BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[cifria]

Scusami, ho capito male, vedo che Paul (colui che produce il Teensy) è in seria difficoltà, è pieno di ordini. Avete superato la sua capacità di produrre teensy, mi fa molto piacere, ora vedo che cosa si può fare.

Sei veramente molto gentile.

Grazie anticipato

[Perryosio]

Sono passato poche volte da acro a stable "al volo" ma penso sia molto meglio testare bene a terra prima il comportamento e gli orientamenti, ad esempio puntato verso terra i due motori davanti devono girare più forte di quelli dietro, in modo stabile continueranno a compensare sempre di più, in acro una volta che il tri è fermo (anche se punta verso il basso) non varierà i motori.

Diminuirei sensibilmente il guadagno con i vari comandi PR (il primo parametro in particolare), vedo microoscillazioni che indicano un po' troppo nervosismo.

Ciao, allora, i test a terra sono stati effettuati secondo quanto consigliato da Ciskje. Il valore del parametro P del PID era già stato dimezzato (ora è 0,9) eventualmente si potrà provare a diminuire ancora.

Stasera è stata effettuata la terza prova di volo. E' andata molto bene. In modalità acro è facilmente pilotabile e vola egregiamente anche se oscilla ancora un po' (vedremo di diminuire il P). In modalità stabile gli stick vanno a fine corsa e fanno pochissimo effetto sul velivolo: troppo esponenziale. Francesco potresti aiutarmi a diminuirne l'entità?
Penso che i gravi problemi avuti in precedenza fossero dovuti soprattutto alla presenza di cattivi contatti (le spinette varie infilate in arduino e tante altre spinette volanti poco sicure) e, una volta alla batteria scarica.
Il baronpilot adesso vola egregiamente, guardate il video!

YouTube - baronpilot tricottero di Perry Perryosio, terza prova: OK

tipo velivolo: tricottero
Versione software testata: baronpilot V42
giroscopi: WM+ originale
accellerometri: NNCHK originale
scheda microprocessore: Arduino duemilanove
ricevente: Corona RP6S1
trasmittente: Graupner JR MX16s
motori: TOWERPRO BM2410/9T
eliche: 10x4,7 GWS
ESC HK Super Simple 15-18A
servo HXT 900
lipo del test 3S 1850 mAh 40-50 C
battery monitor 3s
struttura autoprogettata in listello di samba (obece) con attacchi in alluminio e tirante in acciaio; le parti metalliche fissate al legno e fra loro con viti rondelle e dadi in inox da 2 mm.


Nota: la lucina verde è un led attaccato fra D13 e gnd di Arduino duemilanove


Dafare:
fissare meglio le schede elettroniche
togliere l'eccessivo ed inutile movimento oscillatorio del servo di coda
testare valori differenti di PID
realizzare un quadricottero
inserire nuovi sensori (quota, gps)
installare sistema PFPV

Francesco, che dici, meglio comprare subito la Teensy++?
Grazie, ciao .

[elettro]

La parte 0.9 è moltiplicata per l'angolo calcolato dal gyro.
Lo 0.1 è moltiplicato per il pitch istantaneo ipitch (cioè il valore che arriva dagli accelerometri).
Pensaci un attimo che ti serve lo yaw nell'autolivellamento? Quel che vedi è un filtro complementare.

ok, per lo yaw ho capito, ho visto che molti usano questo tipo di filtro, io non l'ho ancora testato, per ora mi concentro per dare analisi I

Il Giro viene "sommato" come un integrale e siccome la velocità angolare è la derivata dell'angolo, integrando riottieni l'angolo. (un po' come integrando la velocità in km/h riottieni i km percorsi).
Chi è che non ha detto a scuola: "ma che cavolo servono derivate ed integrali nella vita reale?", servono servono.

ok, questo lo sapevo già

Passa passa, il valore medio cambia perchè i movimenti veloci vengono influenzati solo dal gyro, ma alla lunga arriva il filtro passa basso dell'angolo dagli accelerometri, quando ormai i gyro segneranno 0 come velocità angolare, prenderà piano piano il controllo l'accelerometro (quando sarà terminata la manovra "rapida").

ahah tu usi anche accelerometri, io prima voglio fare qualcosa solo giroscopi, e pulire il segnale è un imperativo! è proprio per questo che mi sto informando, sto cercando "L'Algoritmo"

Comunque su internet trovi ampissima documentazione sui filtri complementari, e sopratutto i FIR i filtri digitali.
E questo è solo l'inizio proprio poco tempo fa è uscito uno studio su come combinare derivata e segnale con un nuovo approccio matematico (basato sui quaternioni, ed ahimè parecchio complesso).

Interessante, appena avrò un pò di tempo in più mi documento, i quaternioni non li ho fatti, a meno che le quadriche centrino qualcosa

[BBC25185]

ahah tu usi anche accelerometri, io prima voglio fare qualcosa solo giroscopi, e pulire il segnale è un imperativo! è proprio per questo che mi sto informando, sto cercando "L'Algoritmo"

Stai cercando l'algoritmo???
Allora prova a vedere il filtro di Kalman!!!
Arduino code for simplified Kalman filter. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo) | Let's Make Robots!
Arduino code for simplified Kalman filter. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo) « Starlino Electronics

Ho provato a leggerlo e non ci ho capito niente (non mi sono impegnato) però sembra che riesca a pulire molto bene il segnale!!!

[leonking]

help help

Dopo aver trovato una ottima stabilità,
domenica sera ho deciso di cambiare look al quad....

ho accorciato i barcci da 50cm a 38cm..
ho cambiato la base in una più piccola 20 X 20cm
ho cambiato disposizione dell'elettronica ed il WM+ e NNCK sono finiti dietro.

Il problema che sto riscontrando è che adesso mi scappa da tutti i lati diventando incontrollabile, mentre prima era stabile.
E' possibile che Il WM+ e NNCK devono stare necessariamente davanti?

[elettro]

Stai cercando l'algoritmo???
Allora prova a vedere il filtro di Kalman!!!
Arduino code for simplified Kalman filter. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo) | Let's Make Robots!
Arduino code for simplified Kalman filter. Using a 5DOF IMU (accelerometer and gyroscope combo) « Starlino Electronics

Ho provato a leggerlo e non ci ho capito niente (non mi sono impegnato) però sembra che riesca a pulire molto bene il segnale!!!

Kalmann va bene se hai giro + accelerometro, io ho solo giroscopi!

[MarcAntonio]

Kalmann va bene se hai giro + accelerometro, io ho solo giroscopi!

KaptainKuk usa un filtro passa basso per l'utput del giroscopio del servo di coda:

b16sub RxInYaw, LowpassOutYaw ;Low pass filter the Yaw control output

b16load RxInYaw
ldi t,3
rcall FastDivide
b16store RxInYaw

b16add LowpassOutYaw, RxInYaw

[Perryosio]

Esponenziale esagerato in modalità STABLE MODE

Ciao a tutti,
qualcuno saprebbe indicarmi dove bisogna metter mano per diminuire l'eccessivo esponenziale, quando si passa alla STABLE MODE, dei comandi AIL ed ELE (roll e pitch) nel programma di Francesco?
Forse occorre diminuire i valori impostati a 62.5, al denominatore, nella riga iele e iail nella cartella Mixing?
__________________________________________________ _
#ifdef ACCELEROMETER
if (channelIn[MODE]<SWDOWN ) { // STAB MODE UP

float speedp,speedr;

float iele,iail;

iele=-channelIn[ELE]/50+channelIn[OFFP]/62.5;
iail=-channelIn[AIL]/50+channelIn[OFFR]/62.5;
speedp = pid( &stabPitch, dt,iele,a.pitch); // max 10 deg
speedr = pid( &stabRoll, dt,iail,a.roll);
rud = pid( &stabYaw, dt, channelIn[RUD]/2, g.y);
-------------------------------------------------------------


Grazie, ciao!

[leonking]

non e' chiaro

non capisco per quale motivo controllando con il comando "m" il terzo valore, a stick gas completamente a zero, comincia gradualmente a salire. E' successo a qualcuno? possono essere interferenze?
grazie.

[Perryosio]

non capisco per quale motivo controllando con il comando "m" il terzo valore, a stick gas completamente a zero, comincia gradualmente a salire. E' successo a qualcuno? possono essere interferenze?
grazie.

Ciao,
succede anche a me, durante le prove con il tricottero appoggiato a terra; questo tuttavia, stranamente, non impedisce al baronpilot di volare bene lo stesso.
Forse il fatto è legato al NNCHK nel senso che esso sente anche una minima inclinazione del tricottero rispetto alla posizione orizzontale perfetta e cerca di correggerla; potrebbe essere?
In volo cmq la cosa non si nota, forse per via delle correzioni continue con gli stick; provare per credere.

Ciao

[Raziel83]

Ciao,
succede anche a me, durante le prove con il tricottero appoggiato a terra; questo tuttavia, stranamente, non impedisce al baronpilot di volare bene lo stesso.
Forse il fatto è legato al NNCHK nel senso che esso sente anche una minima inclinazione del tricottero rispetto alla posizione orizzontale perfetta e cerca di correggerla; potrebbe essere?
In volo cmq la cosa non si nota, forse per via delle correzioni continue con gli stick; provare per credere.

Ciao

si anche a me... alla fine arrivano a -500;500;500:-500;-500
l'avevo fatto notare a pagina 53 ma nessuno mi ha detto nulla...
a mio parere non dovrebbe... anche perchè se per qualche motivo non riuscisse ad alzarsi i 2 motori a 500 sarebbero costantemente a manetta e gli altri fermi... non so attendo comunicazione dal Sommo

[leonking]

ciao Francesco,

// Direction -/+ of the sensor gyr
// check this value with 'g' command
// Pitch must have positive value when forward is up
// Roll must have positive value when left is up
// Yaw must have positive value when you rotate CCW anti-clock-wise
#define GYROPDIR - <<<< e' una tua impostazione di default???
#define GYRORDIR +
#define GYROYDIR -

// Direction -/+ of the sensor gyro <<< forse volevi scrivere ACCELL
// check this value with 'ai' command
// X must have positive value when forward is up
// Y must have positive value when left is up
// Z must have positive value when vessel is not reversed up-down
#define ACCXDIR +
#define ACCYDIR +
#define ACCZDIR +

"ai" restituisce solo due valori manca "Z".

ciao e grazie.

[redfox74]

ciao Francesco,

// Direction -/+ of the sensor gyr
// check this value with 'g' command
// Pitch must have positive value when forward is up
// Roll must have positive value when left is up
// Yaw must have positive value when you rotate CCW anti-clock-wise
#define GYROPDIR - <<<< e' una tua impostazione di default???
#define GYRORDIR +
#define GYROYDIR -

// Direction -/+ of the sensor gyro <<< forse volevi scrivere ACCELL
// check this value with 'ai' command
// X must have positive value when forward is up
// Y must have positive value when left is up
// Z must have positive value when vessel is not reversed up-down
#define ACCXDIR +
#define ACCYDIR +
#define ACCZDIR +

"ai" restituisce solo due valori manca "Z".

ciao e grazie.

Ragazzi mi sto' attrezzando pure io .. ho comperato un bel WM+ e intendo installarlo sulla multipilot al posto dei gyro adxl610 chenormalmente monto intendo provare baronpilot li sopra e vedere cosa succede .. visto che Francesco non ha molto tempo mi cimento da solo nell'impresa ;)
State pronti mi servirà una mano ... ;)
Attualmente su Aeroquad c'e' il supporto ufficiale a Multipilot , ho visto che il codice su AQ per attivare WM+ è già disponibile .. forse posso partire proprio da li , l'ambiente mi è piu' famigliare quindi dovrei riuscire ad attivare il tutto senza grossi problemi.
Saluti
Roberto

[emerge]

sembra che con la v52 sia terminato il supporto per arduino, sbaglio?

[leonking]

help V.51

qualcuno ha trovato il modo per armare gli ESC?
Francesco parla un nuovo modo, ma non specifica altro.

grazie.