3DR Pixhawks

[mikronerd]

Per chi sta montando la Pixhawk, è una stupidaggine ma voglio far notare una cosa:
Il GPS ublox + compass viene fornito con una cavo 4 wire per il mag. ed un cavo 6to5 wire per il collegamento "SOLO" all'APM.

Nella PixHawk l'ingresso GPS è 6 wire, quindi occorre un cavo 6to6 wire che viene fornito "EXTRA" a corredo della PixHawk.

Mia opinione:
Secondo me sarebbe molto meglio fornire il gps uBlox + Compass, con entrambi i cavi, specificando in apposito cartellino, magari da apporre sul cavetto, che uno è per la PixHawk e l'altro è per l'APM.
Anche i nuovi moduli telemetrici con l'usb vengono forniti con doppio cavo sia per APM che per Pixhawk, quindi non vedo perchè non adottare la stessa politica commercial con tutti i prodotti.

E' una stupidaggine però questa cosa può generare confusione come è già capitato a qualcuno che ha scritto su DiYdrones e, se devo dire la verità, per qualche minuto ha generato confusione anche a me, risolto leggendo attentamente la documentazione.

Ciao - Giuseppe

[xeshobby]

Visto che è l'8 marzo, ma la pixhawk è maschio o femmina ?
A me piace chiamarla Lady Pixhawk, che mi ricorda il quasi omonimo film di moltissimi anni fa, peraltro girato nel mio abruzzo. (Sto esaurito vero ????)
Apparte questa caxxata del sabato mattina, oggi sto trafficando con l'okto e connettendomi con il terminal, nella pagina logs, noto che sono TUTTI attivi di default.
Ma hanno sostituito il motors con RCin ?
Con l'APM dovevo avere paura ad attivarli tutti per non impallare il processore..


Ciao - Giuseppe

Vai tranquillo lascia tutto attivo i log vanno diretti nell sd saranno log da 15 20mb a seconda della durata di volo ;-)

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[mikronerd]

Vai tranquillo lascia tutto attivo i log vanno diretti nell sd saranno log da 15 20mb a seconda della durata di volo ;-)

OK vado tranquillissimo
ma a fine volo allora spengo tutto e posso portarmi la microsd a casa per scaricare con calma i logs direttamente su card reader, giusto ? (e questa è una figata se penso che ogni volta che volo con APM poi devo perdere un'altra mezz'ora al campo con PC portatile collegato a scaricare i logs)

Altra nota che può essere utile a chi passa a Pixhawk da APM.
La calibrazione "throttle min/max" degli esc ha una procedura leggermente diversa da quella con APM, in quanto sulla Pixhawk si serve anche dello switch, che è un misterioso pulsante luminescente fornito a corredo con la Pixhawk.
Ovviamente la procedura è spiegata per bene sul wiki di ardupilot.

Si accende tutto con throttle al max, si aspetta il lampeggio di natale blu rosso ecc.
si spegne tutto si riaccende e questa volta, per entrare davvero in modalità programmazione, si tiene premuto quel misterioso pulsante, fino a quando il suo led diventa rosso fisso.

A questo punto si udirà il risvegliarsi degli esc nella loro modalità programmazione e non si deve fare altro che abbassare il gas al minimo, aspettare la conferma, e se si vuole alzarlo leggermente per vedere se tutti i motori girano.

ecco il mio lavoro completato pronto per volare (tra oggi e domani.. vediamo)
Sono curioso di vedere il grafico delle vibrazioni con quel biadesivo foam 3M che viene dato a corredo e che sul forum internazionale, su mia domanda, rispondono che dà risultati migliori del Moongel..
non vedo l'ora che arrivi la Taranis / riflashare la mia Turnigy9x, così togliamo di mezzo il 3dr ppm encoder, che non mi dà tanta sicurezza.



Ciao - Giuseppe

mi piace mi piace mi piace mi piace

[mikronerd]

Finalmente primo volo di lady PixHawk sul mio okto.
Niente di particolarmente diverso da APM, solo la sensazione di avere più controllo nelle mani, poi finalmente tutti i log attivi..
Il volo di per se, essendo un primo flight, non è stato nulla di particolare, ed in realtà ne ho fatti tre:
il primo senza payload, ed ovviamente l'okto era un missile, molto stabile, hover ad un quarto di throttle.
Il secondo con doppia batteria ed ancora niente payload, risultato molto simile al precedente.
Il terzo, secondo me degno di interesse, a pieno carico, per simulare il payload, oltre alle due batterie 4s da 4000mA che utilizzo per volare, ne ho sistemate altre tre per simulare esattamente il peso che intendo portarmi a spasso, quindi 1.360Kg: quindi peso in ODV totale 4Kg.
Qualche considerazione:
Dopo che stavo per cadere nella trappola del cavetto 5 to 6 del gps uBlox (spiegato nei post precedenti), questa volta rischiavo di cadere nel trappolone del magnetometro.
mi spiego:
Abituato a volare con APM, magnetometro interno o esterno ed il solito mission planner, nell'approccio configurazione con la Pixhawk, nel menù compass, inizialmente e senza pensarci più di tanto, ho selezionato "APM with external compass" con orientamento roll 180°.
Pensate che ho fatto anche il balletto della calibrazione e poi, tornato lucido nei pre-controlli prima del volo, sono andato a guardare "lo stato" dei valori mx,my ed mz, scoprendo che "mz" dava un valore con segno negativo.
Magnetometro a testa in giù quindi !!!
Leggendo meglio nel menù compass del mission planner, si evince chiaramente che bisogna selezionare Pixhawk e basta, sia che si abbia il compass interno e sia che lo si abbia esterno, senza alcun orientamento.
L'abitudine stava per farmi commettere una grossa cavolata. non so se riuscivo ad armare e partire, in caso positivo qualora durante il volo in stabilize o althold inserivo il Loiter penso che avrei visto un bel flip (o no ?)
Comunque sempre buono leggere leggere leggere tutta la documentazione, soprattutto le note a tergo.
qui il video del voletto a pieno carico, senza aver ancora effettuato nè il save trim, nè il tuning, nè il compassmot. Direi risultato eccellente !!!


Altra nota, prima di segnalare la cosa sul forum internazionale, volevo farlo presente qui:
Stamattina, avendo un giorno di ferie e due batterie belle cariche, ero determinato a tornare al campo per fare il "save trim" ed un pò di tuning serio su canale 6.
Vado per accendere il tutto e comincio a sentire il sound che segnala la mancanza della microSD ovvero della sua corruzione.
Cavolo, ho dimenticato di inserirla perchè ieri l'avevo portata a casa per scaricare i logs.
Allora spengo tutto, inserisco la MicroSD e riaccendo, stesso problema di nuovo allarme, ma questa volta con la microSD inserita.
Alla fine, dopo essere tornato a casa incavolato nero, sono riuscito a risolvere solo inserendo la microSD nel mio PC e formattarla in FAT32 (la microSD è quella originale fornita con la PixHawk e già era formattata e conteneva i log del giorno precedente).
Ora, non conoscendo ancora bene l'hardware e tantomeno il sistema operativo che gira sulla PixHawk, volevo capire se è una cosa normale che il sistema si pianta per una microSD non inserita e poi inserita successivamente oppure se questo è un piccolo bug, ma domani voglio provare a riprodurre la stessa dimenticanza:
qui il video dell'allarme con microSD inserita:


Ciao - Giuseppe

[redfox74]

Finalmente primo volo di lady PixHawk sul mio okto.
Niente di particolarmente diverso da APM, solo la sensazione di avere più controllo nelle mani, poi finalmente tutti i log attivi..
Il volo di per se, essendo un primo flight, non è stato nulla di particolare, ed in realtà ne ho fatti tre:
il primo senza payload, ed ovviamente l'okto era un missile, molto stabile, hover ad un quarto di throttle.
Il secondo con doppia batteria ed ancora niente payload, risultato molto simile al precedente.
Il terzo, secondo me degno di interesse, a pieno carico, per simulare il payload, oltre alle due batterie 4s da 4000mA che utilizzo per volare, ne ho sistemate altre tre per simulare esattamente il peso che intendo portarmi a spasso, quindi 1.360Kg: quindi peso in ODV totale 4Kg.
Qualche considerazione:
Dopo che stavo per cadere nella trappola del cavetto 5 to 6 del gps uBlox (spiegato nei post precedenti), questa volta rischiavo di cadere nel trappolone del magnetometro.
mi spiego:
Abituato a volare con APM, magnetometro interno o esterno ed il solito mission planner, nell'approccio configurazione con la Pixhawk, nel menù compass, inizialmente e senza pensarci più di tanto, ho selezionato "APM with external compass" con orientamento roll 180°.
Pensate che ho fatto anche il balletto della calibrazione e poi, tornato lucido nei pre-controlli prima del volo, sono andato a guardare "lo stato" dei valori mx,my ed mz, scoprendo che "mz" dava un valore con segno negativo.
Magnetometro a testa in giù quindi !!!
Leggendo meglio nel menù compass del mission planner, si evince chiaramente che bisogna selezionare Pixhawk e basta, sia che si abbia il compass interno e sia che lo si abbia esterno, senza alcun orientamento.
L'abitudine stava per farmi commettere una grossa cavolata. non so se riuscivo ad armare e partire, in caso positivo qualora durante il volo in stabilize o althold inserivo il Loiter penso che avrei visto un bel flip (o no ?)
Comunque sempre buono leggere leggere leggere tutta la documentazione, soprattutto le note a tergo.
qui il video del voletto a pieno carico, senza aver ancora effettuato nè il save trim, nè il tuning, nè il compassmot. Direi risultato eccellente !!!


Altra nota, prima di segnalare la cosa sul forum internazionale, volevo farlo presente qui:
Stamattina, avendo un giorno di ferie e due batterie belle cariche, ero determinato a tornare al campo per fare il "save trim" ed un pò di tuning serio su canale 6.
Vado per accendere il tutto e comincio a sentire il sound che segnala la mancanza della microSD ovvero della sua corruzione.
Cavolo, ho dimenticato di inserirla perchè ieri l'avevo portata a casa per scaricare i logs.
Allora spengo tutto, inserisco la MicroSD e riaccendo, stesso problema di nuovo allarme, ma questa volta con la microSD inserita.
Alla fine, dopo essere tornato a casa incavolato nero, sono riuscito a risolvere solo inserendo la microSD nel mio PC e formattarla in FAT32 (la microSD è quella originale fornita con la PixHawk e già era formattata e conteneva i log del giorno precedente).
Ora, non conoscendo ancora bene l'hardware e tantomeno il sistema operativo che gira sulla PixHawk, volevo capire se è una cosa normale che il sistema si pianta per una microSD non inserita e poi inserita successivamente oppure se questo è un piccolo bug, ma domani voglio provare a riprodurre la stessa dimenticanza:
qui il video dell'allarme con microSD inserita:


Ciao - Giuseppe

Ciao Giuseppe,
hai appena scoperto il principale problema di Nuttx e della SD che ha costretto a spostare i parametri dalla sd card alla nvram interna ...
Pensa che prima quando tutto era sulla sd card avevi un drone senza piu parametri completamente deconfigurato , ora ti perdi solo sistematicamente tutti i log se non fai la procedura giusta di chiusura dei file prima di togliere la batteria dal drone.
Per intenderci , mai togliere la batteria alla vecchia maniera il rischio e' quello di perdere i dati sulla sd .. sempre spegnere il drone tramite il pulsantino apposta .... a me onestamente la cosa lascia perplesso nel senso che se spegni la cpu e non disalimenti gli esc rischi che qualche strano segnale possa entrare negli esc quando spegni il drone ...
Noi sulla vrbrain 5.0 con nuttx stiamo vedendo come ovviare al problema attraverso una pmu apposita che stacca sia l'alimentazione principale che quella della scheda solo quando i file su sd sono consolidati ... bello avere un SO a bordo , ma qualche pecca va pagata
Su VRBrain non OS la versione di piu' diffusa del nostro firmware usiamo ancora la vecchia data flash interna e la eeprom vecchia maniera come per l'apm che e' effettivamente molto meno delicata come approccio ... ovviamente non hai giga di log disponibili ;)
saluti
Roberto

[danveal]

sempre spegnere il drone tramite il pulsantino apposta .... a me onestamente la cosa lascia perplesso nel senso che se spegni la cpu e non disalimenti gli esc rischi che qualche strano segnale possa entrare negli esc quando spegni il drone ...
Noi sulla vrbrain 5.0 con nuttx stiamo vedendo come ovviare al problema attraverso una pmu apposita che stacca sia l'alimentazione principale che quella della scheda solo quando i file su sd sono consolidati ... bello avere un SO a bordo , ma qualche pecca va pagata

saluti
Roberto

Ciao Roberto, anche secondo me è molto pericoloso lasciare attiva l'elettronica di potenza e spegnere la cpu, dal momento che le porte in uscita sono configurate come pwm potrebbero generarsi dei segnali spuri verso gli esc che sono gia "armati". Spegni oggi spegni domani e prima o poi spunta il caso che era valutato a bassissima probabilità... e vai di punti di sutura alle mani anche se la durata dell'eventuale movimento eliche sarà molto bassa.

[mikronerd]

Ciao Roberto, anche secondo me è molto pericoloso lasciare attiva l'elettronica di potenza e spegnere la cpu, dal momento che le porte in uscita sono configurate come pwm potrebbero generarsi dei segnali spuri verso gli esc che sono gia "armati". Spegni oggi spegni domani e prima o poi spunta il caso che era valutato a bassissima probabilità... e vai di punti di sutura alle mani anche se la durata dell'eventuale movimento eliche sarà molto bassa.

Pur essendo contentissimo dell'elettronica, effettivamente non vi nascondo che allungare il braccio per premere il pulsantino (e lasciarlo premuto per qualche secondo) non mi dà serenità..

Ciao - Giuseppe

[il_Zott]

Ma come mai tutta questa complicazione ? Sul mk( visto che si fanno confronti anche con altre schede) accendo e spengo quando mi pare ma i dati sulla sd mica si corrompono...


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[xeshobby]

Ciao Giuseppe,
hai appena scoperto il principale problema di Nuttx e della SD che ha costretto a spostare i parametri dalla sd card alla nvram interna ...
Pensa che prima quando tutto era sulla sd card avevi un drone senza piu parametri completamente deconfigurato , ora ti perdi solo sistematicamente tutti i log se non fai la procedura giusta di chiusura dei file prima di togliere la batteria dal drone.
Per intenderci , mai togliere la batteria alla vecchia maniera il rischio e' quello di perdere i dati sulla sd .. sempre spegnere il drone tramite il pulsantino apposta .... a me onestamente la cosa lascia perplesso nel senso che se spegni la cpu e non disalimenti gli esc rischi che qualche strano segnale possa entrare negli esc quando spegni il drone ...
Noi sulla vrbrain 5.0 con nuttx stiamo vedendo come ovviare al problema attraverso una pmu apposita che stacca sia l'alimentazione principale che quella della scheda solo quando i file su sd sono consolidati ... bello avere un SO a bordo , ma qualche pecca va pagata
Su VRBrain non OS la versione di piu' diffusa del nostro firmware usiamo ancora la vecchia data flash interna e la eeprom vecchia maniera come per l'apm che e' effettivamente molto meno delicata come approccio ... ovviamente non hai giga di log disponibili ;)
saluti
Roberto

Ma assolutamente no, cioè ho fatto una 50ina di prove tuning e altro.. sono sempre atterrato, disarmato la baracca e poi scollegato la batteria (come facevo con apm) non ho mai corrotto dati.

Poi è ovvio che se elimini la microsd mentre l'OS sta scrivendo o è avviato ,si rischia di danneggiare i file.

Ma questo è un "problema" di tutti i sistemi operativi.

Per il resto ho estratto la card sempre a pix spenta e non ho avuto mai problemi.

Il pulsantino l'ho usato solo per armare l'elettronica mai per il disarmamento.

Ciao

Gian

[redfox74]

Ma assolutamente no, cioè ho fatto una 50ina di prove tuning e altro.. sono sempre atterrato, disarmato la baracca e poi scollegato la batteria (come facevo con apm) non ho mai corrotto dati.

Poi è ovvio che se elimini la microsd mentre l'OS sta scrivendo o è avviato ,si rischia di danneggiare i file.

Ma questo è un "problema" di tutti i sistemi operativi.

Per il resto ho estratto la card sempre a pix spenta e non ho avuto mai problemi.

Il pulsantino l'ho usato solo per armare l'elettronica mai per il disarmamento.

Ciao

Gian

E' quello che ho detto se togli la SD card e non spegni la scheda con il pulsantino prima i dati si corrompono ... ma anche se hai problemi di alimentazione in genere sul drone il file si puo' corrompere facilmente. Sulla versione APM Plane dove non c'era il concetto di arm e disarm hanno dovuto introdurlo perche' erano piu' le volte che si corrompeva il file che le volte che era leggibile. Ora disarmando il file viene chiuso quando disarmi e' il motivo per cui il problema si genera molto meno di frequente.

Proprio per questa ragione i parametri sono stati spostati dalla sd card .. ora sono sulla nvram .

un saluto
Roberto

[xeshobby]

E' quello che ho detto se togli la SD card e non spegni la scheda con il pulsantino prima i dati si corrompono ...

Roberto, forse non mi sono spiegato, io il pulsantino di disattivazione NON lo premo a fine volo.. ma scollego solo la batteria e non ho avuto mai problemi di corruzione.

Ora disarmando il file viene chiuso quando disarmi e' il motivo per cui il problema si genera molto meno di frequente.

Ma per disarmo... intendi disarmo da radio?

Ciao

Gianvito

[mikronerd]

Allora rieccomi dopo una mattinata in volo.
stamattina mi è accaduto questo:
accendo tutto, pulsantino, armo da radio, volo tutto perfetto atterro, disarmo, premo pulsantino, spengo tutto e cambio batteria.
Non ho toccato la microSD.
Accendo di nuovo tutto, pulsantino, armo da radio, volo perfetto atterro, disarmo, premo pulsantino, spengo tutto e cambio batteria.
Non ho toccato la microsd.
Riaccendo tutto e questa volta sento l'allarme della mancanza/corruzione della microsd, ma io oggi non l'ho proprio toccata.
La tolgo la metto nel PC vedo la cartella APM -> LOGS ed i file 1.bin 2.bin e LASTLOG.txt.
Copio i file nel PC, 2.bin me lo fa copiare, 1.bin mi dice che è corrotto e non riesco a copiarlo.
tolgo la microsd dal pc la reinserisco nella pixhawk, accendo e questa volta musichetta OK, pulsantino, armo volo, atterro, disarmo, pulsantino, spengo tutto e cambio batteria.
riaccendo e di nuovo allarme mancanza microSD (che palle !!! )
spengo tutto tolgo la microSD la rimetto nel PC e vedo che oltre ai file precedenti c'è anche 3.bin che posso copiare, mentre 1.bin rimane corrotto.
rimetto la microSD nella pixhawk ma questa volta continua a fare l'allarme anche se spengo e riaccendo.

Consigli sul da farsi prima di formattare la microSD come ho fatto ieri ?
Firmware 3.1.2.


Ciao - Giuseppe

[saeli]

Ero tentato di prenderne una ma, visti i problemi sulla sd e visto che, per ora, non cambia niente rispetto alle mie apm, aspetto futuri sviluppi

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[xeshobby]

Allora rieccomi dopo una mattinata in volo.
stamattina mi è accaduto questo:
accendo tutto, pulsantino, armo da radio, volo tutto perfetto atterro, disarmo, premo pulsantino, spengo tutto e cambio batteria.
Non ho toccato la microSD.
Accendo di nuovo tutto, pulsantino, armo da radio, volo perfetto atterro, disarmo, premo pulsantino, spengo tutto e cambio batteria.
Non ho toccato la microsd.
Riaccendo tutto e questa volta sento l'allarme della mancanza/corruzione della microsd, ma io oggi non l'ho proprio toccata.
La tolgo la metto nel PC vedo la cartella APM -> LOGS ed i file 1.bin 2.bin e LASTLOG.txt.
Copio i file nel PC, 2.bin me lo fa copiare, 1.bin mi dice che è corrotto e non riesco a copiarlo.
tolgo la microsd dal pc la reinserisco nella pixhawk, accendo e questa volta musichetta OK, pulsantino, armo volo, atterro, disarmo, pulsantino, spengo tutto e cambio batteria.
riaccendo e di nuovo allarme mancanza microSD (che palle !!! )
spengo tutto tolgo la microSD la rimetto nel PC e vedo che oltre ai file precedenti c'è anche 3.bin che posso copiare, mentre 1.bin rimane corrotto.
rimetto la microSD nella pixhawk ma questa volta continua a fare l'allarme anche se spengo e riaccendo.

Consigli sul da farsi prima di formattare la microSD come ho fatto ieri ?
Firmware 3.1.2.


Ciao - Giuseppe

Ciao Giuseppe, ma veramente strano.. io attacco stacco senza pulsantino sessioni di 5 o 7 minuti

per esempio, domenica ho fatto forse una 30ina di volte:

Accendo radio, alimento Pix, pulsantino,armo da radio, volo, atterro, disarmo da radio. levo l'alimentazione .

Mai un problema bho non so, prova come faccio io.

Firmware:
ArduCopter 3.1.2 13-Feb-2014 / ArduCopter 3.1.2-rc2 12-Feb-2014


G.

[mikronerd]

Posso provare a spegnere anche senza pulsantino, ma il mio problema attuale è che con l'attuale microSD (originale) inserita, la pixhawk non parte e fa sempre il solito allarme, ora ne metto un'altra e vi faccio sapere.

Voglio capire preliminarmente se può trattarsi di un falso contatto della microSD o delle saldature dello slot, e già solo questo mi farebbe imbestialire visto che non dovrebbe trattarsi di una "cineseria"

Ciao - Giuseppe

Ciao Giuseppe, ma veramente strano.. io attacco stacco senza pulsantino sessioni di 5 o 7 minuti

per esempio, domenica ho fatto forse una 30ina di volte:

Accendo radio, alimento Pix, pulsantino,armo da radio, volo, atterro, disarmo da radio. levo l'alimentazione .

Mai un problema bho non so, prova come faccio io.

Firmware:
ArduCopter 3.1.2 13-Feb-2014 / ArduCopter 3.1.2-rc2 12-Feb-2014


G.