MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[Sergei]

Rileggendo il thread ho trovato i post in cui si parla di questi filtri (post n° 360).
Avendo la versione 2.8 R6 dovro' fare le modifiche intervenendo direttamente sul codice e ricompilarlo. Ma a cosa serve questo filtro?
Grazie

Luciano ci ha passato il link alla 2.9 R6, la trovi al post #594.
Il filtro LPF è un filtro senza del quale con i miei modelli non potrei volare, è già inserito nel firmware dei gyro/accelleremetri e quindi non è stato sudiato da MultiWII, Arducopter, MegaPirateNG o altri, serve per ridurre i disturbi causati da risonanze o vibrazioni nei frame.
Ci sono diversi valori da provare, vado a memoria 256HZ ,188HZ, 98HZ, 42HZ, 20HZ, 10HZ, e 5HZ io mi trovo bene con il 42HZ che per il mio frame è perfetto, come ti ho detto senza di questo i miei quadri (sono tutti uguali come frame per comodità) avrebbero un pò di convulsioni.
Mi sembra che dal 2.9 R6 lo abbiano inserito ufficialmente nei parametri, tu inizia provando il 98Hz.

[kris77]

autolanding

Ti consiglio di utilizzare la versione 2.9R6 che ha una buona integrazione tra barometro ed accelerometri. Io volo con quella versione con i parametri di default e sono pienamente soddisfatto dell'Alt Hold che normalmente uso in LOITER.

Luciano

Ciao luciano, volevo sapere se con AIO si puo effettuare l'autolanding?


Praticamente senza dover andare sulla megapirate...

[TermicOne]

Ciao luciano, volevo sapere se con AIO si puo effettuare l'autolanding?


Praticamente senza dover andare sulla megapirate...

Non so se ho capito la domanda. La Crius Aio Pro è una scheda compatibile con MultiWii e con MegaPirate. Se carichi MegaPirate puoi effettuare volo autonomo ed anche Autolanding. Con Multiwii non mi sembra che sia disponibile l'autolanding.

[kris77]

autolanding

Non so se ho capito la domanda. La Crius Aio Pro è una scheda compatibile con MultiWii e con MegaPirate. Se carichi MegaPirate puoi effettuare volo autonomo ed anche Autolanding. Con Multiwii non mi sembra che sia disponibile l'autolanding.

Si si questo volevo sapere, mi sono spiegato da cani...

Con multiwii non e possibile avere autolanding, peccato è una funzione che pi piace assai

[birrozza]

Ho provato a caricare la versione 2.9R6 ma il modello è particolarmente instabile. Le ho provate tutte dai filtri ai vari PID, ma le oscillazioni non sono andate via. Quindi per me queste versione è OFF. Tornerò alla 2.8R3 cercando di affinare il tuning.
Ciao

[TermicOne]

Ho provato a caricare la versione 2.9R6 ma il modello è particolarmente instabile. Le ho provate tutte dai filtri ai vari PID, ma le oscillazioni non sono andate via. Quindi per me queste versione è OFF. Tornerò alla 2.8R3 cercando di affinare il tuning.
Ciao

...molto strano...io ho montato quella versione su due quad diversi con i pid di default e tutto funziona abbastanza bene (puoi vedere i miei video).

Occhio però che dalla 2.9 in avanti è attiva l'integrazione tra barometro ed accelerometri e il processo di calibrazione degli accelerometri è diverso e va fatto con la nuova versione di Mission Planner. Questa integrazione baro-acc è utilissima nella tenuta della quota ma la scheda deve essere ben ammortizzata perchè con questo sw è diventata molto più sensibile alle vibrazioni.

Luciano

[Sergei]

Ho provato a caricare la versione 2.9R6 ma il modello è particolarmente instabile. Le ho provate tutte dai filtri ai vari PID, ma le oscillazioni non sono andate via. Quindi per me queste versione è OFF. Tornerò alla 2.8R3 cercando di affinare il tuning.
Ciao

E' instabile ma in che modalità di volo ? STABILIZE, LOITER, ALT HOLD, l'integrazione tra accellerometri e barometri dovrebbe interessare solo i modi LOITER e ALT HOLD, ovvero quei modi dove è interessata la quota.
Anche per me la 2.9 R6 ha funzionato subito con il solo abbassamento del P a 0.1.

[cronalex]

mi è arrivata la crius... e volevo provare megapirate... ho letto che conviene usare la 2.9 r6 e in un vecchio post di luciano l'ho scaricata... ma non riesco a trovare il missionplanner giusto chi mi aiuta?

[birrozza]

Dato che sono all'inizio, ho provato in modalità stabilize. Ho aggiornato MissionPlanner all'ultima versione ed effettuato la calibrazione degli accellerometri con la nuova procedura. Di vibrazioni ce ne sono, dovuti ad eliche di scarsa qualità che mi sono arrivate da RCTIMER, le ho bilanciate ma il foro non deve essere al centro quindi un paio mi generano forti vibrazioni ai bassi regimi di giri del motore.
Non so' cos'altro pensare e fare!!!

E' instabile ma in che modalità di volo ? STABILIZE, LOITER, ALT HOLD, l'integrazione tra accellerometri e barometri dovrebbe interessare solo i modi LOITER e ALT HOLD, ovvero quei modi dove è interessata la quota.
Anche per me la 2.9 R6 ha funzionato subito con il solo abbassamento del P a 0.1.

...molto strano...io ho montato quella versione su due quad diversi con i pid di default e tutto funziona abbastanza bene (puoi vedere i miei video).

Occhio però che dalla 2.9 in avanti è attiva l'integrazione tra barometro ed accelerometri e il processo di calibrazione degli accelerometri è diverso e va fatto con la nuova versione di Mission Planner. Questa integrazione baro-acc è utilissima nella tenuta della quota ma la scheda deve essere ben ammortizzata perchè con questo sw è diventata molto più sensibile alle vibrazioni.

Luciano

[birrozza]

Oggi ho ritestato (a casa) l'esa avendo prima modificato il valore di ESC_UPDATE_SPEED che era a 400 Hz troppo alto per i miei ESC economici (in realtà dei REDBRICK camuffati). L'ho portato al valore immediatamente inferiore (125 Hz) e la situazione è nettamente migliorata. Almeno ora riesco a controllarlo ed alzandolo dal pavimento, quindi non disturbato dalle turbolenze generate dalle eliche, si mantiene discretamente stabile. Però per me 125 Hz è un valore un po' basso, con la Rabbit avevo l'ESC_RATE_UPDATE impostato a 300 Hz e non avevo problemi.
Continuo ad avere problemi con il mantenimento della quota nel senso che sono costretto a correggere continuamente con lo stick del gas! Ho notato che c'è un parametro Thrust_Curve_Enabled (MOT_TCRV_ENABLE) che controla se una curva è usata per linearizzare la spinta prodotta dai motori (tradotto dalla descrizione in MegaPLanner). Nel mio caso è abilitata ed io sul gas ho impostato l'esponenziale a 50. Dove provare a giocare un po' su qusti parametri.
Poi ho anche notato che l'auto trim con il ch 7 non funziona con la versione 2.9R6!
Il vero test lo farò quando avrò la possibilità di andare all'aria aperta!
Questo è quanto

[cronalex]

installata la 2.9 r6 ma domanda come si fa la calibrazione degli acc e dei gyro???

[QuercusPetraea]

installata la 2.9 r6 ma domanda come si fa la calibrazione degli acc e dei gyro???

Per il gyro nessuna calibrazione preliminare in quanto avviene automaticamente all'accensione della FC, e viene segnalata attraverso il lampeggio dei led A & C. Per gli accelerometri c'è un video very esplicativo

[birrozza]

Rettifico quanto scritto.
Ho confuso la funzione SAVE TRIM con la funzione AUTO TRIM. La prima usa lo switch sul Ch 7 e la seconda, invece, non usa alcuno switch ma richiede di tenere lo stick in posizione di armamento per circa 15 sec, fare un breve volo cercando di aggiustare con i trim della radio le derive del modello, quindi atterrare e portare a zero lo stick del gas. In questa maniera la scheda memorizza le posizioni dei vari trim e li ritiene validi per un volo livellato, quindi bisogna riportare a zero i trim. Nel caso del SAVE TRIM, una volta livellato in volo il modello con i trim basta attivare per almeno 1 secondo (meglio 3 secondi) lo switch sul ch 7 (configurato in MissionPLanner con la funzione SAVE_TRIM) ed in questa maniera la scheda memorizza i valori dei vari trim. Anche in questo, alla fine, bisogna azzerare tutti i trim della radio!

Questo lo trovate scritto qui:

AC2_AutoTrim - arducopter - user guide to using CH7 AutoTrim - Arduino-based autopilot for mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting

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Poi ho anche notato che l'auto trim con il ch 7 non funziona con la versione 2.9R6!
Il vero test lo farò quando avrò la possibilità di andare all'aria aperta!
Questo è quanto

[TermicOne]

Andropilot

Oggi ho provato l'ultima versione di ANDROPILOT 1.4.14 con tutte le funzioni anche di invio comandi diretti a MPNG durante il volo ...e funziona perfettamente.

E' possibile inviare da Android comandi per cambiare il modo di volo (LOITER-GUIDED-RTL-ecc.) ed è possibile attivare in volo, sempre da Android, l'autoland.

La funzione Guided è ora perfetta perchè non richiede di commutare in Guided mode dalla radio. Sulla radio si puo' lasciare in LOITER e quando si seleziona un punto target dove si vuole mandare il modello e si preme "goto" Andropilot mette automaticamente il multicoso in Guide Mode e invia il comando per far raggiungere il target specificato.

Così sulla radio si puo' lasciare il Ch5 a tre posizioni STAB/LOITER/AUTO e il Guided Mode si può attivare da Android quando lo si vuole usare in GUIDED.

Si può quindi fare veramente quasi tutto solo da Android (takeoff, volo verso un target, waypoints, land) lasciando la radio RC solo per l'emergenza. Si puo' infatti sempre tornate in STAB con il Ch5 o in RTL con il Ch7.

Penso che questa App sia veramente utile e se ho un po' di tempo apro un nuovo thread con una sorta di tutorial all'utilizzo di Andropilot per chi vuole cimentarsi in questa simpatica avventura.

Luciano

[baracca1]

Rctimer ? No grazie !

Oggi ho ritestato (a casa) l'esa avendo prima modificato il valore di ESC_UPDATE_SPEED che era a 400 Hz troppo alto per i miei ESC economici (in realtà dei REDBRICK camuffati). L'ho portato al valore immediatamente inferiore (125 Hz) e la situazione è nettamente migliorata. Almeno ora riesco a controllarlo ed alzandolo dal pavimento, quindi non disturbato dalle turbolenze generate dalle eliche, si mantiene discretamente stabile. Però per me 125 Hz è un valore un po' basso, con la Rabbit avevo l'ESC_RATE_UPDATE impostato a 300 Hz e non avevo problemi.
Continuo ad avere problemi con il mantenimento della quota nel senso che sono costretto a correggere continuamente con lo stick del gas! Ho notato che c'è un parametro Thrust_Curve_Enabled (MOT_TCRV_ENABLE) che controla se una curva è usata per linearizzare la spinta prodotta dai motori (tradotto dalla descrizione in MegaPLanner). Nel mio caso è abilitata ed io sul gas ho impostato l'esponenziale a 50. Dove provare a giocare un po' su qusti parametri.
Poi ho anche notato che l'auto trim con il ch 7 non funziona con la versione 2.9R6!
Il vero test lo farò quando avrò la possibilità di andare all'aria aperta!
Questo è quanto

Rctimer non và ... ho dei problemi con una Crius , ho scritto due volte e non si degnano di rispondere !

Ho chiesto consiglio di acquisto per delle eliche e mi hanno fatto comprare eliche troppo piccole...

Ricordatevelo ! Questi signori che corrono a vendere e poi ..nisba è meglio isolarli !

Non ho praticamente nessuna esperienza, ma se non riesci a rendere accettabile i movimenti tipo yo-yo prova a montare eliche subito più piccole.

Ciao