MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[leonking]

@MarcAntonio

ciao,
ma i motori che usi sono gli emax 2812?
che eliche usi?

[Perryosio]

Ecco come va il Multiwii - backflips su tricottero no probs!

@redfox74
Hai ragione, ma queste cose sono note.
Tutta l'elettronica del mio coso sono manco 40 euro, la compri al supermercato ed è evidente che va usato tenendo presente i suoi limiti. Nessuno vuole svilupparci roba commerciale o pretendere grande affidabilità (a parte che non si riesce ad avere neanche con le piattaforme "serie").

Per ora però le prestazioni delle funzioni di base sono pari se non superiori a quelle di prodotti che costano 10 volte tanto (ma anche di più) e francamente, finchè non saranno implementate le funzionalità avanzate di altidtude hold, position hold e navigazione automatica (e magari anche autolanding e autotakeoff) non sembra che le "piattaforme evolute" ci facciano una gran figura....

Piloto anche un okto MK full optional. Non vale 1/10 di quello che costa e tutti gli accorgimenti "fighi" che usa si sono rivelati pressochè inutili, quando no dannosi. In compenso costano un delirio.
Inoltre il supporto e la configurazione dei tedeschi è osceno, pieno di limiti assurdi, e mai aggiornato. Oltretutto i problemi non mancano e basta leggere il forum mk usa per capire quanti cascano senza motivo...
L'unica cosa davvero buona è la finestra di navigazione, che ovviamente hanno castrato per farci i soldi.



E' venuto un po' troppo piccolo ed è da rigirare almeno in 720p, i prossimi saranno meglio:

Ciao a tutti, Ciao Jo!
Ecco il risultato dell'applicazione del Multiwii al tricottero super economico ma super leggero!
Son bastati pochi minuti per acquistare confidenza ed ecco che, flycam onboard, il tricottero sale con sicurezza in quota e poi scende in picchiata verso l'operatore che subito dopo fa tre backflips quasi infilati! Tutto senza la minima esitazione, e non è un quadricottero superagile ma un trico di discrete dimensioni; costruito con quanto di più economico, credo, disponibile sul mercato. E' sicuramente possibile perfezionare il tutto, ma quì ci sono tanti fatti, e si vede! Adesso non rimane che ora di andare avanti con il resto (FPV, GPS, ecc...) fino a spingersi fin dove ancora nessuno ha osato....



Ciao alla prox!

[MarcAntonio]

@MarcAntonio

ciao,
ma i motori che usi sono gli emax 2812?
che eliche usi?

si, sono i 2812 da 1200kv e eliche maxx products EPP 8x4.5
(avendole bilanciate ora vola ancora meglio, è inchiodato in aria).

Le prendo dal sito mikrocontroller.com (mikrocopter).

[MarcAntonio]

stavo pensando di disegnare una scheda piccolina da fresare con la cnc su cui infilare i 30 pin dell'arduino nano, saldando solo i pin necessari solo in punta per non rovinarlo, e portando fuori tutte le masse, il positivo e i segnali per pluggare gli ESC dei motori canale per canale in modo diciamo razionale.
Qualcuno l'ha già fatto? non vorrei reinventare la ruota. E non mi va di aspettare 1 altra settimana per i vari shield etc. Meglio una schedina fatta apposta per il multiwii in configurazione +

[redfox74]

Ciao a tutti, Ciao Jo!
Ecco il risultato dell'applicazione del Multiwii al tricottero super economico ma super leggero!
Son bastati pochi minuti per acquistare confidenza ed ecco che, flycam onboard, il tricottero sale con sicurezza in quota e poi scende in picchiata verso l'operatore che subito dopo fa tre backflips quasi infilati! Tutto senza la minima esitazione, e non è un quadricottero superagile ma un trico di discrete dimensioni; costruito con quanto di più economico, credo, disponibile sul mercato. E' sicuramente possibile perfezionare il tutto, ma quì ci sono tanti fatti, e si vede! Adesso non rimane che ora di andare avanti con il resto (FPV, GPS, ecc...) fino a spingersi fin dove ancora nessuno ha osato....



Ciao alla prox!

Grande Perry ,
bel volo decisamente un ottimo lavoro ... mi sa' che mi tocca il porting di questa favola di firmware sulla multipilot ...mi piacerebbe farci un giretto
Spero di riuscire a ritagliarmi una serata nei prossimi giorni per venirti a trovare al campo .. per ora sono andato dal tuo amico di bergamo a prendere i servi ... ho trovato tutto quello che mi serviva per il mio easy .. non ho resistito alla tentazione e m i sono preso anche un bel funcopter. .. bello , ma non so' da che parte prenderlo in mano .. mi servira' una mano a fare i primi voletti .. Poi magari iniziero' a fare l'installazione dell'arduely per vedere come vola stabilizza un elicottero ...
Questa sera ho fatto il porting su multipilot del nuovo firmware aeroquad201 ... ci sono dentro anche parecchie cose che arrivano direttamente dal progetto arducopter tra cui altitude hold e gps hold ... tutto ancora da testare , ma si inizia a veder comparire il codice ;)
A presto
Roberto

[jhoexp]

Grande Perry!! Sono molto contento, ero sicuro che il nuovo codice ti avrebbe dato la confidenza che ti serviva col tricottero e i risultati si vedono!!
Finalmente un altro che vola con la multiwii!!


Sembra già molto sicuro e sincero, forse un po' da alzare I per velocizzare la correzione.... che coefficienti del PID stai usando?

[Perryosio]

Grande Perry!! Sono molto contento, ero sicuro che il nuovo codice ti avrebbe dato la confidenza che ti serviva col tricottero e i risultati si vedono!!
Finalmente un altro che vola con la multiwii!!


Sembra già molto sicuro e sincero, forse un po' da alzare I per velocizzare la correzione.... che coefficienti del PID stai usando?

Ciao a tutti!
Roberto, grazie per i complimenti quando vuoi o vieni tu o mi dici di venire da te, va bene tutto, basta che ci sia bel tempo . Non ho ancora preparato il trico che ti serviva per le prove; però si può benissimo usare uno di quelli già pronti , magari quello con i 4 gyro .
Ciao Jo, proverò senz'altro a cambiare il valore come dici; rispetto al primo volo di domenica (con video) è stato sufficiente stringere un po' meglio i motori per eliminare un po' di vibrazioni e migliorare decisamente la stabilità.
Ciao, alla prox

[biv2533]

Gli arduino presei dall'inglese sono arrivati in 3 giorni
I sensori Wii li ho ordinati da HK, nel frattempo ne rubo uno dal WiMotion originale, sperando che la prole non se ne accorga
Altro materiale per il prossimo quad ordinato ieri da GiantCod e spedito oggi.

Dovrei riuscire a collaudare sabato sul tricottero, mentre sul quadricottero di Afoschi il collaudo e' gia' stato fatto e svolazza benino.

Stiamo lavorando sui PID, ma direi che e' una discreta piattaforma.

Le idee sono di provarlo sul tricottero e poi fare un qadri piccoletto.

[jhoexp]

Gli arduino presei dall'inglese sono arrivati in 3 giorni
I sensori Wii li ho ordinati da HK, nel frattempo ne rubo uno dal WiMotion originale, sperando che la prole non se ne accorga
Altro materiale per il prossimo quad ordinato ieri da GiantCod e spedito oggi.

Dovrei riuscire a collaudare sabato sul tricottero, mentre sul quadricottero di Afoschi il collaudo e' gia' stato fatto e svolazza benino.

Stiamo lavorando sui PID, ma direi che e' una discreta piattaforma.

Le idee sono di provarlo sul tricottero e poi fare un qadri piccoletto.

Discreta piattaforma un par de ciufoli!!!
Che valori avete del PID? Postateli, insieme alla lunghezza dei bracci e le eliche che state usando...

Per un quad con braccio da 20cm (distanza tra motori dei due assi 28cm) e eliche da 8x4 o 10x4 sono arrivato a poter usare un P:8 I: 0.04 D: -20 ed è una tavola, lenta ma stabilissima e perfetta per spionaggio fpv.
Dimezzando il P ho ottenuto il comportamente che ho usato per il video test acrobatico.

[ciskje]

stavo pensando di disegnare una scheda piccolina da fresare con la cnc su cui infilare i 30 pin dell'arduino nano, saldando solo i pin necessari solo in punta per non rovinarlo, e portando fuori tutte le masse, il positivo e i segnali per pluggare gli ESC dei motori canale per canale in modo diciamo razionale.
Qualcuno l'ha già fatto? non vorrei reinventare la ruota. E non mi va di aspettare 1 altra settimana per i vari shield etc. Meglio una schedina fatta apposta per il multiwii in configurazione +

Puoi usare la i/o board extension per ol nano con le presette per i servo.

[leonking]

Discreta piattaforma un par de ciufoli!!!
Che valori avete del PID? Postateli, insieme alla lunghezza dei bracci e le eliche che state usando...

Per un quad con braccio da 20cm (distanza tra motori dei due assi 28cm) e eliche da 8x4 o 10x4 sono arrivato a poter usare un P:8 I: 0.04 D: -20 ed è una tavola, lenta ma stabilissima e perfetta per spionaggio fpv.
Dimezzando il P ho ottenuto il comportamente che ho usato per il video test acrobatico.

Ciao,
io ho raggiunto la stabilità con questi PID: 5 - 0 - 0

braccio da 38cm eliche APC SF 10 x 4,7

secondo te c'è qualcosa di sbagliato?

ciao grazie.

[ciskje]

Ciao,
io ho raggiunto la stabilità con questi PID: 5 - 0 - 0

braccio da 38cm eliche APC SF 10 x 4,7

secondo te c'è qualcosa di sbagliato?

ciao grazie.

Che non usi il pid, in pratica avrai sicuramente un po' di deriva (il parametro I), e nei movimenti a scatti dondolera' un po' (parametro D).

[jhoexp]

Che non usi il pid, in pratica avrai sicuramente un po' di deriva (il parametro I), e nei movimenti a scatti dondolera' un po' (parametro D).

Ha ragione Ciskye... Leon, perchè hai eliminato la componente integrale e derivativa?

Il P è un po' basso per una piattaforma così grande, dovresti essere in grado di alzarlo ancora e soprattutto potrebbe essere utile dargli un po' di I (inizia con un 0,03) per renderlo più rapido nelle correzioni e diminuire D (prova a partire da un -13) per smorzare le ampie oscillazioni nelle frenate e nelle transizioni di volo.

Fai i test al banco come suggerito in un precedente thread: in sicurezza, afferra saldamente il tricottero da sotto e accendi i motori finchè non senti che è in grado di stare in hovering. Sempre tenendolo con decisione prova a inclinare il mezzo su un asse e poi sull'altro. Devi sentire che il mezzo oppone resistenza e contrasta decisamente il movimento. Poi prova a shakerarlo un po' su un asse e vedi se, terminato lo scossone, questo non continua a vibrare. (deve smorzare lo scuotimento e ritornare 'duro' in assetto)

Devi quindi alzare il P per avere un mezzo il più "duro" possibile (cioè che contrasta il movimento che gli imponi, volendo mantenere l'assetto) ma che, se lo scuoti, non tende a vibrare.

POi passi alle prove in volo e se è il caso abbassi il P quel tanto che basta per togliergli le vibrazioni nelle transizioni e nei movimenti veloci.

[Perryosio]

Grande Perry!! Sono molto contento, ero sicuro che il nuovo codice ti avrebbe dato la confidenza che ti serviva col tricottero e i risultati si vedono!!
Finalmente un altro che vola con la multiwii!!


Sembra già molto sicuro e sincero, forse un po' da alzare I per velocizzare la correzione.... che coefficienti del PID stai usando?

Ciao Jo!
Ecco i valori PID in uso durante il filmato
roll, pitch 4.0; 0,030; -5.0
yaw 4.0; 0.015; -2.0

come vi trovate invece con l'autolevel? Va bene? Serve?

[ciskje]

Ciao Jo!
Ecco i valori PID in uso durante il filmato
roll, pitch 4.0; 0,030; -5.0
yaw 4.0; 0.015; -2.0

come vi trovate invece con l'autolevel? Va bene? Serve?

Grande manico Perry!!!
Per l'autolevel è necessario solo in FPV (in cui ti mancano quasi completamente i punti di riferimento), per le acrobazie è totalmente inutile.
E inoltre il nunchuck rallenta il WM+ ed è MOLTO MOLTO soggetto alle vibrazioni.