BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[Katana13]

Mi sembra corretto. Le riceventi che usi sono con o senza failsafe? Esaminando in dettaglio tutto il programma l'unico modo per far arrivare ai motori un segnale max è solo dalla ricevente.

Sono tutte senza failsafe, purtroppo non posso fare un test con una dotata di failsafe.
Comunque il segnale non è sempre Max , è variabile, inoltre quando si "impalla" non risponde a nessun comando, ma nell'istante esatto che resetto arduino con il pulsante reset, nell'arco di meno di un secondo ho i comandi che rispondono perfettamente, inoltre avevo collegato un servo direttamente alla ricevente, e ha sempre funzionato, anche durante l'impallamento.(volevo collegarlo come ultima spiaggia per premere il reset sull'arduino...però mi pare una follia...)
Tendo ad escludere che 4 riceventi diverse impazziscano ad un tratto e poi quando resetto l'arduino tornato perfettamente funzionanti, lasciando un canale (quello del servo) sempre funzionante...il problema è Arduino.
Comunque a quanto pare il problema si ripresenta anche a Perryosio.

Ciao

[MarcAntonio]

Grande!!!, ha fatto il primo volo!!!

Grazie Ciskje!!!

E' stato necessario legarlo, come suggerito da Katana13 (thanks!), per evitare di tritare i mobili (ed evitare che mia moglie mi tritasse qualcos'altro di prezioso), si alza! Vola! C'è qualcosa ancora da sistemare, però vola!

Adesso devo capire come fare per evitare innanzitutto l'instabilità di tipo "a battimento", che normalmente indica un eccesso di correzione da parte dei giroscopi: c'è da modificare il PID, vero? In che modo potrei impostare le prove? Grazie!!!
Poi, cos'altro si può segnalare...ah attenzione alla radio, stendere bene l'antenna, non so perchè ma tenendola legata anche se la trasmittente era a 1 metro non andava bene; poi in modalità acro non va bene, si impalla quasi subito con un motore che va su di giri e il vessel (il tricottero) che non risponde ai comandi; poi durante le prove ad un certo punto i motori sono andati a paletta! Azz!! Tutto bene cmq, niente di rotto, grazie ai siggerimenti di katana13.

Che dire, sono contento! Domani altre prove ed inoltre dovrebbe esserci un filmato per youtube.

Grazie, a presto

Non so se può esservi d'aiuto, ma c'è un problema con le riceventi FM e i multicotteri. Grossi problemi di interferenze......
Sto cercando anche io da un paio di settimane di capire l'origine di occasionali cappottamenti del mio tricottero, e del fatto che i motori tutto a un tratto vanno a max etc..... ho cambiato 4 riceventi anche io.... e non uso il BaronPilot, ma altra scheda. Il mio vola benissimo in hovering, poi appena mi allontano di 10 metri, sbalzi e cappottamento.

Il problema sono i motori brushless che emettono un sacco di rumore RF, quando hai la ricevente FM in mezzo a 3 o 4 motori, è spacciata.

Va meglio se i bracci sono lunghi, tipo 50-60cm, ma il range della tx è comunque compromesso, ma su trico e quad con 20-30cm dal centro ai motori, la ricevente non ha scampo. HO fatto ricerche su rcgroups, e il problema è tipico, comune e conosciuto. Bisogna passare alla 2.4ghz per i multicotteri. Purtroppo per fare fpv col tricottero, o devo usare bracci da 60cm e usare la rx in FM al centro perfetto del tricottero utilizzando la 2,4ghz per tx video, oppure, cosa che sembrerebbe più saggia, passare a 2,4ghz per controllarlo e dotarmi di video tx a 900mhz.

Non so se il vostro problema è simile... ma per me è ormai un dato di fatto.

P.S. I motori piccolini da 20-30 grammi generano molto meno interferenze, e potrebbero essere un'alternativa.

[redfox74]

Non so se può esservi d'aiuto, ma c'è un problema con le riceventi FM e i multicotteri. Grossi problemi di interferenze......
Sto cercando anche io da un paio di settimane di capire l'origine di occasionali cappottamenti del mio tricottero, e del fatto che i motori tutto a un tratto vanno a max etc..... ho cambiato 4 riceventi anche io.... e non uso il BaronPilot, ma altra scheda. Il mio vola benissimo in hovering, poi appena mi allontano di 10 metri, sbalzi e cappottamento.

Il problema sono i motori brushless che emettono un sacco di rumore RF, quando hai la ricevente FM in mezzo a 3 o 4 motori, è spacciata.

Va meglio se i bracci sono lunghi, tipo 50-60cm, ma il range della tx è comunque compromesso, ma su trico e quad con 20-30cm dal centro ai motori, la ricevente non ha scampo. HO fatto ricerche su rcgroups, e il problema è tipico, comune e conosciuto. Bisogna passare alla 2.4ghz per i multicotteri. Purtroppo per fare fpv col tricottero, o devo usare bracci da 60cm e usare la rx in FM al centro perfetto del tricottero utilizzando la 2,4ghz per tx video, oppure, cosa che sembrerebbe più saggia, passare a 2,4ghz per controllarlo e dotarmi di video tx a 900mhz.

Non so se il vostro problema è simile... ma per me è ormai un dato di fatto.

P.S. I motori piccolini da 20-30 grammi generano molto meno interferenze, e potrebbero essere un'alternativa.

Ciao Marcantonio,
sono piuttosto perplesso di questo tuo post ... nel senso che io uso da moltissimo multicotteri quasi 2 anni con una Futaba da 35 Mhz 10 CH e un rx della graupner l'unica differenza che ho è che ho implementato da sempre la funzione PPM IN su un'unico pin quindi tutti e 10 i canali su di un'unico pin . Forse non ho mai sofferto di questo problema per questa ragione.
Ora ho deciso di "sposare" la nuova revisione di AQ 2.0 che è compatibile sia con la mia scheda che con arduino 2009 . Si potrebbe cercare di lavorare un po' tutti sulla stessa base se no diventa veramente complicato uscirne fuori da questi problemi.
Un saluto
Roberto

[MarcAntonio]

Ciao Marcantonio,
sono piuttosto perplesso di questo tuo post ... nel senso che io uso da moltissimo multicotteri quasi 2 anni con una Futaba da 35 Mhz 10 CH e un rx della graupner l'unica differenza che ho è che ho implementato da sempre la funzione PPM IN su un'unico pin quindi tutti e 10 i canali su di un'unico pin . Forse non ho mai sofferto di questo problema per questa ragione.
Ora ho deciso di "sposare" la nuova revisione di AQ 2.0 che è compatibile sia con la mia scheda che con arduino 2009 . Si potrebbe cercare di lavorare un po' tutti sulla stessa base se no diventa veramente complicato uscirne fuori da questi problemi.
Un saluto
Roberto

Capisco Roberto,
anche io ero perplesso, ma che grandezza di motori usi? qual è la distanza dal centro dei motori?

Il problema è frequentissimo con motori sui 50-60 grammi in su e su multicotteri di dimensioni contenute. Ho cambiato 4 riceventi: 3 Futaba di diverso tipo, la 127, e 2 148, e una Hitec 555 mini 5 canali sempre a doppia conversione.
Il problema si ripete su tutte, meno sulle Futaba 148 dove il problema si avverte a distanze più elevate. La distanza migliora se tengo l'antenna alta.
Ma entro 20-30 metri con tutte perdo il multicottero.

Se poi faccio una prova con un servo collegato ad una ricevente, ho testato tx e rx fino a 5km, quindi so che le rx funzionano e che la tx 9CAP funziona alla grande, la uso per FPV, e mai un problema...

comunque per esempio, quest'utente su questo thread di rcgroups proprio ieri ha avuto lo stesso identico problema: leggere il post 222

http://www.rcgroups.com/forums/showt...261382&page=15

[Katana13]

Non so se può esservi d'aiuto, ma c'è un problema con le riceventi FM e i multicotteri. Grossi problemi di interferenze......
Sto cercando anche io da un paio di settimane di capire l'origine di occasionali cappottamenti del mio tricottero, e del fatto che i motori tutto a un tratto vanno a max etc..... ho cambiato 4 riceventi anche io.... e non uso il BaronPilot, ma altra scheda. Il mio vola benissimo in hovering, poi appena mi allontano di 10 metri, sbalzi e cappottamento.

Il problema sono i motori brushless che emettono un sacco di rumore RF, quando hai la ricevente FM in mezzo a 3 o 4 motori, è spacciata.

Va meglio se i bracci sono lunghi, tipo 50-60cm, ma il range della tx è comunque compromesso, ma su trico e quad con 20-30cm dal centro ai motori, la ricevente non ha scampo. HO fatto ricerche su rcgroups, e il problema è tipico, comune e conosciuto. Bisogna passare alla 2.4ghz per i multicotteri. Purtroppo per fare fpv col tricottero, o devo usare bracci da 60cm e usare la rx in FM al centro perfetto del tricottero utilizzando la 2,4ghz per tx video, oppure, cosa che sembrerebbe più saggia, passare a 2,4ghz per controllarlo e dotarmi di video tx a 900mhz.

Non so se il vostro problema è simile... ma per me è ormai un dato di fatto.

P.S. I motori piccolini da 20-30 grammi generano molto meno interferenze, e potrebbero essere un'alternativa.

Ciao,
Questa è la mia esperienza:
La ricevente Corona funziona benissimo con il mio tricopter dotato di 4 gyro (alla vecchia maniera). Ho volato a centinaia di metri senza problemi, con un'altra Futaba avevo problemi di glitch duravano frazioni di secondi ma se sei basso è fatale!
Prova altre riceventi meglio se Dual Conversion.

[ciskje]

tritare i mobili (ed evitare che mia moglie mi tritasse qualcos'altro di prezioso), si alza! Vola! C'è qualcosa ancora da sistemare, però vola!

Lo hai fatto girare in casa???????????????????

Adesso devo capire come fare per evitare innanzitutto l'instabilità di tipo "a battimento", che normalmente indica un eccesso di correzione da parte dei giroscopi: c'è da modificare il PID, vero? In che modo potrei impostare le prove? Grazie!!!

Devi correggere il guadagno P.

Poi, cos'altro si può segnalare...ah attenzione alla radio, stendere bene l'antenna, non so perchè ma tenendola legata anche se la trasmittente era a 1 metro non andava bene

Legata? Spero non intendi con l'antenna abbassata.

; poi in modalità acro non va bene, si impalla quasi subito con un motore che va su di giri e il vessel (il tricottero) che non risponde ai comandi; poi durante le prove ad un certo punto i motori sono andati a paletta! Azz!! Tutto bene cmq, niente di rotto, grazie ai siggerimenti di katana13.

un motore va su di giri? ma a quali valori hai fatto la taratura? Senza taratura, il velivolo pensa di girare costantemente, la componente integrale si va a sommare fino a raggiungere il massimo, PRESTATE MOLTA MOLTA ATTENZIONE!

[ciskje]

Correggo quanto scritto: il tricottero, durante il test volava bene quando era in posizione "acro" (col valore del channel5 a 0); è impostando il modo "stabile" che va in palla. E' il problema della necessità di trovare lo"zero" del Nunchuck? Se si Non si potrebbe faro direttamente con un comando della radio senza dover collegare tutto al pc?
Inoltre, se si volessero impostare dei parametri di volo, tipo PID in campo, non si potrebbe vedere di farlo collegando magari un display?

Spero di non aver detto stupidate.

Grazie, ciao.

E' corretto, ma è semplice una volta messo in posizione perfettamente piana usare il comando apposito.

[ciskje]

Sono tutte senza failsafe, purtroppo non posso fare un test con una dotata di failsafe.
Comunque il segnale non è sempre Max , è variabile

Ok, questo è molto interessante, in ogni caso dato che al momento non c'e' failsafe in baronpilot, se arriva un disturbo sono volatili per diabetici.

inoltre quando si "impalla" non risponde a nessun comando

Neanche al disable dal canale5?

, ma nell'istante esatto che resetto arduino con il pulsante reset, nell'arco di meno di un secondo ho i comandi che rispondono perfettamente

I primi secondi di accensione sono delicatissimi, sono il momento in cui trova lo zero del wm+ nel caso si stesse muovendo anche impercettibilmente lo zero non verrebbe trovato correttamente e la componente integrale farebbe aumentare i giri fino al massimo perchè arduino penserebbe di roteare costantemente.

[danveal]

Io ho volato su quad grandi, piccoli, coassiali e non ho mai avuto problemi radio sistematici:

UAVP-UAVX : 35Mhz RX doppia conversione canali standard, precisamente collegati solo i canali 1-3-5 perche' gli altri vengono calcolati come differenza dal software

UAVP-UAVX: 35Mhz RX singola conversione con segnale seriale di tutti i canali

MIKROKOPTER: 35Mhz e 2.4 Ghz con segnale seriale

ARMQUAD : 35Mhz e 2.4 Ghz con segnale seriale + controllo software e filtro software sui segnali radio oltre al failsafe della ricevente che ripete il segnale precedente in caso di errori / non ricezione.

[Perryosio]

Lo hai fatto girare in casa???????????????????
!

Beh era legato in modo tale che non potesse andare a mordere qualcosa.
Difatto,essendo le impostazioni ancora da perfezionare, sembrava un po' matto ...da legare, però i miei pollici sono abituati all'hovering... Più che altro ogni rigaccia sui mobili è stata censita dalla moglie; basta fare in modo che quest'elenco non si allunghi con altre rigacce (ehm...visibili), riconducibili ad un velivolo impazzito.


Piuttosto, Ciskje, nella riga di spiegazioni nel sito baronpilot, dove ci sono le indicazioni sulla lettura dei PID, c'è scritto:

PRR,PRP,PRY - Pid Read Pitch, Roll, Yaw

non dovrebbe essere invece ...- Pid Read Roll, Pitch, Yaw? Esatto? Se si allora lo stesso dicasi, sotto, per i comandi di scrittura.


Quindi dovendo correggere ad esempio il guadagno P del roll bisogna, prima leggerne il valore con PRR
e poi impostare un valore + basso (per diminuire l'effetto) inserendo: PVR ed il nuovo valore, esatto?

Solo che dando il comando PRR compaiono non 3 ma 4 valori, eccoli

1.20;0.28;0.00;0.13

come mai sono quattro? Notare che il terzo da sempre 0.00 mentre il quarto cambia ogni volta.

Grazie, ciao.

[ciskje]

Beh era legato in modo tale che non potesse andare a mordere qualcosa.
Difatto,essendo le impostazioni ancora da perfezionare, sembrava un po' matto ...da legare, però i miei pollici sono abituati all'hovering... Più che altro ogni rigaccia sui mobili è stata censita dalla moglie; basta fare in modo che quest'elenco non si allunghi con altre rigacce (ehm...visibili), riconducibili ad un velivolo impazzito.


Piuttosto, Ciskje, nella riga di spiegazioni nel sito baronpilot, dove ci sono le indicazioni sulla lettura dei PID, c'è scritto:

PRR,PRP,PRY - Pid Read Pitch, Roll, Yaw

non dovrebbe essere invece ...- Pid Read Roll, Pitch, Yaw? Esatto? Se si allora lo stesso dicasi, sotto, per i comandi di scrittura.


Quindi dovendo correggere ad esempio il guadagno del roll bisogna, prima leggerne il valore con PRR
e poi impostare un valore + basso (per diminuire l'effetto) inserendo: PVR ed il nuovo valore, esatto?


Grazie, ciao.

Ho corretto la pagina, grazie.
Puoi iniziare usando solo il proporzionale, qualcosa come:
PWP 2;0;0
PWR 2;0;0

(yaw meglio non toccarlo).

[Perryosio]

Ho corretto la pagina, grazie.
Puoi iniziare usando solo il proporzionale, qualcosa come:
PWP 2;0;0
PWR 2;0;0

(yaw meglio non toccarlo).

Solo che dando il comando PRR compaiono non 3 ma 4 valori, eccoli

1.20;0.28;0.00;0.13

come mai sono quattro? Notare che il terzo da sempre 0.00 mentre il quarto cambia ogni volta.

Grazie, ciao.

[ciskje]

Solo che dando il comando PRR compaiono non 3 ma 4 valori, eccoli

1.20;0.28;0.00;0.13

come mai sono quattro? Notare che il terzo da sempre 0.00 mentre il quarto cambia ogni volta.

Grazie, ciao.

Niente paura, il quarto è la somma integrale degli errori (l'attuale valore moltiplicato per la I del PID appunto).
Dovrebbe rimanere sempre intorno allo zero se non ci sono derive.
E' solo stampato ma non è necessario scriverlo. Tanto viene azzerato ogni volta che si mette in disable.

[Perryosio]

Niente paura, il quarto è la somma integrale degli errori (l'attuale valore moltiplicato per la I del PID appunto).
Dovrebbe rimanere sempre intorno allo zero se non ci sono derive.
E' solo stampato ma non è necessario scriverlo. Tanto viene azzerato ogni volta che si mette in disable.

Benee!! Fatto.

A 2;0;0 peggiorava; con 1;0;0 va decisamente meglio; la rifinitura magari sarà meglio farla all'aperto.
Ai primi tentativi non cambiava nulla: per forza non venivano scritti i valori nella EEprom perchè mi dimenticavo (cioè non sapevo che andava fatto) di dare il comando EW per scriverglieli dentro.

Adesso il volo in ACRO è affidabile: stabile, manovrabile, costante!; qualche problema invece rimane con la modalità stable mode; come si posiziona in quella modalità riprendono le oscillazioni tipo battimenti, che nella modalità acro ormai si sono calmati diminuendo i valori di P in PWR e PWP a 1; inoltre risulta difficile comandare a causa dell'eccessivo esponenziale; , cosa si potrebbe fare? Si potrebbe ad esempio eliminare l'esponenziale per chi non lo volesse?

Grazie, ciao.

p.s.: ecco il filmato del primissimo volo di ieri sera; nel parlato c'è un errore, era la modalità ACRO e non "stabile"; stasera i voli sono stati molto più lunghi, fino a 15-20 sec (in casa! )

YouTube - ‪baronpilot di Perry (Perryosio)‬‎

[Katana13]

Neanche al disable dal canale5?

Ahimè no