MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[danveal]

Quando dico acro mantendo stabilita' intendo una cosa come nel video sotto.
Senza dover "ammazzare" il PID
Tra l'altro questa e' una versione mk di un po di tempo fa, un mk in modalita acro non costa poi moltissimo, basta solo la scheda fc (219euro o 360euro) e 4 regolatori i2c (160euro)

RCMovie.de - MikroKopter - Test des FC600 Rahmens - Videoplattform für den RC-Modellbau

Tra l'altro volava con la fc 1.3 che aveva i murata come gyro.

[MarcAntonio]

Ecco questo ad esempio e' un artificio, che cerca di risolvere alcune lacune.
Le lacune sono la lentezza del ciclo loop, se avesse un ciclo piu' veloce potrebbe svolgere manovre acro ed essere stabile allo stesso tempo. Inoltre gia e' difficile trovare i valori del pid giusti, figuriamoci trovare le curve adatte. Non bisogna dimenticare che i vari P I e D interagiscono tra di loro, quando ad esempio si aumenta P bisogna dimuire I etc.
Comunque sono curioso di vedere l'effetto, sono convinto che sei talmente bravo che riuscirai a farlo funzionare bene.
Ciao

Danilo, sicuramente l'hardware dell'Armquad è insuperabile, intendo come costo/prestazioni. Se il codice è altrettanto buono hai un'accoppiata vincente, ma questo già te l'ho detto

[jhoexp]

Ecco questo ad esempio e' un artificio, che cerca di risolvere alcune lacune.
Le lacune sono la lentezza del ciclo loop, se avesse un ciclo piu' veloce potrebbe svolgere manovre acro ed essere stabile allo stesso tempo. Inoltre gia e' difficile trovare i valori del pid giusti, figuriamoci trovare le curve adatte. Non bisogna dimenticare che i vari P I e D interagiscono tra di loro, quando ad esempio si aumenta P bisogna dimuire I etc.
Comunque sono curioso di vedere l'effetto, sono convinto che sei talmente bravo che riuscirai a farlo funzionare bene.
Ciao

Queste considerazioni sono valide in assoluto, ma per la nostra piattaforma ci sono dei limiti, quindi dobbiamo accontentarci delle prestazioni dell'arduino.
Per ora comunque con questo hardware e 10k di codice abbiamo eguagliato le prestazioni in termini di stabilità di piattaforme molto più costose e veloci e siamo superiori a tutte le altre come prestazioni acrobatiche.

Col codice multiwii i coefficienti del pid si trovano in un baleno e sono sicuro che il controllo dinamico possa funzionare.

Non è questione di essere bravi a pilotare (non è certo con questi mezzi che si vede cosa si può fare, un volo 3d decente con un elicottero è mille molte più impegnativo), basta avere ben salde le basi del pilotaggio, e un minimo di attitudine al tuning e al debug, per avere sicuramente buoni risultati.

[redfox74]

@Ciskye.
Stare attenti al pilotaggio deve essere sempre la prima cosa.
Non sono mezzi che si può pensare di far volare senza un minimo di esperienza di elicotteri.
Purtroppo non mi sembra che sia l'approccio che viene preso da chi si fa il multirotore, che crede che vada da solo e si possa trascurare.
Ci si può imparare bene e più velocemente che su un elicottero, ma ci vuole comunque tecnica e allenamento (preferibilmente prima su un simulatore)per volarci sempre in sicurezza. L'autolivellamento dopo l'acrobazia è una procedura di emergenza, non la norma.
Cerchiamo di mettere sempre davanti a tutto la sicurezza, nostra e degli altri.

Il wmp è comunque alimentato a 5v, perchè non è possibile switchare il pin a 3,3.
Comunque, come già detto, lo stanno usando in tanti a 5v da mesi senza problemi e la routine di riavvio è efficace e RISOLVE i problemi di piantamente che si hanno con alcuni sensori wii (indipendentemente dal voltaggio di alimentazione, a me capitavano a 3v).
I looping non sono un problema, anzi alimentato a 5v mi sembra che la risoluzione sia maggiore.

Come ben sai non tutti i sensori wii sono uguali, e anche tra gli originali ci sono unità più o meno sensibili: generalmente il wmp originale ha difficoltà ad andare a 400Khz se accoppiato al NK originale. Da solo ci va tranquillamente, ma col NK mi tiene solo i 100 Khz.

Dopo diverse prove fatte al banco simulando un po' tutto quello che potevo credo che il problema che mi è occorso sia banalmente dovuto al distacco o allo sfregamento di un connettore ad 1 pin sulla shield dell'arduino nano. Meglio quindi saldare direttamente l'alimentazione e i pin del bus i2c e creare una protezione anche per il mio piccolo quad prototipo.

@Redfox
I giroscopi della wii (invensense IDG600) non sono una ciofeca, presi separatamente costano molto più cari.
Naturalmente non sono certo il massimo rispetto alle ultime uscite e sicuramente l'ITG-3200 è molto meglio, ma per ora sono molto economici e immediatamente procurabili....e per sviluppare e fare esperienza su un piccolo quad acrobatico sono decisamente l'ideale.
Gli accellerometri del NK invece non stanno dando grandi risultati, ma pian piano ci stiamo arrivando...

Vi ricordo che non si tratta di una guerra e che il forum serve per condividere le proprie esperienze e per cercare di migliorarsi e aiutare lo sviluppo di tutti.

Comunque i problemi vengono fuori quando si tira il mezzo a limite...finora quanti l'hanno fatto?

Se non ho visto male ... il problema non è solo il giroscopio ... ma sopratutto l'elettronica di conversione ... nel senso che un gyro nativo digitale se vuoi per forza usare il bus i2c è piu' stabile di un gyro analogico convertito in digitale e acquisito in digitale specialmente da un'elettronica come quella della wii che non nasce per volare ma per giocare ... se l'obbiettivo è fare qualcosa di veramente affidabile e sottocontrollo .. questa secondo me non è la strada maestra ... se l'obbiettivo è fare una cosa che se la sfasci non costa nulla rimetterla assieme allora forse ci puo' stare ... Ma per fare una cosa dignitosa che possa essere anche magari un po' commerciale non si puo' mettere dentro una schedina sgusciata dalla wii .. si puo' al limite dire che quella è la soluzione economica poco affidabile , ma c'e' anche una soluzione affidabile con un componente commerciale .. che costa sicuramente di piu' ... se poi il tempo che impieghi a ricostruire un quad distrittuo non lo computi costa di meno sicuramente la piattaforma se invece lo computi è diverso se in piu' ci metti su qualcosa di valore .. allora forse è meglio investire un pochino di piu' su di una cosa che almeno sia controllabile ...
Cmq sicuramente la tua capacità di pilotaggio per costruire la piattaforma quad italiana definitiva è fondamentale
Complimenti ancora sono curioso di vedere i video di queste tue peripezie ;)
Saluti
Roberto

[danveal]

Queste considerazioni sono valide in assoluto, ma per la nostra piattaforma ci sono dei limiti, quindi dobbiamo accontentarci delle prestazioni dell'arduino.

Limiti che si impone da solo, se invece di utilizzare gyro che richiedono pause da ms nel codice, medie di calcolo mostruose ,utilizzasse cose che costano poco di piu' ma piu' adatte non ci sarebbero queste lentezze di loop il tutto sarebbe sicuramente piu veloce e piu' performante di adesso che e' comunque gia ottimo

Per ora comunque con questo hardware e 10k di codice abbiamo eguagliato le prestazioni in termini di stabilità di piattaforme molto più costose e veloci e siamo superiori a tutte le altre come prestazioni acrobatiche.

Stabilità e' da vedere cosa intendi,
se si parla di solo hovering abbiamo visto che anche con 3 gyro senza micro si ottiene la stabilita', io intendo per stabilita' avere un quad che si comporta bene sia in hovering che nel volato, che nel vento recuperi da solo le perturbazioni esterne, che al rientro dal volato faccia meno oscillazioni possibili e che non ci sia bisogno di trimmare dopo qualche minuto.
Queste cose si ottengono con loop veloci e velocità nel lato verso i motori. Da quello che ho visto nei video il multiwii settato in un certo modo e' molto stabile ma velocizzando il loop potrebbe sicuramente fare meglio.
Guardiamo questo video di ciskje che da quanto vedo ha raggiunto un ottima miglioria con questa versione ma quando torna indietro nel finale si vedono oscillazioni, queste sono dovute a lentezza nel controllo.
YouTube - BaronpilotF9-NewV55.mp4

Quando dici superiore in acro a tutte le piattoforme a cosa ti riferiscisci?
Hai mai provato un MK settato in acro o un x3d-bl o un arm-o-kopter ?
Credimi piu' il loop e' veloce sommato a eliche leggere e controller pilotati ad alta frequenza e più si ottengono migliori prestazioni in acro.

Non è questione di essere bravi a pilotare (non è certo con questi mezzi che si vede cosa si può fare, un volo 3d decente con un elicottero è mille molte più impegnativo), basta avere ben salde le basi del pilotaggio, e un minimo di attitudine al tuning e al debug, per avere sicuramente buoni risultati.

Si ma se sei bravo a pilotare puoi far sembrare ottima anche una cariola ( e non e' certo il caso di multiwii )a cui aggiungi 4 eliche, tu lo senti e lo vedi che e' una cariola ma quelli all'esterno che guardano no.
Ribadisco che non e' una denigrazione al multiwii che ho sempre dichiarato ottimo ma solo alcune considerazioni.

Mi piacerebbe prima o poi farti provare il mio in acro per vedere cosa ne pensi, ovviamente confiderò nel tuo giudizio imparziale poi magari il mio si dimostra la cariola
Ciao

[MarcAntonio]

Ragazzi, è passato il postino poco fà e speravo fossero le eliche, invece è arrivato un "nanetto".

L'ho ordinato parecchio dopo le eliche ed è arrivato prima

Sono sorpreso per quanto è piccolo!

Ora cosa ci faccio?

qualcuno ha un link utile su come collegare il Nano al Pc, un link al software di sviluppo e per programmarlo?
grazie!

[MarcAntonio]

Limiti che si impone da solo, se invece di utilizzare gyro che richiedono pause da ms nel codice, medie di calcolo mostruose ,utilizzasse cose che costano poco di piu' ma piu' adatte non ci sarebbero queste lentezze di loop il tutto sarebbe sicuramente piu veloce e piu' performante di adesso che e' comunque gia ottimo

Stabilità e' da vedere cosa intendi,
se si parla di solo hovering abbiamo visto che anche con 3 gyro senza micro si ottiene la stabilita', io intendo per stabilita' avere un quad che si comporta bene sia in hovering che nel volato, che nel vento recuperi da solo le perturbazioni esterne, che al rientro dal volato faccia meno oscillazioni possibili e che non ci sia bisogno di trimmare dopo qualche minuto.
Queste cose si ottengono con loop veloci e velocità nel lato verso i motori. Da quello che ho visto nei video il multiwii settato in un certo modo e' molto stabile ma velocizzando il loop potrebbe sicuramente fare meglio.
Guardiamo questo video di ciskje che da quanto vedo ha raggiunto un ottima miglioria con questa versione ma quando torna indietro nel finale si vedono oscillazioni, queste sono dovute a lentezza nel controllo.
YouTube - BaronpilotF9-NewV55.mp4

Quando dici superiore in acro a tutte le piattoforme a cosa ti riferiscisci?
Hai mai provato un MK settato in acro o un x3d-bl o un arm-o-kopter ?
Credimi piu' il loop e' veloce sommato a eliche leggere e controller pilotati ad alta frequenza e più si ottengono migliori prestazioni in acro.



Si ma se sei bravo a pilotare puoi far sembrare ottima anche una cariola ( e non e' certo il caso di multiwii )a cui aggiungi 4 eliche, tu lo senti e lo vedi che e' una cariola ma quelli all'esterno che guardano no.
Ribadisco che non e' una denigrazione al multiwii che ho sempre dichiarato ottimo ma solo alcune considerazioni.

Mi piacerebbe prima o poi farti provare il mio in acro per vedere cosa ne pensi, ovviamente confiderò nel tuo giudizio imparziale poi magari il mio si dimostra la cariola
Ciao

NONO,
la carriola per eccellenza è la KK.
Sicuramente ti fai i pollici sulla KK, ma resta una carriola.

[danveal]

Danilo, sicuramente l'hardware dell'Armquad è insuperabile, intendo come costo/prestazioni. Se il codice è altrettanto buono hai un'accoppiata vincente, ma questo già te l'ho detto

Per me in acro sara' ottimo, ma il mio giudizio non conta, devo prima farlo provare ad altri, sopratutto a chi ha provato altre piattaforme.

Cmq, in fase iniziale ad aprile ho fatto praticamente il porting del codice KK, poi dopo ho cambiato e inserito pid completo per avere stabilita' etc ma quel codice iniziale c'e' l'ho ancora, quindi al peggio se il codice attuale non andra bene, programmo l'altro codice aggiungendo le migliorie di codice aggiunte nel tempo e nella peggiore delle ipotesi andra' minimo come kk ma con un gyro decente e senza i difetti del trimmaggio dopo poco, ecco il video di quel codice iniziale.
YouTube - 2° volo ARMquad con gyro wii motion plus

[MarcAntonio]

Per me in acro sara' ottimo, ma il mio giudizio non conta, devo prima farlo provare ad altri, sopratutto a chi ha provato altre piattaforme.

Cmq, in fase iniziale ad aprile ho fatto praticamente il porting del codice KK, poi dopo ho cambiato e inserito pid completo per avere stabilita' etc ma quel codice iniziale c'e' l'ho ancora, quindi al peggio se il codice attuale non andra bene, programmo l'altro codice aggiungendo le migliorie di codice aggiunte nel tempo e nella peggiore delle ipotesi andra' minimo come kk ma con un gyro decente e senza i difetti del trimmaggio dopo poco, ecco il video di quel codice iniziale.
YouTube - 2° volo ARMquad con gyro wii motion plus

E il control loop molto più veloce dove lo metti?

Sia chiaro la kk va benissimo per il volo lento, anche per le riprese, vedi DADDE del sito rcexplorer cosa ci fà. Però quando rientri dal volato ti fa sempre 2 o 3 oscillazioni, a meno di ammazzare il gain come tu dici, e a quel punto è quasi come pilotare senza giroscopi.

Certo nelle mani di uno come Warthox che non lo tiene mai fermo, uno vale l'altro. Ma adesso Warthox si è anche lui buttato sulla MultiWii, e presto (tempo una settimana o max 2) vedremo dei voli acrobatici MOOLTO superiori a quelli che ha fatto con la KK, per pulizia delle linee e intervalli (minori) tra una manovra e l'altra.

[jhoexp]

Allora ragazzi, inutile lamentarsi delle scelte hardware e di quello che si è scelto di usare tempo fa. Questo thread è dedicato a Arduino + Wii sensor con codice multiwii, mi sembra ci siano altri thread per discutere della bontà hardware di altre piattaforme.

Finora come stabilità in hovering, col vento, come controllo e velocità nel volate e nell'acrobatico, tra le piattaforme artigianali ed economiche è quello che ne esce di gran lunga meglio. Sono gli altri che devono dimostrare di saper andare bene come il multiwii...
Solo KK ha fatto altrettanto, ma con un approccio molto diverso.

Basta con sti discorsi sul pilotaggio e sul far sembrare ottime le cariole.
In questo caso non serve essere bravi a pilotare, perchè questi mezzi sono facilissimi. Qualsiasi elicotterista li sa pilotare come ho fatto io.

La bravura di pilotaggio si vede nella precisione nell'esecuzione di manovre complesse, queste sono cazzatelle. Guardatevi le gare di F3A o F3C/N.

Quello che manca mi sembra che siano le basi. Bisogna cominciare da quelle, perchè la stragrande maggioranza dei video che vedo sono solo prove di hovering di coda con qualche sbandata.

Così per forza di cose non provate mai bene il modello e faticate nel settaggio, oltre che ovviamente non essere attendibili e bilanciati nei giudizi.

[jhoexp]

qualcuno ha un link utile su come collegare il Nano al Pc, un link al software di sviluppo e per programmarlo?
grazie!

Segui il thread multiwii su rcgroup e ci sono tutti gli schemi per il collegamento a sensori e motori, che sono molto semplici.
Per caricare il codice ovviamente devi usare il programma che scarichi dal sito arduino.

[jhoexp]

@redfox74
Hai ragione, ma queste cose sono note.
Tutta l'elettronica del mio coso sono manco 40 euro, la compri al supermercato ed è evidente che va usato tenendo presente i suoi limiti. Nessuno vuole svilupparci roba commerciale o pretendere grande affidabilità (a parte che non si riesce ad avere neanche con le piattaforme "serie").

Per ora però le prestazioni delle funzioni di base sono pari se non superiori a quelle di prodotti che costano 10 volte tanto (ma anche di più) e francamente, finchè non saranno implementate le funzionalità avanzate di altidtude hold, position hold e navigazione automatica (e magari anche autolanding e autotakeoff) non sembra che le "piattaforme evolute" ci facciano una gran figura....

Piloto anche un okto MK full optional. Non vale 1/10 di quello che costa e tutti gli accorgimenti "fighi" che usa si sono rivelati pressochè inutili, quando no dannosi. In compenso costano un delirio.
Inoltre il supporto e la configurazione dei tedeschi è osceno, pieno di limiti assurdi, e mai aggiornato. Oltretutto i problemi non mancano e basta leggere il forum mk usa per capire quanti cascano senza motivo...
L'unica cosa davvero buona è la finestra di navigazione, che ovviamente hanno castrato per farci i soldi.

sono curioso di vedere i video di queste tue peripezie ;)

E' venuto un po' troppo piccolo ed è da rigirare almeno in 720p, i prossimi saranno meglio:

[colpiumb]

arduino micro

ciao
ho un arduino nano 3.0
c'e' differenza con il micro???
vi sono delle modifiche al codice che devo effettuare ?
Grazie e ciao

[jhoexp]

ciao
ho un arduino nano 3.0
c'e' differenza con il micro???
vi sono delle modifiche al codice che devo effettuare ?
Grazie e ciao

Ci sono delle differenze con il micro, ma non devi effettuare nessuna modifica al codice per usare l'arduino nano.
Naturalmente devi rispettare gli schemi di collegamento.

[MarcAntonio]

Jhoexp:
bellissimo video.
Le eliche sono arrivate 1 ora fa e ho già collaudato il mio primo quad con la KK. Fuori c'è un vento spaventoso di quelli che ti portano via il cappello, quindi collaudo in casa.
Appena il vento si calma, forse domani sera lo porto fuori a fare del volato veloce e i primi loops con il quad.
Rispetto al tricottero, sembra andare un pelino meglio. Non sò se è per via della scheda smd, o del processore atmega più performante rispetto al 48 della scheda th che avevo nel tri. O semplicemente la conformazione quad che è più bilanciata di suo.
Certo non ho mai collaudato il tri all'interno della casa anche per via delle dimensioni più generose.
Se col tri ho fatto qualche loop a 30-40 metri con questo posso sicuramente scendere, è molto reattivo e controllabile e le eliche più piccine sembrano meno prone al flutter.

Comincerò presto a lavorare sull'arduino anche se non ho ancora il WM+.
In tal modo potrò paragonare le 2 schede.

Ora vado a bilanciare le eliche... se lo merita, no?