3DR Pixhawks

[mikronerd]

ammazza pe, che fortuna che hai avuto a riportarlo sano e salvo a casa... menomale..
Ricordo quando l'anno scorso hai avuto lo stesso problema con Naza, mi sa che ti ci rivuole una bella radiolina...

E' per questo che credo che in qualche modo possa aver influito la radio, anche se i log dei canali in ingresso sulla Flight Control, corrispondono ai comandi che effettivamente ho impartito ad eccezione del comando su Aux (stabilize).
Purtroppo l'unico elemento che ho per sospettare la radio è l'inspiegabile e medesimo crash che ho avuto con altro multirotore, esc's, motori ed altra FC.

Pensa che comunque la Taranis stavo per acquistarla la scorsa settimana da Jonathan ed a causa del mio temporeggiamento, sono di nuovo tutte "fuori stock" e devo aspettare metà maggio..

Ciao - Giuseppe

[danveal]

Il mio primo sospetto è sulla radio e spiego il perchè:
La radio che uso è la Turnigy 9x con TX/RX frsky e 3dr ppm encoder (obbligatorio per la pixhawk)

Perchè obbligatorio l'encoder? Potresti usare la frsky d4r-ii venduta dalla stessa 3dr ma si trova dapertutto
FrSky D4R-II Receiver - 3DRobotics Inc
Ha 4 ch che diventano 8 in ppm se ponticelli due uscite. Io la uso con altri multirotori e va bene.
Se è stato un problema lato radio potrebbe essere stato l'encoder e relativo software.

[rodolfo70]

Che sfiga e fortuna insieme, avevi anche l'acqua in qualche punto e sarebbe stato anche peggio, anche se non sembra avere niente dagli una controllata profonda perchè la botta l'ha presa.
Non conosco la pix ma non ha non una specie di rth tipo dji o dovevi ancora configurarla?

[mikronerd]

Perchè obbligatorio l'encoder? Potresti usare la frsky d4r-ii venduta dalla stessa 3dr ma si trova dapertutto
FrSky D4R-II Receiver - 3DRobotics Inc
Ha 4 ch che diventano 8 in ppm se ponticelli due uscite. Io la uso con altri multirotori e va bene.
Se è stato un problema lato radio potrebbe essere stato l'encoder e relativo software.

Hai ragione, non mi sono spiegato bene, ho scritto "obbligatorio per la Pixhawk" volendo intendere che ha solo 1 ingresso per SBUS / PPMSUM, ma non ingressi singoli.


Ciao - Giuseppe

[mikronerd]

Che sfiga e fortuna insieme, avevi anche l'acqua in qualche punto e sarebbe stato anche peggio, anche se non sembra avere niente dagli una controllata profonda perchè la botta l'ha presa.
Non conosco la pix ma non ha non una specie di rth tipo dji o dovevi ancora configurarla?

infatti il botto si sente e non mi capacito che non ha nemmeno un graffio ma solo erba e goccioline di acqua qui e lì, me lo sono controllato per mezz'ora dopo averlo recuperato, quadrello per quadrello, motore per motore, esc per esc, solo un elica scheggiata che forse ha toccato la rete metallica, qui la foto di come l'ho trovato, però devo ancora riaccenderlo..
RTH c'è, sarebbe entrato in automatico se perdevo il controllo radio o potevo attivarlo da radio, ma se c'è un malfunzionamento credo sia meglio rimanere o passare in manuale e non inserire alcun tipo di automatismo, perchè la situazione a mio avviso potrebbe peggiorare.

Una chicca a favore del sistema Arducopter.
Grazie alla ground station in funzione ho trovato il multirotore in pochi minuti, avendo la posizione sulla mappa..



Ciao - Giuseppe

[Turfnet]

Secondo il mio parere quando ci sono questi problemi o metti in rtl per portarlo a casa o se vedi che non funziona passare in acro per disattivare il maggior numero di sensori, ovviamente più facile da dire che da fare nel momento di panico, ma per queste procedure mi sono "allenato" dopo la prima brutta esperienza con il quad rovesciato e il panico perchè non si disarmava essendo il loiter (2.9).
Comunque a mio avviso la migliore funzione di Arducopter è il crash detector che ti disarma il mezzo quando di inclina troppo così salvi gli altri da un impatto con le eliche in moto e le eliche e i motori da un impatto con oggetti a terra mentre girano.

Comunque "fortunato" nella disavventura, c'era il laghetto, la strada..

[mikronerd]

Sono daccordo sul diminuire la sensoristica in caso di problemi.
"Acro", per me è troppo impegnativo visto che volo solo una/due volte alla settimana, solo per divertirmi, famiglia e lavoro permettendo.
E comunque, da come come ho vissuto il volo dell'altro giorno, ho l'impressione che c'era ben poco da fare per le mie capacità, infatti appena ho constatato l'esistenza di un problema ho swhitchato su stabilize e tirato giù il gas come per dire "muori con onore", ed a questo punto il fatto che il mezzo sia rimasto in althold mi ha permesso di salvarlo completamente, perchè è sceso tutto sbilenco ma non con i motori a "0".
Solo culo comunque.
Rimane il dubbio di cosa sia accaduto, oggi ho segnalato la cosa con tanto di video e log sul forum ufficiale, sperando di capirci qualcosa.

Continuo a credere/sperare in qualche cosa legata alla radio, visto che come ho scritto mi è successa la stessa identica cosa l'anno scorso con la stessa radio ed altro mezzo, però riguardando i log dei comandi, sono tutti giusti e corrispondono a quelli che ho impartito in quei secondi, mentre il log dei motori non riesco proprio a decifrarlo, è come se improvvisamente si siano scalibrati gli esc..

Domani intanto riaccendo il mezzo, ed anche la radio, e vediamo cosa succede..

Ciao - Giuseppe

[redfox74]

Sono daccordo sul diminuire la sensoristica in caso di problemi.
"Acro", per me è troppo impegnativo visto che volo solo una/due volte alla settimana, solo per divertirmi, famiglia e lavoro permettendo.
E comunque, da come come ho vissuto il volo dell'altro giorno, ho l'impressione che c'era ben poco da fare per le mie capacità, infatti appena ho constatato l'esistenza di un problema ho swhitchato su stabilize e tirato giù il gas come per dire "muori con onore", ed a questo punto il fatto che il mezzo sia rimasto in althold mi ha permesso di salvarlo completamente, perchè è sceso tutto sbilenco ma non con i motori a "0".
Solo culo comunque.
Rimane il dubbio di cosa sia accaduto, oggi ho segnalato la cosa con tanto di video e log sul forum ufficiale, sperando di capirci qualcosa.

Continuo a credere/sperare in qualche cosa legata alla radio, visto che come ho scritto mi è successa la stessa identica cosa l'anno scorso con la stessa radio ed altro mezzo, però riguardando i log dei comandi, sono tutti giusti e corrispondono a quelli che ho impartito in quei secondi, mentre il log dei motori non riesco proprio a decifrarlo, è come se improvvisamente si siano scalibrati gli esc..

Domani intanto riaccendo il mezzo, ed anche la radio, e vediamo cosa succede..

Ciao - Giuseppe

Ciao Giuseppe dove li hai postati i log che magari gli do' un occhiata ...
saluti
Roberto

[mikronerd]

Ciao Giuseppe dove li hai postati i log che magari gli do' un occhiata ...
saluti
Roberto

aah qui non li avevo ancora postati..
ecco..

Ciao - Giuseppe

[redfox74]

Ciao,
ho alcune domande da farti ....
guardando i log si vede che tu hai dato comando penso di pitch ... alla rovescia dava -50 ad un certo punto ... e tra i 20 e i 40 mentri dato gass al massimo ...
Sono comandi tuoi questi ? E' venuto giu' quando stavi salendo con tutto gas dentro ?
Guardando il comportamento dei motori mi sembra un problema relativo alla stability patch da poco introdotta ...
Che versione di firmware hai su ? Quanto e' pesante il tuo drone ?
Noi nell'ultima versione della 3.1.15 abbiamo introdotto questa patch per sicurezza anche se non abbiamo mai avuto segnalazioni ...

[redfox74]

Guadati i Tlog di quando andava su ... tra il 30 - 40 m e guardati i motori 5 - 6 erano praticamente spenti ... e' per quello che e' venuto giu' a biroloni ... gas al massimo ... e stability bug ... forse non hai su ancora l'ultima versione di codice ... fai una verifica.
Poi per il tema della radio .. sembra essere rimasta sempre in altitude hold !!!

[mikronerd]

Grazie Roberto.
Allora il pitch nella parte finale è arrivato a 50, così come anche il roll a -50 perchè in quegli ultimi secondi ho disabilitato i Dual Rate della radio (sulla Turnigy 9x ci sono gli switch separati per i tre canali aileron elevator yaw) per tentare di forzare il rientro manualmente, ma evidentemente ho peggiorato solo le cose perchè in quel momento tutti i motori hanno sbarellato ancora di più.
Per quanto riguarda il throttle ho dato io gas al massimo perchè tra me ed il multi c'erano alberi e come hai detto tu ha cominciato a precipitare con il gas al massimo
, io vedendolo scendere, ho capito che non c'era più nulla da fare ed ho tolto gas, però aggiungo che in quel momento credevo di essere in stabilize che ho inserito contestualmente al gas al massimo.. ma sembra che questo comando non sia arrivato, anzi la mia impressione è che ha cominciato a precipitare proprio quando ho inserito "stabilize" (non registrato nel log.)
Ecco perchè ho avuto dei sospetti sulla radio.

la versione del codice è la 3.1.2
Ho visto i motori 5 e 6 che dal momento dello sbarellamento erano "sotto-tono", per poi essere praticamente spenti alla fine potrebbe essere questa la causa di tutto ?

In cosa consiste lo "stability bug" ?


Che ne pensi ?

Ciao - Giuseppe

Ciao,
ho alcune domande da farti ....
guardando i log si vede che tu hai dato comando penso di pitch ... alla rovescia dava -50 ad un certo punto ... e tra i 20 e i 40 mentri dato gass al massimo ...
Sono comandi tuoi questi ? E' venuto giu' quando stavi salendo con tutto gas dentro ?
Guardando il comportamento dei motori mi sembra un problema relativo alla stability patch da poco introdotta ...
Che versione di firmware hai su ? Quanto e' pesante il tuo drone ?
Noi nell'ultima versione della 3.1.15 abbiamo introdotto questa patch per sicurezza anche se non abbiamo mai avuto segnalazioni ...

[mikronerd]

Ah ok, visto nella pagina in cosa consiste lo "stability bug"

Warning #1: BUG found in stability patch of AC3.1.2 (now fixed in AC3.1.3) which can cause all motors to go to minimum if there are simultaneously very high throttle, roll and pitch commands. This is fixed in AC3.1.3 (now the official version available through the Mission Planner).

Però potrei aver sofferto di questo bug nella parte finale del volo, con il gas al massimo appunto, e quindi abbiamo trovato la causa dell'inizio del precipizio.

Grazie Roberto.

Ora il mistero rimane prima, al momento che i motori hanno cominciato a sbarellare.

Ciao - Giuseppe

[-RsX-]

alla fine l'ho acquistata ieri da unmannedtech in inghilterra
spero di non fare troppi danni

mikro non si vedono bene i colori nel video, ma se la configurazione è questa octo +, sembra come se il lato sinistro abbia aumentato la spinta perchè il motore 8 a destra viene accelerato per bilanciare
non capisco neanche come mai il modello non inizi a girare su se stesso, si vedono i motori CW 1-2-7-8 molto più alti rispetto alla loro controparte CCW 3-4-5-6
ci sono rimasto male leggendo della tua disavventura poco dopo aver preso la scheda
seguo con interesse la discussione e spero che tu riesca a risolvere

[mikronerd]

alla fine l'ho acquistata ieri da unmannedtech in inghilterra
spero di non fare troppi danni

mikro non si vedono bene i colori nel video, ma se la configurazione è questa octo +, sembra come se il lato sinistro abbia aumentato la spinta perchè il motore 8 a destra viene accelerato per bilanciare
non capisco neanche come mai il modello non inizi a girare su se stesso, si vedono i motori CW 1-2-7-8 molto più alti rispetto alla loro controparte CCW 3-4-5-6.
ci sono rimasto male leggendo della tua disavventura poco dopo aver preso la scheda
seguo con interesse la discussione e spero che tu riesca a risolvere

Nella mia configurazione c'è una cosa particolare da dire.

Essendo i motori simmetrici a 4+4 con lunghezza bracci diversi per via della forma romboidale, da quando volo con questo okto, nel log dei motori ha sempre i motori 1-2-7-8 che hanno una spinta leggermente diversa rispetto ai 3-4-5-6.
Ti posto il log dei motori così si vede bene:

dalla linea 24 è entrato in opera il bug, quello che non è chiaro è cosa è accaduto dalla linea 12.
Poi ad un certo punto sembra che tra la linea 17 e la linea 19 i motori avevano ricominciato a girare bene e poi invece...

Di certo finora c'è una cosa:
Grazie a Roberto abbiamo individuato di sicuro la messa in opera di un bug che affligge la mia versione 3.1.2, ossia nella parte finale del volo, ho portato il gas al massimo, come si vede nei logs, ed i motori, per tutta risposta, sono andati giù e quindi anche il multi è precipitato, ma questo era un bug documentato sul forum ufficiale.
Per quanto riguarda l'inizio dello sbarellamento, ancora non ne vengo a capo, ho postato il problema sul forum ufficiale per cercare di capirci qualcosa.
Le certezze sono:
Non stavo volando con GPS quindi possiamo escludere problemi compass, glitch e quant'altro e comunque avevo satelliti e valore HDOP ottimale.
L'anno scorso mi è successa la stessa identica cosa con un esacottero con Naza, ed avevo la stessa radio con lo stesso tipo di ricevitore, pertanto i miei sospetti si sono concentrati su questo aspetto.
Prima di precipitare sono passato in "Stabilize" tramite selettore e la modalità non è stata "presa e registrata" dalla Pixhawk, cosa che mi fa sospettare ancora di più qualcosa sulla radio e ricevente, considerando anche che tra la ricevente e la Pixhawk ho dovuto mettere il 3dr ppm encoder, quindi aumentano le variabili.
D'altro canto, se vado a controllare sul log tutti i comandi che ho impartito all'okto, dall'inizio alla fine, corrispondono perfettamente, quindi anche l'ipotesi del difetto radio diventa nebbioso.

Comunque non mi sembra di aver trovato, finora, corrispondenze di crash con la pixhawk sul forum internazionale, quindi continuo a pensare che hai fatto un ottimo acquisto.

Ora mi rimane solo di riaccendere tutto e volare, dovevo farlo oggi ma il meteo non permette.
Aggiorno appena ho novità, anche negative.

Ciao - Giuseppe