MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[galaeta]

Problema. sistema in blocco.

Salve a tutti.
Ho connesso all'arduino 2009 soltanto il WMP ed il NK, entrambi originali.
L'interfaccia si blocca poco dopo lo start, sia che muova i sensori, sia che restino fermi. E' normale, o devo connettere anche il resto ?
Grazie, Enrico.

[galaeta]

Salve a tutti.
Ho connesso all'arduino 2009 soltanto il WMP ed il NK, entrambi originali.
L'interfaccia si blocca poco dopo lo start, sia che muova i sensori, sia che restino fermi. E' normale, o devo connettere anche il resto ?
Grazie, Enrico.

Ho escluso il NK, ma il problema persiste.
Qualche buona idea?

[elettro]

testali uno per uno. se cerchi arduino motion plus o arduino nunckuck trovi anche il codice già fatto

[biv2533]

Verifica che non sia invertiti i piedini 4 e 5 di arduino ovvero SCL e SDA.

Vedrai che e' quello

[jack-frank]

ma i collegamenti del wiimotion+ all'arduino NANO dallo schema vedo che:

pin 1 del giroscopio va a D12
pin 7 del giroscopio va a GROUND

ma i pin 2 e 5 su che pin del nano vanno??

[Perryosio]

ma i collegamenti del wiimotion+ all'arduino NANO dallo schema vedo che:

pin 1 del giroscopio va a D12
pin 7 del giroscopio va a GROUND

ma i pin 2 e 5 su che pin del nano vanno??

Ciao!
Il 2 del gyro (Wii Motion plus) va collegato al pin A5 di Arduino (qualunque: duemilanove, nano, mini, ecc...);
il 5 del gyro va collegato al pin A4 di Arduino.

Semplice, no? Ma che schema stai guardando?

Ciao

[Elmessicano]

Ciao!
Il 2 del gyro (Wii Motion plus) va collegato al pin A5 di Arduino (qualunque: duemilanove, nano, mini, ecc...);
il 5 del gyro va collegato al pin A4 di Arduino.

Semplice, no? Ma che schema stai guardando?

Ciao

Ciao Perry

non è detto,su un arduino nano con l'expansion shield,ora non sò se jack la stà usando,se colleghi l'scl e l'sda ai piedini 4 e 5 non ti vedrà i sensori,non chiedermi il perchè,non lo sò,ma vanno collegati ai piedini 2 e 3 della shield,almeno così ho dovuto fare io.
Spero di essere stato di aiuto

Ciao

Diego

[jack-frank]

heheh ottimo...

guardo lo schema quello fatto a disegni con le foto dei motori e dell'arduino non lo schema a linee... non lo trovo quest'ultimo... e quello a disegni fatto con i paint non è proprio il top.. ma mi sto arrangiando

grazie mille..
non vedo l'ora di finire il quad per iniziare a fare i test anche su multiwii..

[jhoexp]

non è detto,su un arduino nano con l'expansion shield,ora non sò se jack la stà usando,se colleghi l'scl e l'sda ai piedini 4 e 5 non ti vedrà i sensori,non chiedermi il perchè,non lo sò,ma vanno collegati ai piedini 2 e 3 della shield,almeno così ho dovuto fare io.

SCL e SDA vanno collegati ai rispettivi pin SCL e SDA sull'arduino, ovvero ai pin ANALOG IN 4 e 5.
Forse stai leggendo i numeri nel posto sbagliato sulla shield del nano, sei sicuro di non confondeti con le colonne del connettore I2C/TWI che si trova in basso a destra sulla shield?

[Elmessicano]

SCL e SDA vanno collegati ai rispettivi pin SCL e SDA sull'arduino, ovvero ai pin ANALOG IN 4 e 5.
Forse stai leggendo i numeri nel posto sbagliato sulla shield del nano, sei sicuro di non confondeti con le colonne del connettore I2C/TWI che si trova in basso a destra sulla shield?

Sicurissimo,non sò se esistano più versioni di shield,cmq inizialmente ho collegato,come giustamente dici,SCL e SDA sui pin ANALOG IN 4 e 5(che in totale sono 7 ingressi a destra del condensatore elettrolitico)come avevo fatto su di un arduino 2009 e non vedeva i sensori mentre collegandoli ai pin 2 e 3 li vede e funzionano.

[Perryosio]

Le linee vanno all'interno della void Setup()
Poi occhio che le tabelle sono diverse per timer e devi usare solo il valore del divisore, non tutta la riga della tabella.

TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 0x04;
TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | 0x06;

Per settare entrambe le frequenze del pwm a 122hz.

Occhio che come ti ho detto se la usi su un tricottero stai cambiando anche la frequenza di pilotaggio del pin 3, sul quale è collegato il servo a 50Hz. Quindi dovrai riadattare i ritardi sulla funzione che abbiamo visto nei messaggi precedente.

Non è un operazione così banale, leggiti bene i link ai reference document di arduino.

Ciao!
Dunque, inserite le righe che hai scritto sotto void setup() prima della graffa chiusa;
poi per il servo di coda è giusta questa correzione? In teoria ho ridotto la frequenza principale ad un quarto del valore quindi la riduzione operata all'interno della routine del servo deve essere moltiplicata per quattro per mantenere il suo valore di partenza. La riduzione era operata se non erro da un count che aveva valore count 16....mettendo count 4 va bene?

if (state == 0) {
//http://billgrundmann.wordpress.com/2009/03/03/to-use-or-not-use-writedigital/
PORTD |= 1<<3; // this is 25 time faster than DigitalWrite ! coded for Digital Pin 3 only
OCR0A+= 250; // 1000 us
state++ ;
} else if (state == 1) {
OCR0A+= atomicServoYaw; // 1000 + [0-1020] us
state++;
} else if (state == 2) {
PORTD &= ~(1<<3);
count = 4; // 4 x 1020 us //questa è la riga in cui è stata fatta la correzione - Perry
state++;
OCR0A+= 255; // 1020 us
} else if (state == 3) {
if (count > 0) count--;
else state = 0;
OCR0A+= 255;
}

Ciao

[jhoexp]

Sicurissimo,non sò se esistano più versioni di shield,cmq inizialmente ho collegato,come giustamente dici,SCL e SDA sui pin ANALOG IN 4 e 5(che in totale sono 7 ingressi a destra del condensatore elettrolitico)come avevo fatto su di un arduino 2009 e non vedeva i sensori mentre collegandoli ai pin 2 e 3 li vede e funzionano.

Scusa ma di quali pin 2 e 3 stai parlando? Degli Analog in A2 e A3?
Non sono utilizzati dal codice multiwii, è impossibile che leggano l'i2c con il codice multiwii.
Posta una foto di come hai collegato i sensori sulla shield.

[jhoexp]

Ciao!
Dunque, inserite le righe che hai scritto sotto void setup() prima della graffa chiusa;
poi per il servo di coda è giusta questa correzione? In teoria ho ridotto la frequenza principale ad un quarto del valore quindi la riduzione operata all'interno della routine del servo deve essere moltiplicata per quattro per mantenere il suo valore di partenza. La riduzione era operata se non erro da un count che aveva valore count 16....mettendo count 4 va bene?

Il concetto è giusto ma non credo basti ridure solo il moltiplicatore, devi ridurre anche il tempo per cui il segnale viene pulsato, in modo da riaggiustare il duty cycle alla frequenza inferiore.

Posta la tua richiesta sul thread di Alex in RCGroups, magari lui ha una soluzione migliore.

Intanto prova a vedere che effetto c'è riducendo la frequenza del pwm, anche usando solo uno dei regolatori, e cercando la giusta sequenza di armamento.
Non sono riuscito ad armarli alle frequenze inferiori, come se il regolatore non sentisse il segnale.

Mi devo guardare un po' il PWM dell'arduino, appena riesco a mettere le mani su un oscilloscopio....

[redfox74]

Scusa ma di quali pin 2 e 3 stai parlando? Degli Analog in A2 e A3?
Non sono utilizzati dal codice multiwii, è impossibile che leggano l'i2c con il codice multiwii.
Posta una foto di come hai collegato i sensori sulla shield.

Ciao Jhoexp,
due domande .. sto' dando un occhio al codice della multiwii ho visto che ha una funzione di gestione piuttosto spartana dell'ingresso PPMSUM , funziona bene ? Usa il timer2 a 8 bit ? mentre per pilotare le uscite PWM usa semplicemente l'analogwrite che dovrebbe utilizzare il timer1 ... è corretto ?
C'e' una ragione per usare timer1 per i pwm non è meglio fare il contrario ?
Mi sono studiato bene il funzionamento del PWM usato in Servotimer2 ... praticamente:
si alza il pin con una write sul pin che interessa.
si carica il registro per dare l'ampiezza
scaduta il timer che da' l'ampiezza
si abbassa il pin con una write sul pin .
si ricarica il registro timer con l'attesa per sincronizzare il secondo burst
e si ritorna all'inizio.

Domanda : nella servotimer2 in realtà la frequenza d'uscita varia al variare dell'ampiezza della forma d'onda che comanda l'esc , ma la stessa cosa accade anche con la tua funzione ? Ho visto in alcune versioni della Servotimer2 c'e' un tentativo di mantenere la frequenza costante che pero' mi sembra funzionare male o non funzionare del tutto ...

Ho fatto delle prove e si riesce a clocckare anche fino a700 hz sulla multipilot .... anche se forse non ha senso ...

Il variare della frequenza di comando potrebbe portare a dei problemi di controllo sull'esc ? Mhhhh ... I miei cugini Ammmericani ... si sono inventati una funzione che hanno chiamato fast pwm .. praticamente anzichè sincronizzare ad una frequenza costante hanno fatto in modo che allo scadere del primo timer quello della forma d'onda portano il contatore piu' avanti se sono già nel loop di controllo in modo da alzare il piu' possibile la frequenza di controllo degli ESC ...
Piu' vedo sti casini piu' amo i miei bei regolatori i2c ... ma se provassivo a vedere come vanno su Multiwii ... mettendo i pwm su Quadfox .. le prestazioni sembrano degradare di molto rispetto ai livelli attuali ...
Un saluto
Roberto


Saluti
Roberto

P.S.
ti aspetto in skype il mio account è sempre il solito virtualrobotix .. bussa quando sei online che facciamo una chiacchierata ...

[Elmessicano]

Scusa ma di quali pin 2 e 3 stai parlando? Degli Analog in A2 e A3?
Non sono utilizzati dal codice multiwii, è impossibile che leggano l'i2c con il codice multiwii.
Posta una foto di come hai collegato i sensori sulla shield.

Sì..parlo proprio dei pin A2 e A3 ma dell'expansion shield,lo sò che nel codice i pin usati sono A4 e A5,quello che voglio dire è che probabilmente le corrispondenze della expansion shield differiscono dal nano e quindi se tù li colleghi ai pin A4 e A5 della shield non te li trova.
Appena posso posto una foto.

Ciao

Diego