Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[PelanDrone]

confermo! anche io ho provato 1000 volte a fare la calibrazione della bussola e non salva l'offset, ho fatto calibrazione bussola sul 3.1.9(versione precedente) e l'ho portata a termine senza problemi.
Invece oggi appena sollevato il modello tende a girare in senso orario sin da subito, in qualsiasi flight mode(stab/halt old/Loiter).

La bussola e sull'asticella a circa 17cm dall'apm, batteria montata sotto.

per poter volare bene devo usare un pò di trim della radio sullo yaw ma l'idea non mi piace.
Secondo voi da cosa dipende?

Ti consiglio di prova a guardare i LOG nella sezione RCin sul canale dello YAW.

Hai varie indicazioni: desiredYAW e YAW.

Se coincidono significa che la APM "sente" come se fossi tu a dare il comando di rotazione.
In questo caso dovresti vedere anche "a riposo" quale valore legge dall'RC (in pratica se rileva il comando "in centro").

Se non coincidono (mi sembra strano) allora l'FC prova a compensare continuamente causando la rotazione.

[AquilaBruna]

Praticamente il modello gira in senso orario ad una velocita di 360 gradi nel giro di 30 secondi, facendo una sorta di scattini di 10-15 gradi per volta. è una rotazione diciamo lenta e controllata, come se fossi io a mandare l'input.
Anche io ho pensato ad un discorso di coppia, ma su quale motore devo lavorare? ne ho uno uguale di scorta e potrei quindi sostituirlo per fare una simulazione.

Però mi sembra strano che l'apm non tenti di correggere autonomamente la rotazione, quindi pensavo di aumentare un pò il P dello yaw(non ho mai fatto autotune)
che ne pensate?

Autotune su APM non funziona sullo yaw.
Provare non costa nulla

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[PelanDrone]

.....
inoltre bilanciando le eliche con il bilancino economico è capace che le hai solo sbilanciate peggio!

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Io ho lasciato perdere il magnetico e fatto come in allegato.
Le vibrazioni si sono ridotte un sacco e lo si nota soprattutto nei video.
L'unico lezione "dura" che ho imparato è che va fatto sia il bilanciamento orizzontale che verticale. Altrimenti non serve a niente!

[turborocket]

Ti consiglio di prova a guardare i LOG nella sezione RCin sul canale dello YAW.

Hai varie indicazioni: desiredYAW e YAW.

Se coincidono significa che la APM "sente" come se fossi tu a dare il comando di rotazione.
In questo caso dovresti vedere anche "a riposo" quale valore legge dall'RC (in pratica se rileva il comando "in centro").

Se non coincidono (mi sembra strano) allora l'FC prova a compensare continuamente causando la rotazione.

stasera scarico il log e vedo! grazie delle dritte!

[leodrone]

Non sapevo neppure di queste teorie sul posizionamento esc.. Magari vicino ai motori sono più soggetti ad interferenze,sui bracci io li metto dove capita, circa in mezzo, in base alla lunghezza dei cavi del motore (elimino i cavi motore degli esc)..
Ora fanno anche gli ESC 4 i 1, quindi sono in pratica al centro del telaio.. Boh.. ;-)

Riferito al problema di Invernomuto...potrebbe essere anche un ESC difettoso..che va un po come gli pare (a me è capitato con un Emax clone 12A), se hai la possibilità controllali con un servo tester, ma prima direi di rifare i controlli di cui sopra

Qui se le danno di santa ragione!
http://www.baronerosso.it/forum/aero...-batteria.html
Per ciò che riguarda la distanza del GPS credo anche io che 17 cm siano una esagerazione In quanto alle affermazioni di Robustini fatte mentre spiega a un folto gruppo i problemi dei cavi della Pixhawk V2.4 , e di conserto prla della lunghezza dei cavi anche nelle APM 2.... ,pregi e difetti ecc ecc, io onestamente i suoi insegnamenti li tengo cari. Certo che poi a mettere tutto in pratica fa caldo, e l'esperienza sul campo conta eccome. Purtroppo la discussione che ho lincato la dice lunga su tante cose.

[picoely]

Io ho lasciato perdere il magnetico e fatto come in allegato.
Le vibrazioni si sono ridotte un sacco e lo si nota soprattutto nei video.
L'unico lezione "dura" che ho imparato è che va fatto sia il bilanciamento orizzontale che verticale. Altrimenti non serve a niente!

Infatti farò un test senza bilanciare le eliche. Non può essere che con gli stessi motori io sto al doppio delle vibrazioni nel LOG della IMU.
Ma nella foto hai usato l'alberino di quello magnetico e bilanciato i due coni con la carta vetrata? Hai loggato la IMU? Che valori hai?

Comunque ho ordinato da aliexpress i motori rossi da 920Kv, costano come i gialli ma hanno attacco a vite. Spedisce con NL post, speriamo bene ...

[PelanDrone]

Infatti farò un test senza bilanciare le eliche. Non può essere che con gli stessi motori io sto al doppio delle vibrazioni nel LOG della IMU.
Ma nella foto hai usato l'alberino di quello magnetico e bilanciato i due coni con la carta vetrata? Hai loggato la IMU? Che valori hai?

Comunque ho ordinato da aliexpress i motori rossi da 920Kv, costano come i gialli ma hanno attacco a vite. Spedisce con NL post, speriamo bene ...

Penso che l'alberino sia uguale, ma l'ho comprato a parte per meno di 2 euri.
L'IMU non l'ho loggata nel WE proverò ad abilitare il logging (si fa da console??)

Fammi sapere come ti trovi coi motori rossi, li ho visti anch'io e mi attirano

[turborocket]

Penso che l'alberino sia uguale, ma l'ho comprato a parte per meno di 2 euri.
L'IMU non l'ho loggata nel WE proverò ad abilitare il logging (si fa da console??)

Fammi sapere come ti trovi coi motori rossi, li ho visti anch'io e mi attirano

il log della imu lo abiliti dal schermata di tuning, ma ciuccia parecchie risorse, quindi dopo che hai fatto il log devi disabilitarlo, altrimenti affatichi quei poveri 8bit dell'apm

la console non è piu attiva già da qualche versione

[PelanDrone]

il log della imu lo abiliti dal schermata di tuning, ma ciuccia parecchie risorse, quindi dopo che hai fatto il log devi disabilitarlo, altrimenti affatichi quei poveri 8bit dell'apm

la console non è piu attiva già da qualche versione

Grazie!

[turborocket]

Ti consiglio di prova a guardare i LOG nella sezione RCin sul canale dello YAW.

Hai varie indicazioni: desiredYAW e YAW.

Se coincidono significa che la APM "sente" come se fossi tu a dare il comando di rotazione.
In questo caso dovresti vedere anche "a riposo" quale valore legge dall'RC (in pratica se rileva il comando "in centro").

Se non coincidono (mi sembra strano) allora l'FC prova a compensare continuamente causando la rotazione.

Allora ho scaricato il log dell'ultimo volo,
è un log abbastanza lungo ma esaminando il primo minuto sembra che effettivamente ci sia qualcosa che non va.

Vi allego 2 foto, la prima è abilitando YAW e YAWdes, mentre nella seconda ho aggiunto anche il c4 da rcin(che dovrebbe essere quello dello yaw).

Sembra che YAW e YAWdes siano praticamente accavallati, e questo va bene, mentre il c4 è sempre diciamo pari fatta eccezione di alcuni salti(che dovevano essere le correzioni che facevo io per rimettere dritto il quadri).

che ne pensate?

una domanda, che differenza c'è nei log tra yaw e yawdes? se ho ben capito yawdes sarebbe il comando che manda la radio, mentre yaw è l'effettivo risultato che emette l'apm, se cosi che differenza c'è tra yawdes e ch4?

edit: mi sn dimenticato di dire che la stessa radio, con lo stesso modulo lo uso per altri 3 quad, cambiando solo il modello sulla radio, senza avere questo problema dello yaw(e avendo tutti i trim al centro), quindi escluderei problemi della radio.

[PelanDrone]

Allora ho scaricato il log dell'ultimo volo,
è un log abbastanza lungo ma esaminando il primo minuto sembra che effettivamente ci sia qualcosa che non va.

Vi allego 2 foto, la prima è abilitando YAW e YAWdes, mentre nella seconda ho aggiunto anche il c4 da rcin(che dovrebbe essere quello dello yaw).

Sembra che YAW e YAWdes siano praticamente accavallati, e questo va bene, mentre il c4 è sempre diciamo pari fatta eccezione di alcuni salti(che dovevano essere le correzioni che facevo io per rimettere dritto il quadri).

che ne pensate?

una domanda, che differenza c'è nei log tra yaw e yawdes? se ho ben capito yawdes sarebbe il comando che manda la radio, mentre yaw è l'effettivo risultato che emette l'apm, se cosi che differenza c'è tra yawdes e ch4?

edit: mi sn dimenticato di dire che la stessa radio, con lo stesso modulo lo uso per altri 3 quad, cambiando solo il modello sulla radio, senza avere questo problema dello yaw(e avendo tutti i trim al centro), quindi escluderei problemi della radio.

YAW è quello reale
YAWdes è quello che l'FC pensa che dovrebbe esserci in quel momento.

Per esempio se dai un comando brusco, il valore reale tarda un po' a raggiungere quello desiderato.
Nel tuo caso sembra tutto tranquillo, ma si vede chiaramente il tuo problema.

Infatti vedi che la scheda pensa che il YAW debba aumentare e di fatto lo aumenta lentamente. Poi si vedono le tue correzioni ed il YAW diminuisce di nuovo.
Sulla sovrapposizione di RC e YAW si vede benissimo.

Ora vediamo la parte RC: secondo il FC continua a ricevere dal radiocomando un valore di 1500.
Quando correggi e vai a 1300 il YAW scende di nuovo.
Appena molli sale nuovamente a 1500 e ricomincia a girare.

Ad occhio direi che il "centro" del tuo radiocomando è settato male, O comunque la FC lo interpreta così.

Se fosse un problema meccanico ci sarebbe una discordanza tra YAW e YAWdes, ma poi la FC compenserebbe comunque.

[PelanDrone]

....
una domanda, che differenza c'è nei log tra yaw e yawdes? se ho ben capito yawdes sarebbe il comando che manda la radio, mentre yaw è l'effettivo risultato che emette l'apm, se cosi che differenza c'è tra yawdes e ch4?
...

visto che non ho risposto direttamente alla domanda:

ch4 è quello che la scheda legge e lo trasforma in un YAWdes.
Non coincidono assolutamente.
Infatti in condizioni stabili se hai un valore di ch4 costante, ma superiore al "centro" dalla parte del YAWdes hai una curva crescente.

Che è quello che accade nel tuo caso

[turborocket]

YAW è quello reale
YAWdes è quello che l'FC pensa che dovrebbe esserci in quel momento.

Per esempio se dai un comando brusco, il valore reale tarda un po' a raggiungere quello desiderato.
Nel tuo caso sembra tutto tranquillo, ma si vede chiaramente il tuo problema.

Infatti vedi che la scheda pensa che il YAW debba aumentare e di fatto lo aumenta lentamente. Poi si vedono le tue correzioni ed il YAW diminuisce di nuovo.
Sulla sovrapposizione di RC e YAW si vede benissimo.

Ora vediamo la parte RC: secondo il FC continua a ricevere dal radiocomando un valore di 1500.
Quando correggi e vai a 1300 il YAW scende di nuovo.
Appena molli sale nuovamente a 1500 e ricomincia a girare.

Ad occhio direi che il "centro" del tuo radiocomando è settato male, O comunque la FC lo interpreta così.

Se fosse un problema meccanico ci sarebbe una discordanza tra YAW e YAWdes, ma poi la FC compenserebbe comunque.

grazie mille dell'aiuto fabrizio, però come ti ho detto uso la stessa radio per pilotare anche altri modelli senza cambiare calibrazioni di nessun tipo...

provo a rifare la calibrazione degli stick sulla radio ed eventualmente creo un modello da 0 sulla radio.

[PelanDrone]

grazie mille dell'aiuto fabrizio, però come ti ho detto uso la stessa radio per pilotare anche altri modelli senza cambiare calibrazioni di nessun tipo...

provo a rifare la calibrazione degli stick sulla radio ed eventualmente creo un modello da 0 sulla radio.

Quando fai la calibrazione prendi nota dai valori max e min del YAW e poi confrontali col valore centrale

[gianvyr]

ciao,mi consigli il cicalino, e dove lo collego??

Comunque il failsafe sulla batteria è sempre sconsigliato, meglionol cicalino

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