MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[jhoexp]

Ciao Jhoexp,
due domande .. sto' dando un occhio al codice della multiwii ho visto che ha una funzione di gestione piuttosto spartana dell'ingresso PPMSUM , funziona bene ? Usa il timer2 a 8 bit ?

Non l'ho ancora mai provata. Ho una ricevente ppm (gentilmente concessami in prova da Blinking) ma non ho ancora mai avuto tempo...

mentre per pilotare le uscite PWM usa semplicemente l'analogwrite che dovrebbe utilizzare il timer1 ... è corretto ?
C'e' una ragione per usare timer1 per i pwm non è meglio fare il contrario ?

Per i 4 motori usa direttamente l'analogwrite, quindi rispettivamente i timer 1 e 2 per le uscite 3,11, e 9 e 10.
Cosa intendi per fare il contrario?

Mi sono studiato bene il funzionamento del PWM usato in Servotimer2 ... praticamente:
si alza il pin con una write sul pin che interessa.
si carica il registro per dare l'ampiezza
scaduta il timer che da' l'ampiezza
si abbassa il pin con una write sul pin .
si ricarica il registro timer con l'attesa per sincronizzare il secondo burst
e si ritorna all'inizio.

Domanda : nella servotimer2 in realtà la frequenza d'uscita varia al variare dell'ampiezza della forma d'onda che comanda l'esc , ma la stessa cosa accade anche con la tua funzione ? Ho visto in alcune versioni della Servotimer2 c'e' un tentativo di mantenere la frequenza costante che pero' mi sembra funzionare male o non funzionare del tutto ...

In teoria lo scopo della funzione che usa per il servo dovrebbe essere quello di riscalare il duty cycle a 50Hz senza far variare la frequenza. (è per quello che rispoondevo a Perry che deve riscalare tutti i tempi, non solo quello che da la durata dell'"ampiezza", impropriamente parlando)

All'atto pratico "sembra" funzionare (il servo funziona e non prende fuoco ) ma non ho modo di verificarne la bontà e la stabilità in frequenza finchè non guardo la forma d'onda con un oscilloscopio.

Ho fatto delle prove e si riesce a clocckare anche fino a700 hz sulla multipilot .... anche se forse non ha senso ...

Ho visto che si riesce ad alzare tantissimo la frequenza del pwm agedo sui moltiplicatori dei timer, ma poi (a parte i casini della gestione in hardware) i regolatori chissà fino a quanto arrivano e il ciclo di lettura dei sensori è molto più basso, quindi non mi sembra abbia molto senso.

Piu' vedo sti casini piu' amo i miei bei regolatori i2c ... ma se provassivo a vedere come vanno su Multiwii ... mettendo i pwm su Quadfox .. le prestazioni sembrano degradare di molto rispetto ai livelli attuali ...

Credo dipenda molto anche dai regolatori...fortunatamente questi piccoli che ho usato io funzionano benissimo e sono economicissimi.

ti aspetto in skype il mio account è sempre il solito virtualrobotix .. bussa quando sei online che facciamo una chiacchierata ...

Ci sentiamo tra poco...

[jhoexp]

Sì..parlo proprio dei pin A2 e A3 ma dell'expansion shield,lo sò che nel codice i pin usati sono A4 e A5,quello che voglio dire è che probabilmente le corrispondenze della expansion shield differiscono dal nano e quindi se tù li colleghi ai pin A4 e A5 della shield non te li trova.
Appena posso posto una foto.

Ciao

Diego

Guarda, io ho diversi nano con la loro expansion shield e ti assicuro che gli analog in sulla shield corrispondono ai pin sull'arduino. I pin a4 e a5 sono poi riportati e moltiplicati per 5 colonne sul connettore di destra, insieme alla massa e al +5v.

Basta controllare con un tester se c'è continuità, ma naturalmente non è normale che il pin a3 e a2 vadano poi a collegarsi ai pin a4 e a5, forse è solo sbagliata la serigrafia.

[Elmessicano]

Guarda, io ho diversi nano con la loro expansion shield e ti assicuro che gli analog in sulla shield corrispondono ai pin sull'arduino. I pin a4 e a5 sono poi riportati e moltiplicati per 5 colonne sul connettore di destra, insieme alla massa e al +5v.

Basta controllare con un tester se c'è continuità, ma naturalmente non è normale che il pin a3 e a2 vadano poi a collegarsi ai pin a4 e a5, forse è solo sbagliata la serigrafia.

In effetti potrebbe essere sbagliata la serigrafia,contando al contrario i pin A4 e A5 corrisponderebbero,sulla mia shield partendo dal connettore di alimentazione della scheda e andando verso destra sono così indicati: 7 6 5 4 3 2 1 0

Ciao

Diego

[jhoexp]

In effetti potrebbe essere sbagliata la serigrafia,contando al contrario i pin A4 e A5 corrisponderebbero,sulla mia shield partendo dal connettore di alimentazione della scheda e andando verso destra sono così indicati: 7 6 5 4 3 2 1 0

A me sembra ok, posta foto e il codice che usi.

[Elmessicano]

A me sembra ok, posta foto e il codice che usi.

Questa è la foto del collegamento I2C dei sensori,non riesco a farla più a fuoco, ma si vede benissimo dove stànno collegati.La versione del firmware è la 1.3.

Ciao

Diego

[Perryosio]

Il quad fra i quad..ri

Ciao a tutti!. Piccolo filmatino del quad multiwii fra i quadri del salotto...

Untitled on Vimeo

[jhoexp]

Questa è la foto del collegamento I2C dei sensori,non riesco a farla più a fuoco, ma si vede benissimo dove stànno collegati.La versione del firmware è la 1.3.

Ciao

Diego

Ho trovato la differenza.
Ci sono due layout diversi per gli arduino nano.
Uno ha il chip montato con i lati paralleli ai lati della board, l'altro con il chip ruotato di 45°.

Il primo, quello che vedi in questa foto sul sito ufficiale arduino:

ha i pin che vanno da A0 ad A7 dall'alto verso il basso.

Il secondo layout, quello che usi tu:

ha il pin da A0 ad A7 nella sequenza opposta, quindi dal basso verso l'alto.

La shield che stai usando è stata probabilmente fatta per il primo layout, quindi riporta i pin nell'ordine opposto e falsa la corrispondenza.

Quindi occhio, i pin SCL (clock) e SDA (data) sull'arduino sono sempre A4 e A5, la shield può non essere quella giusta per il proprio arduino e quindi bisogna attaccarli ai pin corrispondenti.

[Elmessicano]

Ho trovato la differenza.
Ci sono due layout diversi per gli arduino nano.
Uno ha il chip montato con i lati paralleli ai lati della board, l'altro con il chip ruotato di 45°.

Il primo, quello che vedi in questa foto sul sito ufficiale arduino:

ha i pin che vanno da A0 ad A7 dall'alto verso il basso.

Il secondo layout, quello che usi tu:

ha il pin da A0 ad A7 nella sequenza opposta, quindi dal basso verso l'alto.

La shield che stai usando è stata probabilmente fatta per il primo layout, quindi riporta i pin nell'ordine opposto e falsa la corrispondenza.

Quindi occhio, i pin SCL (clock) e SDA (data) sull'arduino sono sempre A4 e A5, la shield può non essere quella giusta per il proprio arduino e quindi bisogna attaccarli ai pin corrispondenti.

Esatto,lo stavo giusto verificando anch'io ,il mio nano è la versione 3.0 quindi con i lati a 45° rispetto il lato della board,quindi se qualcuno dovesse montare la MultiWII dovrà controllare questo"piccolo"particolare,è quello che intendevo fin dall'inizio,non ho mai detto che i pin del nano riservati all'I2C non fossero A4 e A5,solo qualcosa non tornava

Ciao

Diego

[jhoexp]

Esatto,lo stavo giusto verificando anch'io ,il mio nano è la versione 3.0 quindi con i lati a 45° rispetto il lato della board,quindi se qualcuno dovesse montare la MultiWII dovrà controllare questo"piccolo"particolare,è quello che intendevo fin dall'inizio,non ho mai detto che i pin del nano riservati all'I2C non fossero A4 e A5,solo qualcosa non tornava

Ciao

Diego

Non è questione di versione, perchè ci sono Nano V3 con entrambi i layout.

Cerchiamo quindi di essere precisi e di identificare bene di cosa stiamo parlando, riferendoci sempre ai pin dell'arduino.

[Elmessicano]

Non è questione di versione, perchè ci sono Nano V3 con entrambi i layout.

Cerchiamo quindi di essere precisi e di identificare bene di cosa stiamo parlando, riferendoci sempre ai pin dell'arduino.

Per cortesia,mi fai vedere 2 foto delle versioni V3 con entrambi i layout così magari mi regolo per un eventuale acquisto?

P.S.:Se leggi bene i miei post mi sono sempre riferito ai pin della shield quando parlavo di pin 2 e 3 in special modo dicendo che non conoscendone il motivo dovevo collegare L'I2C dei sensori ai suddetti pin,non mi sembra di essere stato impreciso.

Ciao

Diego

[jhoexp]

Per cortesia,mi fai vedere 2 foto delle versioni V3 con entrambi i layout così magari mi regolo per un eventuale acquisto?

P.S.:Se leggi bene i miei post mi sono sempre riferito ai pin della shield quando parlavo di pin 2 e 3 in special modo dicendo che non conoscendone il motivo dovevo collegare L'I2C dei sensori ai suddetti pin,non mi sembra di essere stato impreciso.

Ciao

Diego

Leggi sul sito ufficiale arduino:
Arduino - ArduinoBoardNano

Il nano V2.X monta l'atmega168, mentre i V3 il 328. Esistono entrambi i layout con il 328, basta cercare tra le immagini su google.

Ho scrtto cerchiamo di essere precisi, riferendoci al citare sempre il pin dell'arduino, non della shield. Comunque non fare il permaloso, perchè collegare i sensori ad altri pin senza conoscerne il motivo non è il massimo della precisione...

[Elmessicano]

Comunque non fare il permaloso, perchè collegare i sensori ad altri pin senza conoscerne il motivo non è il massimo della precisione...

e poi sarei io il permaloso...

[Perryosio]

quadcopter Multiwii..da lavoro

Ciao!

Ecco due filmatini in cui si mette alla prova un quad multiwii....dopo il volo in salotto postato precedentemente, dapprima il sollevamento di un carico appeso ad un filo di oltre 2,5 metri,(!!) e poi il sollevamento di circa il doppio doppio del proprio peso: il secchiello appeso direttamente al quad pesava esattamente 1663 grammi!!! In questo caso, un po' al limite, se lo si volesse far davvero volare con quel peso il ragionamento cadrebbe su una batteria in grado di erogare la potenza sufficiente per un periodo lungo, per il resto tutto regge bene. Le caratteristiche del quad sono riportate nel mio post del 31 ottobre, pag 39.

(Il file con i video sarà disponibile solo fino al sabato 13 novembre)

http://jumbomail.libero.it/r?d=inwin...sRzataNA136792
Nb: i due filmati sono invertiti nel file)

Buon divertimento!

[Perryosio]

Le linee vanno all'interno della void Setup()
Poi occhio che le tabelle sono diverse per timer e devi usare solo il valore del divisore, non tutta la riga della tabella.

TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 0x04;
TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | 0x06;

Per settare entrambe le frequenze del pwm a 122hz.

Occhio che come ti ho detto se la usi su un tricottero stai cambiando anche la frequenza di pilotaggio del pin 3, sul quale è collegato il servo a 50Hz. Quindi dovrai riadattare i ritardi sulla funzione che abbiamo visto nei messaggi precedente.

Non è un operazione così banale, leggiti bene i link ai reference document di arduino.

Ciao! Ciao Jho!

Oggi fatte tutte le prove possibili, con versioni modificate del software introducendo le modifiche suggerite.
Si è notato un cambiamento di comportamento (gli esc continuavano a bippare come le Oche del campidoglio cioè bippavano nei modi più disparati poi smettevano e poi ricominciavano ma i motori non partivano.
Alla fine abbiamo rimesso il software nella forma iniziale ..il comportamento è quello visibile nel filmato

]


Vediamo se qualcuno ha nuovi suggerimenti...



Ciao!

[jhoexp]

]

Vediamo se qualcuno ha nuovi suggerimenti...

Mi sembra che il fatto che i regolatori non reggano la frequenza di pilotaggio sia una delle spiegazioni più plausibili dello strano comportamento.
I regolatori si armano correttamente quando li accendi (con pwm 490hz)? (sembrerebbe di sì)

Utilizzando le frequenze ridotta del pwm, hai provato nuove sequenze di armamento? (impulso al massimo per più tempo, ecc?)

E' un lavoro un po' lungo ma il problema è sicuramente risolvibile facendo prove mirate in maniera da individuare la sequenze che consente la corretta inizializzazione e la massima frequenza consentita per il pilotaggio.

Ti consiglio di provare con un solo motore attaccato ad uno dei canali, verificando ad ogni frequenza come si comportano i regolatori.

L'autore del programma sicuramente ha fatto un mare di prove per individuare quella procedura, sono convinto che ci può essere utile...