BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[blinking]

ma il termine "prop" potrebbe indicare che sono propulsive?

-- se a corredo di un motore c'è:
"Supporto radiale in alluminio per montaggio inverso" vuol dire che lo posso montare dalla parte opposta del pignone?

grazie...

prop è solo l'abbreviazione di propeller (=elica in inglese)
propulsive o trattive non vuole dire nulla nel caso dei quadricotteri perchè è solo un termine relativo al posizionamento dell'elica rispetto al motore: se sta dietro è propulsiva, se sta davanti è trattiva.

su un motore elettrico puoi facilmente montare la stessa elica sia davanti che dietro al motore, lasciandola orientata sempre nella stessa maniera, limitandoti a invertire il senso di rotazione del motore. L'elica in entrambi i casi girerà sempre in senso orario (CW=clockwise) se vista da dietro, nel senso di avanzamento del moto e genererà quindi la stessa coppia di reazione.

nei multirotori si vuole contrastare la coppia di reazione quindi serve montare anche eliche che girino in senso anti-orario (CounterCW), non importa se propulsive o trattive

il montaggio "inverso" nei motori brushless a cassa rotante significa che devi sempre lasciare solidale al telaio lo statore e continua sempre a girare la campana legata all'albero, però puoi montare l'elica anche dalla parte opposta all'albero. Si può ottenere lo stesso risultato facendo traslare l'albero, ma è una procedura più rognosa.

[BBC25185]

Occhio, comunque, che non è solo l'alimentazione, ma anche tutti i collegamenti...

sul mio sottomarino, avevo una linea con batteria dedicata 4.8Volt per arduino, servi e RX e una linea a 24 volt per la fase di potenza...
Unica cosa che li collegava era il mospower comandato a 5 volt e la massa comune...

Bhè, che ci crediate o no, avevo dei disturbi che entravano nell'arduino, nei servi e nella RX nel momento in cui azionavo di colpo il motore!!!
Unico modo che ho trovato per risolvere il problema è stato quello di evitare l'accensione istantanea del motore, ma gradualmente in PWM!!!

[ciskje]

Vorrei solo chiarire alcuni punti:

RESET
Se l'arduino si resetta, tutto riparte nel giro di pochi microsecondi, nella fase iniziale di taratura i motori sono spenti, quindi nel caso di un reset in volo, l'effetto immediato è lo spegnimento dei motori.

BLOCCO
Nel caso di blocco totale, non viene eseguito nulla, e non vengono neanche generati segnali agli esc, risultato immediato è mantenimento per max 1 secondo del vecchio valore dagli esc, poi bippano per mancanza segnale.

RICEVENTE
Se la ricevente non è dotata di failsafe (senza controllo a microprocesssore), in caso di disturbi viene mantenuto il vecchio valore da arduino, l'effetto immediato è o una caduta istantanea o motori al massimo a seconda del disturbo.

VIBRAZIONI
Le vibrazioni sono la dannazione in terra, può funzionare tutto per ore, poi l'effetto più evidente è quello di un motore bloccato ed uno al massimo, con flip e crash istantanei. Se avete usato nastro biadesivo, anche usandone tanto (7-8 strati) NON vi garantisce affatto l'immunità dalle vibrazioni.
Sul mitico tricottero finito arrosto, avevo 4 cm di gommapiuma e un blocchetto di ferro di contrappeso, e solo cosi' volava bene.
Può allentarsi una vite per le vibrazioni e con una vite cosi' arriveranno istantaneamente al sensore che vi darà un colpo secco come se avesse rilevato un fortissimo colpo di vento.
Sul mitico Mikrokopter l'anima stessa del progetto è questo trucco:
https://www.mikrocontroller.com/inde...4d809ed0d358b3
Vi prego di notare il prezzo di queste 4 viti.

CONCLUSIONI
Il software è solo una piccola parte (d'altronde si può volare con 4 gyro senza manco il microcontrollore), l'elettronica e la meccanica giocano il ruolo determinante. FATE ESTREMA ATTENZIONE, state costruendo un tritacarne senza nessuna protezione che ha una potenza sbalorditiva.

Un modo che ho usato all'inizio è quello di collegare con un cavo USB lungo, osservando i valori dei sensori a vari livelli di throttle, per vedere poi su un grafico con openoffice i risultati delle vibrazioni. Se arrivano vibrazioni vi accorgerete che arrivati ad esempio al 48% i sensori rilevano variazioni inesistenti (e conseguenti variazioni nei giri dei motori).

Noto con rammarico un modo di procedere profondamente errato, non è possibile collegare tutto e accendere senza test intermedi della ricevente dei motori e sopratutto delle vibrazioni.

Il progetto BaronPilot nasce come opensource, ma è solo software, l'hardware non va affatto sottovalutato, E' LA PARTE PRINCIPALE del velivolo.

[Katana13]

Ho eseguito i test vibrazionali a terra come consigliato da Redfox, ma non sono riuscito ad ottenere la condizione di blocco.

Quindi o non riesco ad ottenere le stesse condizioni vibazionali del volo, oppure non è un problema di codice.

Riguardo le vibrazioni: ho i motori montati su supporti in gomma, con eliche bilanciate. Nella precedente versione con 4 gyro incollati solidali alla struttura volava stabilissimo, con il baronpilot, in assenza di vento posso lasciare i comandi per alcuni secondi e rimane fermo a mezzaria. Non ho la possibilità di eseguire test di volo con il cavo usb collegato, quindi non posso avere valori e grafici che concordano con il feedback qualitativo del fatto che non ho vibrazioni, o per lo meno molto limitate.(ESCLUDO PROBLEMI LEGATI ALLE VIBRAZIONI INDOTTE DALLA STRUTTURA)

La ricevente, se anche dovesse avere interferenze, non credo possano durare più di qualche frazione di secondo, i motori rimanevano bloccati ad una velocità assolutamente costante fino a quando si stacca l'alimentazione o si preme reset nell'arduino(inoltre con altre riceventi il problema rimane).(ESCLUDO PROBLEMI LEGATI ALLA RICEVENTE)

Per chiarire cosa capita al mio Arduino, da quello che scrive ciskje (di cui ho assoluta fiducia) NON si BLOCCA e NON SI RESETTA.In maniera random mantiene i valori in uscita bloccati fino ad un reset o ad un taglio dell'alimentazione.

[leonking]

Ho eseguito i test vibrazionali a terra come consigliato da Redfox, ma non sono riuscito ad ottenere la condizione di blocco.

Quindi o non riesco ad ottenere le stesse condizioni vibazionali del volo, oppure non è un problema di codice.

Riguardo le vibrazioni: ho i motori montati su supporti in gomma, con eliche bilanciate. Nella precedente versione con 4 gyro incollati solidali alla struttura volava stabilissimo, con il baronpilot, in assenza di vento posso lasciare i comandi per alcuni secondi e rimane fermo a mezzaria. Non ho la possibilità di eseguire test di volo con il cavo usb collegato, quindi non posso avere valori e grafici che concordano con il feedback qualitativo del fatto che non ho vibrazioni, o per lo meno molto limitate.(ESCLUDO PROBLEMI LEGATI ALLE VIBRAZIONI INDOTTE DALLA STRUTTURA)

La ricevente, se anche dovesse avere interferenze, non credo possano durare più di qualche frazione di secondo, i motori rimanevano bloccati ad una velocità assolutamente costante fino a quando si stacca l'alimentazione o si preme reset nell'arduino(inoltre con altre riceventi il problema rimane).(ESCLUDO PROBLEMI LEGATI ALLA RICEVENTE)

Per chiarire cosa capita al mio Arduino, da quello che scrive ciskje (di cui ho assoluta fiducia) NON si BLOCCA e NON SI RESETTA.In maniera random mantiene i valori in uscita bloccati fino ad un reset o ad un taglio dell'alimentazione.

lo avevo già postato prima...... se hai la possibilità perche non provi su un'altra board arduino?
dai test che hai fatto e da quello che escludi mi pare che questa prova sia determinante....
Ciao.

[Katana13]

lo avevo già postato prima...... se hai la possibilità perche non provi su un'altra board arduino?
dai test che hai fatto e da quello che escludi mi pare che questa prova sia determinante....
Ciao.

Sfortunatamente non ho a disposizione altri Arduino, alrimenti avrei sicuramente fatto una prova.
Non ho neanche intenzione di comprare un'altra scheda vista la superiorità del Teensy++ 2.0.
Attendo che qulacun altro assembli il tutto per avere un confronto.

[leonking]

sto completando il necessario per poi assemblare......
mancano i motori e le eliche.......
quanto prima ci proverò anch'io.....

Io penso che la board arduino è comoda per il fatto di non dover saldare nulla...... però le saldature dei fili evitano qualsiasi tipo di falso contatto......
Io sicuramente salderò tutto.... tanto sono quattro fili..... e sopratutto il wm+.

ciao.

[ciskje]

Sfortunatamente non ho a disposizione altri Arduino, alrimenti avrei sicuramente fatto una prova.
Non ho neanche intenzione di comprare un'altra scheda vista la superiorità del Teensy++ 2.0.
Attendo che qulacun altro assembli il tutto per avere un confronto.

Il confronto lo hai già, io non ho mai avuto il problema, esattamente come hai eliminato le vibrazioni? Usi una ricevente con failsafe?

[Perryosio]

Baronpilot tricottero pronto per le prove

Eccoci!
Il tricottero baronpilot di Perry è pronto. I primi test a banco dicono ok!.
Forse prima di partire per le vacanze (sabato) è possibile fare un voletto di prova.

Problema HELP HELP HELP CISKJE!!!!!!!!
Il servo di coda; per come è montato sul mio va invertito il senso dei movimenti; sulla radio naturalmente fatto senza problemi ma come si fa in baronpilot?

Grazie!!!!

Se riesco stasera posto le foto.

Ciao a tutti.

[Katana13]

Il confronto lo hai già, io non ho mai avuto il problema, esattamente come hai eliminato le vibrazioni? Usi una ricevente con failsafe?

Attendo un campione più ampio,con hardware eterogeneo per vedere se il mio problema si presenta (o non si presenta) in determinate condizioni...al momento mi tocca rimanere a terra.
Ho montato i motori con viti dotate di gommini, eliche bilanciate, basetta con arduino e sensori appoggiata sopra 1 cm di gommapiuma.
Come ricevente uso una Corona RD620II Dual Conversion senza failsafe.(il problema si presentava identico anche con altre 3 riceventi in mio possesso, con frequenze diverse)

Ciaoo

[Perryosio]

Problema col servo di coda (yaw)

Qualcuno sa dirmi come si fa a invertire il comando che baronpilot dà al servo di coda? Non sarà mica che devo smontare il servo e rimontarlo affinchè lavori correttamente, ovviamente, spero....
Il comando impartito attraverso lo stick della radio funziona correttamente ma il giroscopio WM+/Arduino/baronpilot anzichè stabilizzare la coda, come invece avviene molto bene per i motori, ne amplifica lo spostamento e lo fa schizzare in vite!!

Per ora nessun danno, ovviamente, ma prima delle prove di volo questo problema va risolto.
Qualcuno ha una qualche dritta da dare? Ho provato a leggere il programma ma mi risulta ancora ostico...

Grazie.

Ah vi invito a guardare l'aspetto del tricottero; le foto sono qui a sinistra, cliccare il n° 4 accanto ad Immagini))...

Ciao

[ciskje]

Come ricevente uso una Corona RD620II Dual Conversion senza failsafe.(il problema si presentava identico anche con altre 3 riceventi in mio possesso, con frequenze diverse)

Ciaoo

Mi sembra corretto. Le riceventi che usi sono con o senza failsafe? Esaminando in dettaglio tutto il programma l'unico modo per far arrivare ai motori un segnale max è solo dalla ricevente.

[ciskje]

Qualcuno sa dirmi come si fa a invertire il comando che baronpilot dà al servo di coda? Non sarà mica che devo smontare il servo e rimontarlo affinchè lavori correttamente, ovviamente, spero....
Il comando impartito attraverso lo stick della radio funziona correttamente ma il giroscopio WM+/Arduino/baronpilot anzichè stabilizzare la coda, come invece avviene molto bene per i motori, ne amplifica lo spostamento e lo fa schizzare in vite!!

Per ora nessun danno, ovviamente, ma prima delle prove di volo questo problema va risolto.
Qualcuno ha una qualche dritta da dare? Ho provato a leggere il programma ma mi risulta ancora ostico...

Grazie.

Ah vi invito a guardare l'aspetto del tricottero; le foto sono qui a sinistra, cliccare il n° 4 accanto ad Immagini))...

Ciao

Per cambiare l'orientamento dello yaw:

channelOut[YAW] =limit(-500,-rud,500); // servo +dx

cambia il segno prima di rud (è dentro il tab mixing sezione tricottero TRI).
In effetti potrei aggiungere un settaggio e non far modificare il programma.

[Perryosio]

Per cambiare l'orientamento dello yaw:

channelOut[YAW] =limit(-500,-rud,500); // servo +dx

cambia il segno prima di rud (è dentro il tab mixing sezione tricottero TRI).
In effetti potrei aggiungere un settaggio e non far modificare il programma.

Grande!!!, ha fatto il primo volo!!!

Grazie Ciskje!!!

E' stato necessario legarlo, come suggerito da Katana13 (thanks!), per evitare di tritare i mobili (ed evitare che mia moglie mi tritasse qualcos'altro di prezioso), si alza! Vola! C'è qualcosa ancora da sistemare, però vola!

Adesso devo capire come fare per evitare innanzitutto l'instabilità di tipo "a battimento", che normalmente indica un eccesso di correzione da parte dei giroscopi: c'è da modificare il PID, vero? In che modo potrei impostare le prove? Grazie!!!
Poi, cos'altro si può segnalare...ah attenzione alla radio, stendere bene l'antenna, non so perchè ma tenendola legata anche se la trasmittente era a 1 metro non andava bene; poi in modalità acro non va bene, si impalla quasi subito con un motore che va su di giri e il vessel (il tricottero) che non risponde ai comandi; poi durante le prove ad un certo punto i motori sono andati a paletta! Azz!! Tutto bene cmq, niente di rotto, grazie ai siggerimenti di katana13.

Che dire, sono contento! Domani altre prove ed inoltre dovrebbe esserci un filmato per youtube.

Grazie, a presto

[Perryosio]

Errore nel precedente messaggio

Correggo quanto scritto: il tricottero, durante il test volava bene quando era in posizione "acro" (col valore del channel5 a 0); è impostando il modo "stabile" che va in palla. E' il problema della necessità di trovare lo"zero" del Nunchuck? Se si Non si potrebbe faro direttamente con un comando della radio senza dover collegare tutto al pc?
Inoltre, se si volessero impostare dei parametri di volo, tipo PID in campo, non si potrebbe vedere di farlo collegando magari un display?

Spero di non aver detto stupidate.

Grazie, ciao.