Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[picoely]

Tutte le eliche che ho cquistato le ho prese con riferimento al DJi Comunque , mi ripeto : il foro di diametro maggiore è ca 8 La parte di fermo piatta è ca 6,5/7 che poi sono le misure che trovi sull'alberino del motore. Parliamo sempre di eliche di materiale plastico Se poi vuoi roba migliore allora devi acquistare delle pale al carbonio, più leggere, più resistenti e più equilibrate, che costano 4 volte tanto. In sede di prova quelle da poco vanno bene Sono stampate bene, per il loro costo le trovo valide. A mettere quelle care fai sempre a tempo.Io le ho anche al carbonio ,ma a vederle non sembrano poi così perfette come dicono. Comunque per le mie attuali esigenze va bene un pò tutto Tutta esperienza.

Figurati che io bilancio le eliche in orizzontale e verticale ... fare un buco preciso senza trapano a colonna la vedo difficile senza sbilanciare il tutto. Il carbonio non mi convince per il costo e la delicatezza rispetto alla comune plastica. Comunque se ci vanno quelle del phantom, prendo quelle su Amazon. Grazie

[fabiov]

Temo sia così a prescindere dallo switch, non saprei se considerarlo un bug oppure una funzione voluta per sicurezza. Guarda nei successivi FW se è stato corretto questo comportamento ... anche se, a meno di saper mettere le mani sul codice, dovrai tenerlo così visto che non sono stati sviluppate altre versioni a 8 bit. In alternativa, se hai voglia di provare un downgrade, metti il 3.2 e vedi come si comporta ...

Per curiosità darò un'occhiata al codice. In passato con una piccola modifica avevo mitigato un problema col precedente radiocomando.
Comunque non è un grosso problema: mi preoccupa di più gestire in modo adeguato il fence in orizzontale che non in verticale e quello funziona come ci si aspetta.

[picoely]

Beh il bello di arducopter è proprio quello: se sai cosa toccare non dovrebbe nemmeno essere difficile togliere questa limitazione sul codice.
Per curiosità, che configurazione hai? Riesci ad ottenere un loiter "a lampadario" ?

[fabiov]

Ho guardato il codice e non ho trovato una ragione specifica di questo comportamento. Quando il fence è disabilitato sia i limiti orizzontali che verticali non dovrebbero più essere controllati. Quindi deve trattarsi di qualcosa di più sottile, probabilmente un bug annidato chissà dove. Comunque volo con un F450, APM 2.8, GPS M8N. Il loiter non l'ho mai usato, di solito uso PosHold e funziona bene, anche col vento. Proverò il loiter. Ma che significa esattamente "a lampadario" ? Che se ne sta fermo come se fosse appeso e spostandosi in avanti compie piccole oscillazioni ?

[AquilaBruna]

su aliexpress da due negozi diversi. Più acquisto e più mi convinco che vendano tutti la stessa roba con nomi diversi e magari, pur essendo cloni non è detto che sia robaccia. In fondo la APM 2,6 la hanno modificata loro in 2,8 eliminando il problema del compass interno se non sbaglio.

Sì ma secondo me la qualità dei cloni e dell'originale è molto diversa vista anche la differenza di prezzo. La cosa è così anche sulle Flight Control sebbene la 2.8 abbia dei miglioramenti ce ne sono tantissime fallate in proporzione

[picoely]

Ho guardato il codice e non ho trovato una ragione specifica di questo comportamento. Quando il fence è disabilitato sia i limiti orizzontali che verticali non dovrebbero più essere controllati. Quindi deve trattarsi di qualcosa di più sottile, probabilmente un bug annidato chissà dove. Comunque volo con un F450, APM 2.8, GPS M8N. Il loiter non l'ho mai usato, di solito uso PosHold e funziona bene, anche col vento. Proverò il loiter. Ma che significa esattamente "a lampadario" ? Che se ne sta fermo come se fosse appeso e spostandosi in avanti compie piccole oscillazioni ?

Si fermo il più possibile. Ovviamente immobile, anche in assenza di vento, è impossibile, ma più fermo rimane e migliore evidentemente è il settaggio di tutti i parametri e di conseguenza il volato in tutte le altre modalità. Se guardi qualche messaggio indietro, dovresti trovare un link ad un mio video dove si vede il mio 450 che non è esattamente immobile anche se il settaggio è sostanzialmente corretto (infatti andava bene con FW 3.1.5 ma che non ha il pos hold).
Sto per cambiare i motori per abbassare ulteriormente le vibrazioni che di solito sono la principale fonte di problemi, anche se il mio è fuori solo di un paio di punti su asse z e non credo tale da giustificare un loiter così brutto.

Devo provare due cose comunque. La calibrazione della bussola direttamente sul campo di volo (ho solo un vecchio netbook lentissimo ma ci proverò) e la regolazione dei PID ALT_HOLD e LOITER che normalmente non avrebbero bisogno di tuning, soprattutto su una macchina standard come la mia

[AquilaBruna]

Ho guardato il codice e non ho trovato una ragione specifica di questo comportamento. Quando il fence è disabilitato sia i limiti orizzontali che verticali non dovrebbero più essere controllati. Quindi deve trattarsi di qualcosa di più sottile, probabilmente un bug annidato chissà dove. Comunque volo con un F450, APM 2.8, GPS M8N. Il loiter non l'ho mai usato, di solito uso PosHold e funziona bene, anche col vento. Proverò il loiter. Ma che significa esattamente "a lampadario" ? Che se ne sta fermo come se fosse appeso e spostandosi in avanti compie piccole oscillazioni ?

Dovresti raggiungere più o meno questo risultato

[fabiov]

Ho provato il loiter e se ne sta praticamente fermo. Quando arriva un po' di vento fa qualche movimento per compensare, altrimenti è quasi immobile. Le mie impostazioni sono di default, non ho fatto alcun tuning sui parametri.

Per quanto riguarda il bug del fence, è stato introdotto con la 3.2.1 quando è stato deciso di cambiare il comportamento: in precedenza il superamento della quota limite causava l'RTL, come il superamento della distanza limite. Con la 3.2.1 al raggiungimento della quota limite il drone non sale oltre, ma non va in RTL. Il mio problema si manifesta solo se il fence viene attivato e disattivato tramite switch sul telecomando. In questo caso la quota limite rimane anche con il fence disattivato. Rimuovendo le due righe di codice aggiunte con la 3.2.1 si ottiene un comportamento congruente con la posizione dello switch. Peccato che però al raggiungimento della quota limite, invece di fermare la salita, va in RTL. Per ora non sono riuscito a sistemare il problema mantenendo il comportamento della 3.2.1 (che preferisco). Insomma, vorrei la botte piena e la moglie ubriaca ...

[fabiov]

Dovresti raggiungere più o meno questo risultato

SI, ci siamo. Anche se non mi aggancia mai più di 9 o 10 satelliti e HDOP sta fra 1,6 e 2,2. Magari è un GPS tarocco, ha scritto fuori M8N ma ha un altro chipset ...

[picoely]

Per curiosità: come hai messo APM ... sul solito supporto a gommini, ancorato come? Eliche e motori? Hai bilanciato le eliche?
Complimenti per lo smanettamento del codice e per il coraggio di provarlo in volo!

[fabiov]

L'APM sta sul solito supporto con i gommini blu. La base è avvitata alla piastra superiore dell'F450. Le eliche sono bilanciate usando due bicchieri e l'alberino del bilanciatore magnetico cinese. I motori sono i classici 2212 cinesi gialli, non bilanciati (ho solo rimosso le etichette). Le vibrazioni residue non influenzano la stabilità di volo, ma peggiorano le riprese video. Ho ancora un minimo di jello che vorrei eliminare del tutto.
Per quanto,riguarda le modifiche al codice, non ho mai programmato in C++, ma leggo la maggior parte dei linguaggi di programmazione e sono in grado di fare modifiche minimali. Il codice d ArduCopter è ben strutturato e commentato. Si riesce a seguire abbastanza facilmente la logica di elaborazione. Volare dopo aver modificato un paio di righe specifiche del geo fence non è un grosso rischio: non mi allontano troppo e male che vada lo riporto giù in manuale.

[picoely]

Grazie per le info! Praticamente la solita configurazione uguale alla mia. Hai loggato la IMU per vedere a quanto stanno le vibrazioni su XYZ? Io per diminuire le vibrazioni ho tolto le viti che ancoravano il supporto coi gommini e ho messo del biadesivo. Che eliche hai? Le 1045? Io ho ridotto un pelo le vibrazioni con le 8045 ma non ho riscontrato miglioramenti sul loiter

[leodrone]

Oggi secondo volo ma vento non preventivato e troppo forte. Lì ero e li sono rimasto. Molte cadute, dificillissimo controllare con troppo vento. Le eliche da 8 pollici sono saltate di nuovo per tre volte, il drone è di ferro e non ha avuto conseguenze Le 94 43 autoserranti non si sono mosse di un amen ma per questa configurazione non mi piacciono. Una anomalia che non mi spiego : in Simple si alza, ma subito dopo scende tranquillo ,si posa e si ferma!!!! Verso la fine, memore di quel che Aquila ha scritto ,mi sono fatto coraggio e ho provato il Loiter. Da solo valeva tanto traffico! Il drone stazionava lottando contro il vento come un eroe, ma lì stava! Ottimo anche il Land Atterraggio morbidissimo a pochi metri dal punto di partenza Non ho azzardato l'rtl perchè mi sono sempre protetto dal vento col muro di cinta di un vecchio forte militare Il drone avrebbe superato di molto l'altezza delle mura e il campo di discesa proprio non ci stava.In sintesi :cadute a causa delle eliche che si staccano: sono le stesse originali del Bayang x 16 che a molti davano lo stesso problema Credo sia questione di mescola fatta male che non permette ai tappi un grip corretto, ma che li sputa via anche se ce li inchiodi Con gli 8 pollici in carbonio questo inconveniete propio non c'è. Capottamenti in atterraggio : gli stessi lamentati da molti per via delle zampe mal dimensionate Due batterie le ho consumate e il drone cavia ha fatto il suo dovere. Farò ancora una prova ,poi sposterò tutto sul frame 450 alien e cercherò un posto decente dove potermi divertire. Troppo vento, spazi minimi, dirupi sui 4 lati Non va bene. Grazie Aquila, se ho provato il loiter e avuto soddisfazione è perchè mi è tornato alla mente il tuo scritto. Il gps /compass sembra di acciaio perchè riprovato ora al planner sempre 13 sats e un fix veloce e un valore di 1,3 quasi costante!!! e si staccava il pilastrino ad ogni caduta. !!!
Mi sto facendo in zona un gruppo di simpatizzanti fra amanti del rampichino, cagnari dei monti, e barboni vari...di cui io sono il principe! Sti frullini attirano più che la foca!!!!

[fabiov]

Grazie per le info! Praticamente la solita configurazione uguale alla mia. Hai loggato la IMU per vedere a quanto stanno le vibrazioni su XYZ? Io per diminuire le vibrazioni ho tolto le viti che ancoravano il supporto coi gommini e ho messo del biadesivo. Che eliche hai? Le 1045? Io ho ridotto un pelo le vibrazioni con le 8045 ma non ho riscontrato miglioramenti sul loiter

si, ho le classiche 1045. Una volta ho provato a loggare la IMU. A parte qualche picco, i valori erano nella norma, come indicato nella documentazione in rete. Per quanto riguarda la stabilità del loiter, secondo me è molto influenzata dalla qualità dei sensori (accelerometri, GPS, barometro, bussola). Visto che la componentistica che usiamo è di tipo economico, è impossibile determinare la qualità dei sensori. A qualcuno va bene, a qualcun altro un po' meno. Come ho scritto sopra, il mio GPS non aggancia mai più di 9 satelliti, quando invece dovrebbe arrivare fino al doppio. Puoi misurare le vibrazioni fin che vuoi, ma se il problema stesse proprio nello strumento con cui le misuri ?

[picoely]

Magari fosse così semplice ... Ho cambiato due diverse APM di cui una presa da esacottero che andava bene, ho cambiato anche gps e 3/4 FW (3.1.5 3.2 3.2.1). La cosa strana è che andava abbastanza bene col 3.1.5 ma random sganciava il fix del GPS e questo mi è costato un flyaway (missione in auto) con crash. Da quel momento non ho più ottenuto le stesse prestazioni. Sto per cambiare i motori eliminando quelli gialli col sistema a mandrino in favore di quelli con attacco dji.
Il mio GPS m8n sta in hdop da 1.1 a 1.6 con 15/18 satelliti in vista.Il tuo è veramente basso ... sembrano prestazioni di 2 generazioni fa senza glonass