeda così?

No, se fa cosi' l'accelerometro non funziona/non è orientato correttamente usa il comando 'ai' che ti da' gli angoli istantanei solo dall'accelerometro (V52).

[MarcAntonio]

Basta togliere le resistenze di pull-up sul WM+ e mettercene due esterne sui 5v, e va una bellezza a 400Khz (molto molto molto più reattivo).

Bellissimo...

ti vedo molto attivo adesso.

Aspetto un paio di settimane prima di cominciare a romperti i maroni ahaha

[Perryosio]

No, se fa cosi' l'accelerometro non funziona/non è orientato correttamente usa il comando 'ai' che ti da' gli angoli istantanei solo dall'accelerometro (V52).

Purtroppo non ho la V52; ho appena provato la 51 ma non va (calibrating....e non succede nulla).
Dando AI con la V42 che sto adoperando il risultato è lo stesso che si ha dando il comando A.
Inoltre i valori che compaiono non sono 2 ma 4. Ecco una stringa d'esempio:
0.00;0.00;-0.65;-0.69