Nuova MultiWii/Megapirate ALL IN ONE PRO v1.0

[TermicOne]

Problema n. 1 - Accensione GPS

Prima di collegare il GPS occorre settarlo con l'apposito tool u-center. Sono diventato matto prima di capire (usando un cavetto rs232 come monitor) che il mio GPS all'accensione non parte, nel senso che non trasmette nulla. Spegnendo e riaccendendo il GPS inizia a parlare, si vedono le frame con i dati ed è possibile effettuare la configurazione della velocità a 115200 e rate 10hz.

Non sono invece riuscito a settare il navigation rate a 2. Lo imposto a 2 ma lui torna allegramente a 1. Boh! Se qualcuno ha qualche suggerimento....

Anche quando collego il GPS alla scheda occorre accendere e spegnere due volte se si vuole far partire la trasmissione delle frame alla scheda da parte del GPS.

Anche per questo problema, risolto per ora con una doppia accensione, se qualcuno ha qualche suggerimento...

[TermicOne]

Problema n. 2 - il GPS e la GUI

Sulla GUI la funzionalità GPS è visualizzata in vari modi: l'anello intorno alla bussola, i dati GPS in basso e le scritte GPS che diventano verdi quando si attivano. Io mi aspettavo che i dati sotto fornissero qualche informazione sullo stato del GPS (es. numero di satelliti come fanno gli OSD) e ho perso un sacco di tempo perchè pensavo che la scheda non leggesse il GPS, mentre con l'u-center funzionava tutto a dovere.

Invece i dati GPS nella GUI appaiono solo quando la scheda ha deciso di fare il fix e solo allora comincia a farti vedere qualcosa, facendo anche blinkare i led di stato sulla scheda stessa. Fino al fix è tutto morto e sembra non funzionare nulla.

[TermicOne]

Problema n. 3 - GPS Pos. Hold

Il Position Hold funziona bene se il quad è bello fermo e stabile in LEVEL quando si imposta l'HOLD. Se invece si imposta il Pos Hold in una situazione non stabilissima il quad perde subito la posizione.

Ho provato anche a mettere il quad in GPS HOLD e dopo averlo guardato un po' senza toccare i comandi ho provato, senza togliere il GPS HOLD, a pilotarlo con la radio portandolo a diversi metri di distanza .....appena ho mollato gli stick il quad ha cabrato violentemente per tornare velocissimo al punto di partenza....e ho dovuto riprenderlo manualmente altrimenti non so cosa avrebbe fatto. Morale: quando si esce dal volo stazionario occorre ricordarsi di togliere il GPS HOLD altrimenti sono dolori....

Più divertente è spingere con la mano il quad in volo GPS HOLD e vedere come lui se ne torna tranquillamente al punto di partenza.

In queste prime prove ho impostato, su consiglio di EOSBandi, il parametro HEADFREE...appena scopro a cosa serve ve lo dico.

Luciano

[biv2533]

Eccomi qui Luciano, confrontiamoci un attimo.

Ieri sera ero arrivato ad un buon punto; avevo configurato il GPS mettendo il baud rate a 115200 e verificandio che nel codice multiwii sia uguale.
Poi avevo eseguito anche tutti gli altri passaggi e ti confermo che anche me il valore 2 del navigation rate non me lo prende e se ne rimane quindi a 10Hz anziche' a 5Hz.
Suppongo sara' un po' piu' lento a fare il refresh, ma nel nostro caso non credo che ci cambi la vita.

Quindi GPS funzionante, nel mio caso forse non e' necessario spegnerlo e riaccenderlo, ma dopo riverifico.
Per quanto riguarda la connessione con la scheda AIO invece ho avuto qualche difficolta' o meglio non ho ben capito se comunica con la Crius oppure no.

Ti chiedevo se come porta hai lasciato nel codice Multiwii il valore 2, io ho interpretato che la 1 sia per il PPsum la 2 per il GPS seriale e la 3 per la telemetria.
Parrebbe quindi che l'AtmEga2560 abbia 3 seriali.
Anche cambiandole pero' non riesco a vedere il Fix da nessuna parte.
Esiste un modo per vedere le stringhe dei dati NMEA che vengono lette dalla Crius?
Se non funziona provo ad invertire tx e rx di uno dei due, ma se non riesco a vedere i dati in ingresso come mi regolo?

Io nel config.h ho decommentato queste righe:
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 115200

Ci sono altre cose da fare? (non credo, ma sai mai)

Inoltre una cosa strana, anche usando un altro canale della ricevente dedicando uno siwtch a 3 posizioni da mettere su un ingresso AUX2 dove ho settato
Low: nulla
medium: Posizion Hold
high: Returtn to Home
e muovendo l'interruttore, non vedo alcuna variazione sul MultiWiiConfig

Al contrario dello switch su AUX 1 che per mia comodita'
ho settato con:
low: nulla
medium: Level e Mag
high: level, mag, baro
tutto funziona

Continuo le prove, se avete altre idee sono ben accette

[TermicOne]

...
Ti chiedevo se come porta hai lasciato nel codice Multiwii il valore 2, io ho interpretato che la 1 sia per il PPsum la 2 per il GPS seriale e la 3 per la telemetria.
Parrebbe quindi che l'AtmEga2560 abbia 3 seriali.
Anche cambiandole pero' non riesco a vedere il Fix da nessuna parte.
Esiste un modo per vedere le stringhe dei dati NMEA che vengono lette dalla Crius?
Se non funziona provo ad invertire tx e rx di uno dei due, ma se non riesco a vedere i dati in ingresso come mi regolo?

Io nel config.h ho decommentato queste righe:
#define GPS_SERIAL 2
#define GPS_BAUD 115200

Ci sono altre cose da fare? (non credo, ma sai mai)

Inoltre una cosa strana, anche usando un altro canale della ricevente dedicando uno siwtch a 3 posizioni da mettere su un ingresso AUX2 dove ho settato
Low: nulla
medium: Posizion Hold
high: Returtn to Home
e muovendo l'interruttore, non vedo alcuna variazione sul MultiWiiConfig

Al contrario dello switch su AUX 1 che per mia comodita'
ho settato con:
low: nulla
medium: Level e Mag
high: level, mag, baro
tutto funziona
...

Allora...io ho usato la porta 2 collegando la TX del GPS alla RX della CRIUS. Alimentazione da I2C. Fatte le due define ...tutto come te....niente altro.

Per il colloquio con la CRIUS ci sono diventato matto perchè finchè la scheda non fa il FIX sulla GUI non vedi nulla e non funziona nulla relativo al GPS. Quindi level, mag e baro si attivano (il tuo AUX1) ma GPS HOLD e RTH (il tuo AUX2) non diventano verdi neppure sulla GUI (diventa solo verde l'indicatore che è definito il GPS ma non gli indicatori verdi delle varie funzioni).

Per vedere il colloquio io ho utilizzato il medesimo FTDI usato per settare il GPS e ho messo la RX dell'FTDI in parallelo alla RX della CRIUS (il GPS così manda i dati a entrambi) e ho usato l'U-CENTER per verificare con i dati trasmessi dal GPS alla CRIUS i valori dei satelliti. Sono andato all'aperto (al chiuso non vedeva abbastanza satelliti oltre il 50 di livello segnale) e ho visto che non appena il GPS vede un po' di satelliti con buon livello di segnale come per miracolo la scheda fa il FIX, la GUI inizia a funzionare anche per le funzioni GPS, i LED sulla scheda blinkano, i muti parlano, i ciechi vedono, ecc. ecc.

Dai dai...fammi sapere!!!

Luciano

[TermicOne]

Questo è un video dei primi voli con il GPS. Sono due spezzoni da 2-2,5 minuti l'uno consecutivi (senza tagli). Il video non è nulla di bello...anche un po' noioso...ma mi serviva per documentare come sia realmente possibile lasciar volare il quad da solo senza toccare i comandi per diverso tempo. Ogni tanto c'era una leggera brezzolina che si portava in giro il quad...che però poi tornava indietro buono buono al punto di Pos HOLD.

Nella seconda parte del video ho giocato un po' a spingere in giro il quad...veramente interessante.

Il BARO (come tutto il resto) è ancora da sistemare bene come PID e quindi ogni tanto, nel volo a bassa quota, dovevo dare un po' di gas per compensare la scarica della batteria. Alla fine, senza la compensazione della batteria, il quad è atterrato perfettamente da solo.



Luciano

[biv2533]

Allora...io ho usato la porta 2 collegando la TX del GPS alla RX della CRIUS. Alimentazione da I2C. Fatte le due define ...tutto come te....niente altro.

Ottimo, alimentazione presa anche io come da istruzioni dalla porta i2c

Per il colloquio con la CRIUS ci sono diventato matto perchè finchè la scheda non fa il FIX sulla GUI non vedi nulla e non funziona nulla relativo al GPS. Quindi level, mag e baro si attivano (il tuo AUX1) ma GPS HOLD e RTH (il tuo AUX2) non diventano verdi neppure sulla GUI (diventa solo verde l'indicatore che è definito il GPS ma non gli indicatori verdi delle varie funzioni).

Questa cosa non mi piace, ma almeno capisco perche' muovendo l'interruttore non vedessi nulla sulla GUI

Per vedere il colloquio io ho utilizzato il medesimo FTDI usato per settare il GPS e ho messo la RX dell'FTDI in parallelo alla RX della CRIUS (il GPS così manda i dati a entrambi) e ho usato l'U-CENTER per verificare con i dati trasmessi dal GPS alla CRIUS i valori dei satelliti. Sono andato all'aperto (al chiuso non vedeva abbastanza satelliti oltre il 50 di livello segnale) e ho visto che non appena il GPS vede un po' di satelliti con buon livello di segnale come per miracolo la scheda fa il FIX, la GUI inizia a funzionare anche per le funzioni GPS, i LED sulla scheda blinkano, i muti parlano, i ciechi vedono, ecc. ecc.

Ottimo ci sono speranze, allora, tra l'altro leggevo che funziona solo il pin della RX sulla Crius nella sezione del GPS, quindi sulla COM2 della Crius.
E' impossibile sbagliare.

Il problema e' che oggi pensavo gia' di volare e ho rimesso in discussione tutto il lavoro di ieri sera perche' di fatto non vedevo il fix, forse il problema della doppia accensione anche il mio GPS?

A sto punto riprovo domani, anche se piove mi metto fuori di casa con l'ombrello
Grazie Luciano a buon rendere.

[ziojos]

Ciao,

Per il problema della doppia accensione, credo che si tratti di un problema costruttivo del modulo, che ho segnalato ad RCTimer, ed in particolare un problema di saldatura ai pin massa 15 e/o COM0 14 dell' u-blox.

Come soluzione provvisoria da u-blox center potete provare a configurare nella sezione USB -> self powered a questo punto fino all' esaurimento della batteria di backup non sarà necessario fare la riaccensione.

Poi questa mattina con del flussante ho ripassato le saldature dei pin 14 e 15 ed il gps parte correttamente anche senza configurare la porta USB

se volete configurare i 5 Hz potete mettere 200 in Measurement Period ed avrete direttamente i 5 Hz

Ciao

Josè

[ziojos]

Lo schema del u-blox lo si trova sul "LEA-6 / NEO-6 / MAX-6
u-blox 6 GLONASS, GPS & QZSS modules ---- Hardware Integration Manual" reperibile sul sito u-blox.

[TermicOne]

Ciao,

Per il problema della doppia accensione, credo che si tratti di un problema costruttivo del modulo, che ho segnalato ad RCTimer, ed in particolare un problema di saldatura ai pin massa 15 e/o COM0 14 dell' u-blox.

Come soluzione provvisoria da u-blox center potete provare a configurare nella sezione USB -> self powered a questo punto fino all' esaurimento della batteria di backup non sarà necessario fare la riaccensione.

Poi questa mattina con del flussante ho ripassato le saldature dei pin 14 e 15 ed il gps parte correttamente anche senza configurare la porta USB

se volete configurare i 5 Hz potete mettere 200 in Measurement Period ed avrete direttamente i 5 Hz

Ciao

Josè

Grande Josè!!! Domani provo a settare il "self powered" (a sistemare le saldature non ci penso neppure... ) e a mettere a 200 il Measurement Period per i 5Hz.

Grazie ancora!

Luciano

[biv2533]

Spero che non se ne sia andato il moduletto del GPS, non vedo nessuna lucetta verde del piccolo led che ieri mi pareva di aver visto


edit:
Ho rilanciato U-center ed era tornato a 9600....
Per forza nn si vedevano, rilancio tutto, ieri lo avevo anche rispento e ricollegato per vedere se aveva salvato le impostazioni.

[ziojos]

Spero che non se ne sia andato il moduletto del GPS, non vedo nessuna lucetta verde del piccolo led che ieri mi pareva di aver visto

Controlla i fili sono molto fragili a me si è spezzato il Giallo

[biv2533]

Ho messo i parametri di Jose, la lucetta verde si e' riaccesa, quindi non era morto, pero' era tornato a 9600, risettsto tutto anche USB Self powered, andrei fuori adesso, ma mi vergogno un pochino Meglio non allarmare il vicinato, vedendo tutti questi led colorati.

[ziojos]

Spero che non se ne sia andato il moduletto del GPS, non vedo nessuna lucetta verde del piccolo led che ieri mi pareva di aver visto


edit:
Ho rilanciato U-center ed era tornato a 9600....
Per forza nn si vedevano, rilancio tutto, ieri lo avevo anche rispento e ricollegato per vedere se aveva salvato le impostazioni.

La batteria di Backup richiede diverse ore per raggiungere la carica completa ( a questo punto manterrà la configurazione per alcuni giorni)

ricorda due cose importanti:

dopo ogni attività di configurazione va dato il send al comando CFG -> save current configuration che provederà a mettere nella BBRam la configurazione da usare alla prossima accensione

alcune operazioni di reset cancellano la memoria

[biv2533]

La batteria di Backup richiede diverse ore per raggiungere la carica completa ( a questo punto manterrà la configurazione per alcuni giorni)

ricorda due cose importanti:

dopo ogni attività di configurazione va dato il send al comando CFG -> save current configuration che provederà a mettere nella BBRam la configurazione da usare alla prossima accensione

alcune operazioni di reset cancellano la memoria

OK, quello lo avevo letto e fatto.
Per la batteria vediamo un po' temo pero' che e lo lascio spento parecchio tempo si scarichi in fretta giusto?
Quindi conviene passare da un amico compiacente con la stazioen SMD