BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[leonking]

ho inserito questo codice per vedere i valori pid digitati.
che ne pensi Francesco?

if (Serial.available()) {
readString(command);

if (cmpString(command,"pwp"))
{
acroPitch.kp=readFloatSerial();
acroPitch.ki=readFloatSerial();
acroPitch.kd=readFloatSerial();

// per vedere il valore immesso
Serial.print("WRITE PWP >");
Serial.print(acroPitch.kp);
separator();
Serial.print(acroPitch.ki);
separator();
Serial.println(acroPitch.kd);
ok();
//--------------------------------------
}
else if (cmpString(command,"pwr")) // roll
{
acroRoll.kp=readFloatSerial();
acroRoll.ki=readFloatSerial();
acroRoll.kd=readFloatSerial();

// per vedere il valore immesso
Serial.print("WRITE PWR >");
Serial.print(acroRoll.kp);
separator();
Serial.print(acroRoll.ki);
separator();
Serial.println(acroRoll.kd);
ok();
//--------------------------------------
se lo ottimizzi io lo posso inserire per i comandi Write.
Ciao.

[Perryosio]

No, se fa cosi' l'accelerometro non funziona/non è orientato correttamente usa il comando 'ai' che ti da' gli angoli istantanei solo dall'accelerometro (V52).

Allora, installata la V51, eliminando la modalità Advanced (per riuscire a fare la compilazione ho eliminato tutti gli "elif" dove si impiantava compilando).
Bene ecco come calibra:

Calibrating...
Gyro... 7957.14;7806.68;8015.15;Error
Accel... 0;0;0;Error
Ready.

Come si dice qui: "ghè ergot che 'l va mia". Error?
Inoltre il led lampeggia più velocemente (circa 350 ms).

[leonking]

Allora, installata la V51, eliminando la modalità Advanced (per riuscire a fare la compilazione ho eliminato tutti gli "elif" dove si impiantava compilando).
Bene ecco come calibra:

Calibrating...
Gyro... 7957.14;7806.68;8015.15;Error
Accel... 0;0;0;Error
Ready.

Come si dice qui: "ghè ergot che 'l va mia". Error?
Inoltre il led lampeggia più velocemente (circa 350 ms).

rimetti a posto la v51, mantieni incluso ADVANCE.... Vai al tab IMU riga 17 e escludi il comando con // (// TWBR = TWI400KHZ; // 400Khz)
Dice Francesco che è necessario togliere una resistenza su WMP per il corretto funzionamento a 400Hhz.

Francesco pare che la V.52 abbia lo stesso problema di compilazione escludendo ADVANCE. Ho capito che #elif non c'entra nulla col ELSE.
ciao.

[leonking]

ciao Francesco,
ho risolto il problema sostituendo #elif con #ifndif ADVANCE e funziona.

ti chiedo:
per verificare il valore di alcune variabili bisogna necessariamente creare un comando CLI e poi leggerle dalla seriale dopo aver trasferito il codice su arduino?

esiste un emulatore arduino su PC?

Le resistenze da mettere esterne da quanto? Per quella da togliere hai una foto?

Ciao

[ciskje]

Allora, installata la V51, eliminando la modalità Advanced (per riuscire a fare la compilazione ho eliminato tutti gli "elif" dove si impiantava compilando).
Bene ecco come calibra:

Calibrating...
Gyro... 7957.14;7806.68;8015.15;Error
Accel... 0;0;0;Error
Ready.

Come si dice qui: "ghè ergot che 'l va mia". Error?
Inoltre il led lampeggia più velocemente (circa 350 ms).

Non devi eliminare nessun elif (usa la v52 per favore)
7800 come taratura é un po' basso ma non preoccupante.

[leonking]

ciao Francesco,
ho risolto il problema sostituendo #elif con #ifndif ADVANCE e funziona.

ti chiedo:
per verificare il valore di alcune variabili bisogna necessariamente creare un comando CLI e poi leggerle dalla seriale dopo aver trasferito il codice su arduino?

esiste un emulatore arduino su PC?

Le resistenze da mettere esterne da quanto? Per quella da togliere hai una foto?

Ciao

correggo:
ho risolto il problema sostituendo #elif con #ifndef ADVANCE e funziona.

[ciskje]

ho inserito questo codice per vedere i valori pid digitati.
che ne pensi Francesco?

if (Serial.available()) {
readString(command);

if (cmpString(command,"pwp"))
{
acroPitch.kp=readFloatSerial();
acroPitch.ki=readFloatSerial();
acroPitch.kd=readFloatSerial();

// per vedere il valore immesso
Serial.print("WRITE PWP >");
Serial.print(acroPitch.kp);
separator();
Serial.print(acroPitch.ki);
separator();
Serial.println(acroPitch.kd);
ok();
//--------------------------------------
}
else if (cmpString(command,"pwr")) // roll
{
acroRoll.kp=readFloatSerial();
acroRoll.ki=readFloatSerial();
acroRoll.kd=readFloatSerial();

// per vedere il valore immesso
Serial.print("WRITE PWR >");
Serial.print(acroRoll.kp);
separator();
Serial.print(acroRoll.ki);
separator();
Serial.println(acroRoll.kd);
ok();
//--------------------------------------
se lo ottimizzi io lo posso inserire per i comandi Write.
Ciao.

Perdonami ma appesantirebbe troppo le risposte al programma di configurazione che sto facendo.
Meglio usare il comando di lettura 'pw' 'pr' nel caso.

[leonking]

correggo:
ho risolto il problema sostituendo #elif con #ifndef ADVANCE e funziona.

ricorreggo sono un po rinco....

ho risolto il problema inserendo #endif sostituendo #elif con #ifndef ADVANCED e funziona.[/QUOTE]

sulla v52 da lo stesso errore:

6: error: #if with no expression

[Raziel83]

Basta togliere le resistenze di pull-up sul WM+ e mettercene due esterne sui 5v, e va una bellezza a 400Khz (molto molto molto più reattivo).

Ciao! come eseguo questo passaggio? mi sapete indicare dove sono quelle da rimuovere e quanto sono quelle da aggiungere?
a me da lo stesso problema di Teensy con LED Fisso...

Grazie!

Roberto

[ciskje]

Megabug di distrazione sia in V51 che in V52! (uscita nel sito in firma la V53), c'era un #elif senza condizione cioè un #else.
Scusate!

[leonking]

Megabug di distrazione sia in V51 che in V52! (uscita nel sito in firma la V53), c'era un #elif senza condizione cioè un #else.
Scusate!

post 589....

ciao Francesco, ci dici la resist. da togliere e quelle da mettere, che stasera facciamo un po' da beta tester?......

se vuoi vedere i valori di alcune variabili, devi necessariamente passare il codice su arduino e dalla seriale fare il controllo?

ciao e buon lavoro.

[ciskje]

post 589....

ciao Francesco, ci dici la resist. da togliere e quelle da mettere, che stasera facciamo un po' da beta tester?......

se vuoi vedere i valori di alcune variabili, devi necessariamente passare il codice su arduino e dalla seriale fare il controllo?

ciao e buon lavoro.

Per la resistenza non posso aiutarti, il mio WM+ è un compatibile ed ho dovuto togliere ben 6 resistenze di pull-up, ho messo poi 2 resistenze da 1k su SCL e SDA.
Per il debug ahime' devi proprio fare come dici, ho messo un comando apposito modificabile proprio dagli utenti per le proprie esigenze:

if (contD) // Debug info (that section change every version so don't count on this info or rem)
{
static int cycle=0;

if (cycle++==100)
{
cycle=0;
Serial.print(g.p);
separator();
Serial.print(g.r);
separator();
Serial.print(g.y);
separator();

for(int i=0;i<MAXCHANOUT;i++)
{
Serial.print(channelOut[i]);
separator();
}
Serial.println();
}

}

[leonking]

be, ma ci sarà una logicità...

hai tolto 6 resistenze seguendo cosa?

hai dove reperire informazioni?

ciao.

[Raziel83]

Per la resistenza non posso aiutarti, il mio WM+ è un compatibile ed ho dovuto togliere ben 6 resistenze di pull-up, ho messo poi 2 resistenze da 1k su SCL e SDA.
Per il debug ahime' devi proprio fare come dici, ho messo un comando apposito modificabile proprio dagli utenti per le proprie esigenze:

if (contD) // Debug info (that section change every version so don't count on this info or rem)
{
static int cycle=0;

if (cycle++==100)
{
cycle=0;
Serial.print(g.p);
separator();
Serial.print(g.r);
separator();
Serial.print(g.y);
separator();

for(int i=0;i<MAXCHANOUT;i++)
{
Serial.print(channelOut[i]);
separator();
}
Serial.println();
}

}

Scusa la rottura...una fotina riesci a farla di dove hai rimosso le tue? perchè anche io ho un compatibile...

[Raziel83]

si, esteso a 128 e il (404) è diventato 500. adesso "m" funziona.

avevo il giro montato sottosopra, è bastato cambiare segno ed adesso tutto ok.
capisco che sei molto impegnato, ma ti suggerisco di inserire, magari piano piano ci studio io (forse), nel sistema CLI relativo ai PID la possibilità di rivedere dopo OK il comando ed il valore appena digitato.
Questo visto che rimane visibile avere la conferma di aver digitato valori esatti.

domani altre prove ciao...

Domanda da neofita...come si "estende" il range della radio..io non ho trovato nessun comando sulla mia mx-12...