Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[picoely]

Anche io ne ho uno di m8n con la bussola che non va ... ci ho perso un mese dietro (pensando che il problema fosse altrove ... il gps andava), alla fine ho messo un compass di arduino, poi per non andare in giro col 9% di interferenze (messo sul frame basso su colonnini di nylon), l'ho ricomprato. Forse conviene prendere su Alixpress, scegliendo i venditori col numero di vendite maggiore per l'articolo che ci interessa. Oppure quelli che offrono un minimo di assistenza, tipo banggood (a me hanno spedito una cam con la tx perchè la prima si è rotta al primo utilizzo)

[PelanDrone]

il mio cosiddetto "vecchio" GPS, concesso in comodato d'uso a PelanDrone sarebbe un M8N ...
Pure comprato su Amazon ... e più tarocco di quelli presi sui siti cinesi
Quello "nuovo" prende 19 satelliti, ma la bussola non funziona

Io per pigrizia (il mio nickname non è scelto a caso.... ) non l'ho neppure collegata la bussola. Avrei dovuto rifare il balletto per calibrare quella del GPS, ma non c'avevo proprio voglia .
Tanto quella interna funziona egregiamente.

[fabiov]

Anche io ne ho uno di m8n con la bussola che non va ... ci ho perso un mese dietro (pensando che il problema fosse altrove ... il gps andava), alla fine ho messo un compass di arduino, poi per non andare in giro col 9% di interferenze (messo sul frame basso su colonnini di nylon), l'ho ricomprato. Forse conviene prendere su Alixpress, scegliendo i venditori col numero di vendite maggiore per l'articolo che ci interessa. Oppure quelli che offrono un minimo di assistenza, tipo banggood (a me hanno spedito una cam con la tx perchè la prima si è rotta al primo utilizzo)

Quello con la bussola che non va è comprato su AliExpress. Comunque utilizzando la bussola interna di APM il tutto funziona bene. Il venditore me ne ha spedito uno nuovo. Vedremo se funziona completamente (satelliti + bussola).

[picoely]

Ma avete fatto il compassmot col mag interno ....? Giusto per sapere per curiosità che valori vengono fuori

[PelanDrone]

Ma avete fatto il compassmot col mag interno ....? Giusto per sapere per curiosità che valori vengono fuori

In realtà non ho mai sentito la necessità di farlo: lavorando in campo ingegneristico sono abituato a risolvere i problemi, ma di solito evito di indagare dove i problemi non ci sono

In particolar modo questa è una prova onerosa. Devi smontare tutte e quattro le eliche, rimontarle al contrario, mettere in sicurezza tutto, fare la prova, rismontare e rimontare.

Comunque se mi avanza tempo la prossima volta che ho il coso sul tavolo collegato al PC provo a farlo.

[fabiov]

Ma avete fatto il compassmot col mag interno ....? Giusto per sapere per curiosità che valori vengono fuori

Troppa fatica per nulla: quando le cose funzionano decentemente evito di perdere tempo.

[picoely]

Nulla da eccepire, solo che quando non si tratta di lavoro (e non sempre), la curiosità prende il sopravvento
Col 9% il mio andava bene, ma una volta ho fatto il test a oltre il 30% e il loiter sembrava il circle ...

Comunque ad eliche girate non si muove se messo su un tappeto che aumenta il grip, ma attenzione al verso che sbagliandone anche una sola elica si ribalta e ,soprattutto a casa, non è bello.

[fabiov]

Ho provato il loiter e se ne sta praticamente fermo. Quando arriva un po' di vento fa qualche movimento per compensare, altrimenti è quasi immobile. Le mie impostazioni sono di default, non ho fatto alcun tuning sui parametri.

Per quanto riguarda il bug del fence, è stato introdotto con la 3.2.1 quando è stato deciso di cambiare il comportamento: in precedenza il superamento della quota limite causava l'RTL, come il superamento della distanza limite. Con la 3.2.1 al raggiungimento della quota limite il drone non sale oltre, ma non va in RTL. Il mio problema si manifesta solo se il fence viene attivato e disattivato tramite switch sul telecomando. In questo caso la quota limite rimane anche con il fence disattivato. Rimuovendo le due righe di codice aggiunte con la 3.2.1 si ottiene un comportamento congruente con la posizione dello switch. Peccato che però al raggiungimento della quota limite, invece di fermare la salita, va in RTL. Per ora non sono riuscito a sistemare il problema mantenendo il comportamento della 3.2.1 (che preferisco). Insomma, vorrei la botte piena e la moglie ubriaca ...

Alla fine ho avuto ragione del bug che ho scoperto. Ho aggiunto un paio di righe di codice e ora si comporta come si deve !

[picoely]

Ottimo!!
Ad avere tempo e capacità ci sarebbe da togliere un pò di roba che non serve per caricare meno la CPU

[fabiov]

In realtà le cose facilmente eliminabili (un minuto di lavoro) sono:

// uncomment the lines below to save on flash space if compiling for the APM using Arduino IDE. Top items save the most flash space
//#define LOGGING_ENABLED DISABLED // disable dataflash logging to save 11K of flash space
//#define MOUNT DISABLED // disable the camera gimbal to save 8K of flash space
//#define AUTOTUNE_ENABLED DISABLED // disable the auto tune functionality to save 7k of flash
//#define AC_FENCE DISABLED // disable fence to save 2k of flash
//#define CAMERA DISABLED // disable camera trigger to save 1k of flash
//#define CONFIG_SONAR DISABLED // disable sonar to save 1k of flash
//#define POSHOLD_ENABLED DISABLED // disable PosHold flight mode to save 4.5k of flash

Io rinuncerei tranquillamente all'AutoTune, al Sonar e al Camera Trigger.

Tieni presente che per APM sono già disabilitate un sacco di funzioni attive per default sulla Pixhawks e quindi non vedo però particolari vantaggi a ridurre il carico di CPU. Non penso che siamo vicini al carico critico. Più che altro si risparmia un po' di spazio sulla NVRAM.

[picoely]

Da qualche parte leggevo di Robustini che parlava di carico sulla CPU su valori intorno al 90% (probabilmente su esacotteri o più). Quindi si risparmia "solo" solo memoria se ho capito bene. I vantaggi? Stabilità maggiore?
Altra domanda: ma alleggerendo il FW, quando si riscrive sulla scheda bisogna rifare tutte le calibrazioni? Non esiste il sistema per fare un backup completo, magari con un tool esterno al mission planner?

[PelanDrone]

Da qualche parte leggevo di Robustini che parlava di carico sulla CPU su valori intorno al 90% (probabilmente su esacotteri o più). Quindi si risparmia "solo" solo memoria se ho capito bene. I vantaggi? Stabilità maggiore?...

Togliendo i commenti sulle righe si disattivano le funzioni che poi non vengono compilate ed inserite nel firmware, ma si ottiene solo di liberare memoria flash.

Il carico della CPU non dipende dalle funzioni "potenzialmente utilizzabili", ma da quelle effettivamente utilizzate in quel momento.

Vantaggi? Forse avere più memoria utilizzabile per i log.

[picoely]

Ok ... si può misurare a che livello di carico CPU siamo su un quad in loiter/pos hold, magari col controllo del gimbal? Sarebbe interessante, ma la vedo difficile.
E farsi una copia di tutto il FW (quindi inclusi i settaggi) si può?

[fabiov]

Altra domanda: ma alleggerendo il FW, quando si riscrive sulla scheda bisogna rifare tutte le calibrazioni? Non esiste il sistema per fare un backup completo, magari con un tool esterno al mission planner?

No, non è necessario. Basta salvare con MP i parametri in un file e poi rileggerli.

[fabiov]

Togliendo i commenti sulle righe si disattivano le funzioni che poi non vengono compilate ed inserite nel firmware, ma si ottiene solo di liberare memoria flash.

Il carico della CPU non dipende dalle funzioni "potenzialmente utilizzabili", ma da quelle effettivamente utilizzate in quel momento.

In realtà disabilitando alcune funzioni riduci effettivamente il consumo di CPU, visto che non vengono compilate e poi eseguite una serie di istruzioni. Ad esempio se si decide di non utilizzare il geofence, non vengono eseguite tutte le funzioni che parecchie volte in un secondo confrontano la posizione attuale rispetto al punto di partenza e determinano se è stato superato il limite di fence impostato con i parametri. Però finché il sistema vola senza problemi, non vedo la necessità di fare modifiche. Io ho toccato il firmware perchè c'era un bug da correggere.