annuncio

Comprimi
Ancora nessun annuncio.

MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

Comprimi
X
  • Filtro
  • Ora
  • Visualizza
Elimina tutto
nuovi messaggi

  • Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
    Il mio desiderio principale (ancora irrealizzato) e quello di un triplo looping, e accensione dello stable mode in volo come manovra d'emergenza.
    Già fatto, basta sincronizzarsi un po' col gas e fai loop infiniti. Fatto anche blade stop con 2 flip a peso morto e recuperato senza bisogno di stable mode.

    Purtroppo oggi, naturalmente in manifestazione, dopo aver tirato loop, tonneau, e discese rovesce, si è incartata (credo) l'elettronica di controllo durante un normale passaggo veloce.

    A parte la sfiga megagalattica che mi ha fatto crashare in un semplice passaggio quando ha tenuto per 50 voli col coltello tra i denti, questo tradimento improvviso è davvero difficile da decifrare... credo e spero sia stata solo una banalità (tipo mancanza di alimentazione al wmp)... adesso mi aspetta un po' di debug
    Johnny
    (GTE - Torino)
    Out of sight, NOT out of mind.

    Commenta


    • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
      Già fatto, basta sincronizzarsi un po' col gas e fai loop infiniti. Fatto anche blade stop con 2 flip a peso morto e recuperato senza bisogno di stable mode.

      Purtroppo oggi, naturalmente in manifestazione, dopo aver tirato loop, tonneau, e discese rovesce, si è incartata (credo) l'elettronica di controllo durante un normale passaggo veloce.

      A parte la sfiga megagalattica che mi ha fatto crashare in un semplice passaggio quando ha tenuto per 50 voli col coltello tra i denti, questo tradimento improvviso è davvero difficile da decifrare... credo e spero sia stata solo una banalità (tipo mancanza di alimentazione al wmp)... adesso mi aspetta un po' di debug

      Potrebbe essere uno dei blocchi del wiim+
      Il riavvio dovrebbe avvenire in un'istante o mi sbaglio?
      Hai usato connettori o hai tutto saldato?

      Commenta


      • Originariamente inviato da MarcAntonio Visualizza il messaggio
        Potrebbe essere uno dei blocchi del wiim+
        Il riavvio dovrebbe avvenire in un'istante o mi sbaglio?
        Hai usato connettori o hai tutto saldato?
        Il reset dei gyro avviene in 13 ms ed è stato già testato ed è realmente efficace, è una delle funzioni che mi aveva convinto a provare il multiwii, evitandomi infatti i problemi che capitavano con il codice aeroquad...

        Dal tipo di comportamente del modello e dalle prove che sto facendo cercando di stressare tutti i componenti, se dovessi scommettere, scommetterei sull'improvvisa mancanza di alimentazione o disturbi sull'alimentazione dei sensori (simulando al banco l'improvvisa mancanza di corrente al wmp, ottengo letture completamente sballate e quindi un comportamento erratico dei motori, che è quello che si è verificato).
        Johnny
        (GTE - Torino)
        Out of sight, NOT out of mind.

        Commenta


        • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
          Già fatto, basta sincronizzarsi un po' col gas e fai loop infiniti. Fatto anche blade stop con 2 flip a peso morto e recuperato senza bisogno di stable mode.
          No non hai capito, non ci deve essere bisogno di manico del pilota. Se hai sopra una Go Pro da 300 euro non voglio proprio stare attento anche al volo oltre che alle riprese.
          Non credo che riuscirai a rimetterlo in volo livellato senza aiuti in FPV dopo un triplo loop.
          Con il mio WM+ (clone) non ho mai avuto piantamenti in volo, e lo sto pure usanto a 400khz (fulmineo).
          13ms sono solo per spegnerlo e riaccendere il power pin, ci vogliono altri 20ms per stabilizzare il segnale, e comunque non mi fiderei certo di un chip che "si pianta", fai meglio a cambiarlo.
          Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

          Commenta


          • Ma c'e' qualcosa che non mi quadra, ma sulla multiwii il WM+ è mica alimentato a 5v???? Ho avuto molti problemi con i 5v, prima di tutto alza il livello dello 0 deg/s (valori intorno ai 10000 invece di 8000) e conseguentemente limita il massimo (cosa che probabilmente sei riuscito a raggiungere con i tuoi looping), e secondo crea casini di interfaccia lato WM+ (e forse è per questo che alex ha DOVUTO implementare il riavvio).
            Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

            Commenta


            • Ragazzi scusatemi ...
              ma visto quello che state facendo che è un gran bel lavoro .. non è il caso di lasciar perdere sto' ciofeca della wii perchè è vero che costa poco ... ma se poi demolite un quad per un reset del giro in volo non mi sembra un grande risultato .. basta udsare il gyro di Danilo Danveal .. ottimo componente .. molto affidabile ...
              Saluti
              Roberto
              Redfox74
              Virtual Robotix ( Arducopter DEVTEAM )
              http://www.virtualrobotix.com
              Canale di supporto FB
              https://www.facebook.com/groups/1606596929592397/

              Commenta


              • @Ciskye.
                Stare attenti al pilotaggio deve essere sempre la prima cosa.
                Non sono mezzi che si può pensare di far volare senza un minimo di esperienza di elicotteri.
                Purtroppo non mi sembra che sia l'approccio che viene preso da chi si fa il multirotore, che crede che vada da solo e si possa trascurare.
                Ci si può imparare bene e più velocemente che su un elicottero, ma ci vuole comunque tecnica e allenamento (preferibilmente prima su un simulatore)per volarci sempre in sicurezza. L'autolivellamento dopo l'acrobazia è una procedura di emergenza, non la norma.
                Cerchiamo di mettere sempre davanti a tutto la sicurezza, nostra e degli altri.

                Il wmp è comunque alimentato a 5v, perchè non è possibile switchare il pin a 3,3.
                Comunque, come già detto, lo stanno usando in tanti a 5v da mesi senza problemi e la routine di riavvio è efficace e RISOLVE i problemi di piantamente che si hanno con alcuni sensori wii (indipendentemente dal voltaggio di alimentazione, a me capitavano a 3v).
                I looping non sono un problema, anzi alimentato a 5v mi sembra che la risoluzione sia maggiore.

                Come ben sai non tutti i sensori wii sono uguali, e anche tra gli originali ci sono unità più o meno sensibili: generalmente il wmp originale ha difficoltà ad andare a 400Khz se accoppiato al NK originale. Da solo ci va tranquillamente, ma col NK mi tiene solo i 100 Khz.

                Dopo diverse prove fatte al banco simulando un po' tutto quello che potevo credo che il problema che mi è occorso sia banalmente dovuto al distacco o allo sfregamento di un connettore ad 1 pin sulla shield dell'arduino nano. Meglio quindi saldare direttamente l'alimentazione e i pin del bus i2c e creare una protezione anche per il mio piccolo quad prototipo.

                @Redfox
                I giroscopi della wii (invensense IDG600) non sono una ciofeca, presi separatamente costano molto più cari.
                Naturalmente non sono certo il massimo rispetto alle ultime uscite e sicuramente l'ITG-3200 è molto meglio, ma per ora sono molto economici e immediatamente procurabili....e per sviluppare e fare esperienza su un piccolo quad acrobatico sono decisamente l'ideale.
                Gli accellerometri del NK invece non stanno dando grandi risultati, ma pian piano ci stiamo arrivando...

                Vi ricordo che non si tratta di una guerra e che il forum serve per condividere le proprie esperienze e per cercare di migliorarsi e aiutare lo sviluppo di tutti.

                Comunque i problemi vengono fuori quando si tira il mezzo a limite...finora quanti l'hanno fatto?
                Ultima modifica di jhoexp; 27 settembre 10, 09:18.
                Johnny
                (GTE - Torino)
                Out of sight, NOT out of mind.

                Commenta


                • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
                  Vi ricordo che non si tratta di una guerra e che il forum serve per condividere le proprie esperienze e per cercare di migliorarsi e aiutare lo sviluppo di tutti.
                  Sono mesi che ripeto che le forze andrebbero unite, ma bisognerebbe anche concentrarsi su un prodotto alla volta, la dispersione, allarga gli orizzonti, ma non produce nulla di concreto.

                  Comunque i problemi vengono fuori quando si tira il mezzo a limite...finora quanti l'hanno fatto?
                  Il problema del pilotaggio e' quanto mai vero e reale, leggendo molti messaggi di valenti programmatori, noto con dispiacere che credono con qualche riga di codice o qualche algoritmo euristico di poter risolvere buona parte delle problematiche che si possono manifestare solo volando, volando e ancora volando.

                  In fase di debug potrebbe anche andare tutto bene, ma nelal vita reale poi le cose non funzionano cosi.

                  Un multirotore di 40 cm di diametro, non tagliera' una braccio o forse la testa come potrebbe fare un classe 90, ma puo' far male molto male se non peggio se cade a piombo sopra una persona o anche solo procurare diversi sfregi e tagli con le eliche.

                  Detto cio', che era doveroso e necessario, ho notato comunque che tutti i progetti di multirotori non sono esenti da improvvise variazioni di assetto o anche veri e propri flip senza apparenti cause.
                  Potrebbero essere eccessive vibrazioni a cui sono sottoposte le sensoristiche utilizzate, potrebbero essere variazioni di tensione o mancanza di tensione alle varie parti elettroniche, potrebbero essere problemi dei regolatori o motori.

                  Insomma non e' facile diagnosticare l'accaduto e men che meno riprodurlo in laboratorio.

                  Commenta


                  • assolutamente d'accordo: non c'è sostituto valido alle ore di allenamento/pratica. Finora sul tricottero ci ho messo almeno 200 ore a occhio e croce, certo la maggior parte sono di hovering, di coda, di muso, laterale etc, perchè dietro casa non ho lo spazio per il volo traslato, e avrò almeno una 10 di ore di volo traslato e qualche flip alto, e ne ho ancora da fare, ora che il quadri è pronto, ci darò dentro... la cosa più brutta è restare a terra 2 settimane per eliche che non arrivano, e il tricottero non posso toccarlo perchè è venduto. Ho una vera e propria crisi di astinenza da multirotore.

                    I flip accidentali iniziali nel mio caso erano dovuti ad interferenze dei gyro murata con la radio 72mhz. Mai più un flip nelle ultime 100 ore di volo con la 2.4ghz.
                    Altri problemi sono stati dati dai connettori (per questo ho chiesto a jhoexd se era tutto saldato oppure se usava connettori).
                    Le vibrazioni tendono pian piano a far allargare i connettori, specialmente quelli cinesi di cui su 10 ne trovi 2 difettosi.

                    Sui multi a quanto pare meglio eliminare tutti i connettori possibili a discapito della praticità, e fare delle buone saldature.

                    Pensa che con le vibrazioni le spinette pian piano escono fuori dalla ricevente (parliamo di molte ore di volo).


                    Mi dispiace che ciò che è successo a Jhoexp sia successo proprio durante la manifestazione. La legge di Murphy è in agguato. Che sfiga... in tanti voli proprio in quel volo ti doveva capitare.

                    Commenta


                    • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
                      Stare attenti al pilotaggio deve essere sempre la prima cosa.
                      Non sono mezzi che si può pensare di far volare senza un minimo di esperienza di elicotteri.
                      Purtroppo non mi sembra che sia l'approccio che viene preso da chi si fa il multirotore, che crede che vada da solo e si possa trascurare.
                      Ci si può imparare bene e più velocemente che su un elicottero, ma ci vuole comunque tecnica e allenamento (preferibilmente prima su un simulatore)per volarci sempre in sicurezza. L'autolivellamento dopo l'acrobazia è una procedura di emergenza, non la norma.
                      Cerchiamo di mettere sempre davanti a tutto la sicurezza, nostra e degli altri.
                      sicuramente hai ragione nel dire che una buona base di pilotaggio "in carne ed ossa" può aiutare lo sviluppo e rendere più sicure le prove, è per questo che aerei ed automobili vengono progettate dagli ingegneri ma provate dai collaudatori.

                      però immagino che la maggior parte degli sviluppatori punti ad ottenere un modello che vola da solo, gestito il più possibile dal SW e comandato dall'operatore ad alto livello (decolla, vai, sosta, torna, atterra, 'se qualcosa non va pensaci tu da solo'). L'aspetto acro credo passi in secondo piano, in fondo per fare quello basta comprarsi un Trex e "giocare".
                      quota, velocità, idee: averne sempre almeno due

                      Commenta


                      • c'è da dire però che ciò che gli sviluppatori cercano di fare non potrà mai essere buono quanto un buon manico. Sinceramente credo che tutto quel tempo dedicato allo sviluppo faccia lievitare i costi di un sistema (vedi mikrocopter), non vedo che divertimento ci sia a comandare ad un quad da 1500€ di decollare, atterrare etc. Youtube è pieno di Mikrocopter che vanno giù, quindi l'affidabilità non è migliore di un quad meno "intelligente" che però sfrutta l'intelligenza e l'abilità acquisita dell'essere umano che c'è dietro.

                        Meno cose ci sono, meno cose si possono rompere, bloccare , malfunzionare etc.
                        Una cosa poi è mandare in volo pilotandolo di persona un quad che costa 200€ l'altra è fidarsi dell'elettronica per mandarne su uno da 1500 o oltre con tanto di fotocamere slr costose. Ci vuole molta (troppa) fiducia nell'elettronica e che non accada nulla delle miriadi di cose che possono andare storto (e che vanno storto a turno un pò a tutti).

                        I motori si possono bruciare, surriscaldare (cuscinetti, eliche sbilanciate o vecchie) , stessa cosa per gli esc (mosfet, condensatori e poi mosfet), il microprocessore si può bloccare, l'alimentazione venire a mancare, la batteria può saltare, i connettori pure.

                        Troppe cose perchè un hobbista possa ripagare migliaia di € ogni volta che qualcosa va storto con questi cosi.


                        Una cosa è montare 50€ di apparecchiatura FPV e andare in giro magari con una go-pro che fa riprese pari a quelle professionali.

                        Ma oltre mi pare un'esagerazione. E' pur sempre un'hobby, e i mikrocopter sono anch'essi attrezzature hobbistiche.

                        Questo non toglie che chi guadagna 200.000€ l'anno può permettersi di frantumarne 2 o 3 all'anno e può riderci pure sopra.

                        per quanto riguarda l'ACROBAZIE dei QUAD etc.

                        Chi si sarebbe mai immaginato negli anni 80 che un giorno gli elicotteri radiocomandati si sarebbero sviluppati al punto da poter fare ciò che fanno oggi?

                        I quad e i multirotori stanno seguendo lo stesso sviluppo. Nel 2002 nessuno pensava che un dragonfly potesse diventare un modello acrobatico.

                        L'era dei quad acrobatici sta cominciando adesso e si svilupperà molto velocemente.
                        Ultima modifica di MarcAntonio; 27 settembre 10, 10:46.

                        Commenta


                        • Originariamente inviato da blinking Visualizza il messaggio
                          però immagino che la maggior parte degli sviluppatori punti ad ottenere un modello che vola da solo, gestito il più possibile dal SW e comandato dall'operatore ad alto livello (decolla, vai, sosta, torna, atterra, 'se qualcosa non va pensaci tu da solo'). L'aspetto acro credo passi in secondo piano, in fondo per fare quello basta comprarsi un Trex e "giocare".
                          Sicuramente, ma per "farlo andare da solo" bisogna testarlo prima per bene e assicurarsi che sia solido in ogni condizione.... e fare hovering nel cortile, non basta...

                          Mi dispiace che ciò che è successo a Jhoexp sia successo proprio durante la manifestazione. La legge di Murphy è in agguato. Che sfiga... in tanti voli proprio in quel volo ti doveva capitare.
                          Esatto, la sfiga è stata incredibile, ma si sà, c'ha un buona vista.... Comunque che mi serva da lezione: mai più connettori sul gyro, anche se è una piattaforma di sviluppo va saldato o assicurato il contatto perfetto sui sensori presenti sul bus i2c.


                          Comunque grazie alle mie richieste il buon Alex in Paris sta sviluppando una nuova versione con tanto di controllo PID dinamico, con curva completamente configurabile da configurator, grazie al quale sarà possibile avere diversi parametri del pid in relazione alla posizione degli stick degli assi e del gas, così da avere una piattaforma stabile ma anche acrobatica allo stesso tempo.

                          Stay Tuned!
                          Johnny
                          (GTE - Torino)
                          Out of sight, NOT out of mind.

                          Commenta


                          • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
                            @Ciskye.


                            Il wmp è comunque alimentato a 5v, perchè non è possibile switchare il pin a 3,3.
                            Comunque, come già detto, lo stanno usando in tanti a 5v da mesi senza problemi e la routine di riavvio è efficace e RISOLVE i problemi di piantamente che si hanno con alcuni sensori wii (indipendentemente dal voltaggio di alimentazione, a me capitavano a 3v).
                            I looping non sono un problema, anzi alimentato a 5v mi sembra che la risoluzione sia maggiore.

                            Come ben sai non tutti i sensori wii sono uguali, e anche tra gli originali ci sono unità più o meno sensibili: generalmente il wmp originale ha difficoltà ad andare a 400Khz se accoppiato al NK originale. Da solo ci va tranquillamente, ma col NK mi tiene solo i 100 Khz.

                            Dopo diverse prove fatte al banco simulando un po' tutto quello che potevo credo che il problema che mi è occorso sia banalmente dovuto al distacco o allo sfregamento di un connettore ad 1 pin sulla shield dell'arduino nano. Meglio quindi saldare direttamente l'alimentazione e i pin del bus i2c e creare una protezione anche per il mio piccolo quad prototipo.
                            Mi spiace per il tuo crash, spero non troppi danni.
                            Io alcuni mesi fa quando ho creato armquad ho utilizzato il wiimotion in modalita' analogica, per farlo mi sono letto i vari datasheet dei componenti interni, sull' wii motion c'e' un microprocessore nec a 8 bit che ha 8 adc a 10bit i quali leggono i dati dai gyro che sono 2 idg600 + 1epson sull'originale e 3 idg650 sul clone. Il wiimotion puo' venire alimentato a 5 volt all'interno c'e' un piccolo regolatore che alimenta solo i gyro a 3.3 volt, quindi le tensioni dei segnali dai gyro sono sempre le stesse sia che si alimenta tutto a 3,3v sia a 5.
                            Dal momento che gli adc sono a 10bit la risoluzione hardware e' a 10bit, se poi tramite letture successive la risoluzione viene aumentata di 1 o 2 bit e' comunque un artificio software.
                            i 13ms di reset sono comunque tanti sopratutto se capitano in una manovra acro, bisogno tener conto anche del tempo di stabilizzazione dopo l'accensione per avere dati certi e coerenti che in genere richiede dai 20 ai 50ms.
                            Il 3200 non e' molto diverso dai 600 e 650 , tutti sono a 2000°/S, hanno una frequenza di risonanza intorni ai 35Khz quindi molto immuni alle vibrazioni. l'itg3200 ha dalla sua la risoluzione maggiore, l'interfaccia i2c standard creata appositamente per comunicare con tutti i dispositivi, quindi molto affidabile, (il wiimotion ha un firmware interno che solo chi lo ha creato sa che cosa fa, e quindi la comunicazione non e' stata progettata per interfacciarsi con qualsiasi dispositivo ) la presenza al suo interno del condizionamento del segnale, filtri passa basso selezionalbili, quello che esce e' pulito e pronto per essere elaborato, per tutti questi motivi ha affidabilita' molto maggiore.
                            Condivido molto le tue considerazioni sul saper volare prima di tutto.


                            Originariamente inviato da BIV Visualizza il messaggio
                            Detto cio', che era doveroso e necessario, ho notato comunque che tutti i progetti di multirotori non sono esenti da improvvise variazioni di assetto o anche veri e propri flip senza apparenti cause.
                            Potrebbero essere eccessive vibrazioni a cui sono sottoposte le sensoristiche utilizzate, potrebbero essere variazioni di tensione o mancanza di tensione alle varie parti elettroniche, potrebbero essere problemi dei regolatori o motori.

                            Insomma non e' facile diagnosticare l'accaduto e men che meno riprodurlo in laboratorio.
                            Sono d'accordo, io mi sono creato armquad proprio per questi problemi, fin dall'inizio ho dato priorita' all'affidabilita e alla certezza di funzionamento.
                            Sia dal punto di vista hardware per quanto riguarda l'immunita ai disturbi sulle varie linee dati, sia per il controllo motori, e altro, sia dal punto di vista software, scrittura step by step ogni modulo testato a fondo anche volando prima di aggiungere altri moduli per evitare di trascinarsi dietro eventuali errori nascosti.
                            Errori che possono essere non solo software ma anche di utilizzo, esempio leggere un convertitore adc a frequenze piu elevate del suo tempo di conversione porta a letture sbagliate magari subito sembra funzionare tutto ma poi l'errore si trascina dietro e poi ecco che ti capitano cose strane, avere ingressi flottanti sulla scheda / micro, etc.
                            Questo concetto va applicato in tutti gli ambiti, come ad esempio pilotare gli esc a 400 o piu hz, e' necessario fare test approfonditi. Poi anche il dimensionamento motori ed eliche fa la sua parte.
                            In questo modo io in svariate ore di volo da aprile ad oggi non ho mai avuto un comportamento strano. Sono pero' convinto che meno automatismi ci siano e piu' il sistema sara' affidabile / dipendente dal pilota. In particolare se si impiega per riprese video pilotarlo a vista e a mano senza ausili come magnetometro e il resto.
                            Gps hold e automatismi li lascerei per le foto quando si deve andare a certe altezze difficili da gestire a vista, cercando di stare il meno tempo possibile in auto mode per poi riprendere il controllo manuale.
                            Anche il tempo di volo, non impiegare mai tutto il tempo disponibile fornito dalla batteria, ma solo una parte.
                            Tutti accorgimenti che sono per applicazioni professionali e in zone "crash sensibili" se si usa su un pratone per divertimento si può fare cio che si vuole ovviamente. (mettendo al sicuro l'auto per evitare il caso che il multirotore ti cada sul parabrezza )
                            Quadricottero News
                            http://www.facebook.com/Quadricottero

                            Commenta


                            • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio

                              Comunque grazie alle mie richieste il buon Alex in Paris sta sviluppando una nuova versione con tanto di controllo PID dinamico, con curva completamente configurabile da configurator, grazie al quale sarà possibile avere diversi parametri del pid in relazione alla posizione degli stick degli assi e del gas, così da avere una piattaforma stabile ma anche acrobatica allo stesso tempo.

                              Stay Tuned!
                              Ecco questo ad esempio e' un artificio, che cerca di risolvere alcune lacune.
                              Le lacune sono la lentezza del ciclo loop, se avesse un ciclo piu' veloce potrebbe svolgere manovre acro ed essere stabile allo stesso tempo. Inoltre gia e' difficile trovare i valori del pid giusti, figuriamoci trovare le curve adatte. Non bisogna dimenticare che i vari P I e D interagiscono tra di loro, quando ad esempio si aumenta P bisogna dimuire I etc.
                              Comunque sono curioso di vedere l'effetto, sono convinto che sei talmente bravo che riuscirai a farlo funzionare bene.
                              Ciao
                              Quadricottero News
                              http://www.facebook.com/Quadricottero

                              Commenta


                              • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
                                Sicuramente, ma per "farlo andare da solo" bisogna testarlo prima per bene e assicurarsi che sia solido in ogni condizione.... e fare hovering nel cortile, non basta...
                                è proprio quello di cui parlavo nella prima parte del mio messaggio riferendomi ai collaudatori!

                                poi è chiaro che possono esserci esigenze ed aspettative diverse tra il progettista e il collaudatore, tendenzialmente i primi vogliono cose facili e sicure anche se noiose, i secondi le vogliono divertenti anche a scapito di sicurezza e facilità di guida.
                                basta chiarirsi su quali sono le finalità del progetto
                                quota, velocità, idee: averne sempre almeno due

                                Commenta

                                Sto operando...
                                X