BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[roberto_1974]

Savle a tutti ..
sono nuovo di questa sezione .. ( potrei sparare ingenuamente qualche caxxata )

dopo essermi letto questo lugo e interessante post sto recuperando la componentistica per un quadricopter ( per fare qualche ripresa ed eventualemnte fpv, no acro) ovviamente Baron

volevo chiedere quale è una lunghezza +- ottimale dei bracci per una buona stabilità... meno vibrazioni e /o risonanze utilizzando i classici turnigy indicati?

[ciskje]

50cm, più lunghi sarebbe ancora meglio ma poi non ti entra in auto.
(nulla vieta di farlo di 30 e sacrificare un po' la stabilità).

[roberto_1974]

ottimo grazie
mi metto all' opera

[emerge]

oggi il tricottero ha funzionato

la modalità acro sembra molto buona mentre a stabilizzarsi non ce la fa pur tentando diversi settaggi con VS
idee?
dovremmo comunque vederci domenica

[roberto_1974]

info compatibile teensy o teensy++

vista la "carestia" di teensy o teensy++ c'è una alternativa compatibile?

esempio questo?

AT90USB162 USB Dev Board; AT90USBKey Teensy PSGroove su eBay.it Electronic Components, Electrical Test Equipment, Business Industrial

[Perryosio]

Lo switch lo metterei stable/acro
Accensione motori in basso a sinistra (girano al minimo)
Spegnimento in basso a destra (o il contrario).
Che ne dite?

Il selettore a tre posizioni è meglio per chi può permetterselo.

Infatti la selezione effettuata attraverso lo spostamento degli stick alle estremità comporta i seguenti svantaggi:

1-non è possibile cambiare selezione senza influire sull'assetto di volo, quindi difficile o impossibile l'uso durante il volo;
2- in caso di trimmatura ampia (il baronpilot attuale non consente di trimmare da programma) i comandi da stick possono risultare fuori range e quindi non funzionare più (a me è successo durante le prove stamattina).

Quindi propendo per il selettore a 3 posizioni: stand-by; acro;stabile.
Eventualmente entrambe le cose.

W il baronpilot

Ciao

[Perryosio]

Ciao,
il baronpilot ha ormai superato le scuole elementari; vola piuttosto bene anche in modalità stabile, tuttavia i comandi degli stick dopo alcunie decine di secondi cominciano a far fatica a non solo a dirigere agevolmente il tricottero ma addirittura a mantenerlo fermo. Questo, a quanto pare, accade in particolare quando si abbassa molto il valore P del PID (nel mio caso son dovuto scendere a 0.6.
Cercando nel programma ho trovato le righe seguenti. Forse diminuendo i numeri con valore 10 a denominatore nelle righe seguenti della parte "MIXING" si può aumentare la reattività del tricottero baronpilot nella modalità stabile? (non vorrei fare una czzt.).

ele=pid( &acroPitch, dt,-channelIn[ELE]/10, g.p); // max 83 deg/s
ail=pid( &acroRoll, dt,-channelIn[AIL]/10, g.r);
rud=pid( &acroYaw, dt, channelIn[RUD]/4, g.y); // max 250 deg/s

perchè a questo punto sembra che il problema maggiore di baronpilot, riscontrato anche da altri membri del forum su RCgroups, sia proprio la reattività troppo bassa.

E' consigliabile tale prova? E per la modalità acro?

Grazie, ciao

[Perryosio]

Diversamente dall'ultimo messaggio, ecco le righe da modificare

iele=(-channelIn[ELE])/15.0;
iail=(-channelIn[AIL])/15.0;

mettere ad esempio 7 al posto di 15. Così

iele=(-channelIn[ELE])/7.0;
iail=(-channelIn[AIL])/7.0;


dovrebbe funzionare. Io ho provato e sembra che adesso risponde.
Naturalmente bisogna ricompilare e ricaricare su arduino (serve anche cancellare la Eprom con EE? Nel dubbio l'ho fatto).

Ciao!

[leonking]

allora Francesco, il tuo BP per me ha una filosofia di stabilità unica......
fatte prove e riprove il BP non è per il volo acrobatico, bensì per uno più stabile e docile.
In effetti però manca un pò di reattività che completerebbe l'opera.
Perchè non indicare dove modificare o fare una release un pò più reattiva?
Per il SW di config in effetti sono due parametri che una volta settati non si toccano più.... La GUI è solo una questione di comodità, ma non e indispensabile.

attendo una V54 Frizzante.........

Ciao.

[ciskje]

Sto lavorando su alcune GROSSE modifiche, una in particolare presa dal MultiWii, la gestione della RX.

Per la "reattività" devo prima terminare un quadri nuovo e poter provare la nuova ruotine RX.

La GUI verrà subito dopo.

Poi si comincia sul serio a sfruttare il teensy, ho già comprato bussola elettronica, radar ad ultrasuoni, e GPS.

Avessi più tempo...

[leonking]

intanto ti riconfermo che il BP è stabilissimo... oggi in condizioni di vento non indifferente si è comportato benissimo..... a presto posterò dei video...

per la reattività ho fatto delle modifiche al codice:

if (enableMode)
{
if (stableMode)
{
#ifdef ACCELEROMETER
float speedp,speedr;

float iele,iail;

iele=(-channelIn[ELE])/7.0; //15
iail=(-channelIn[AIL])/7.0; //15
speedp = pid( &stabPitch, dt,iele,a.pitch); // max 10 deg
speedr = pid( &stabRoll, dt,iail,a.roll);
rud = pid( &stabYaw, dt, channelIn[RUD]/4, g.y);

ele=pid( &acroPitch, dt,speedp, g.p);
ail=pid( &acroRoll, dt,speedr, g.r);
#endif
#ifdef ADVANCED
thr=channelIn[THR]*3/5;
#else
thr=channelIn[THR];
#endif
}
else
{
ele=pid( &acroPitch, dt,-channelIn[ELE]/7, g.p); // 10 max 83 deg/s
ail=pid( &acroRoll, dt,-channelIn[AIL]/7, g.r); // 10
rud=pid( &acroYaw, dt, channelIn[RUD]/4, g.y); // max 250 deg/s
#ifdef ADVANCED
thr=channelIn[THR]*3/5;
#else
thr=channelIn[THR];
#endif
}
}
else // DISABLED DOWN
{
ele=0;
ail=0;
rud=0;
thr=-500;

acroPitch.integral=0;
acroRoll.integral=0;
acroYaw.integral=0;

stabPitch.integral=0;
stabRoll.integral=0;
stabYaw.integral=0;
}

Sembra in effetti che qualcosa ha fatto.
Effetti collaterali?

Ciao.

[Perryosio]

altri test

Ciao,
dopo tante prove e dopo una breve e discreta presentazione dello stato di funzionamento del tricottero baronpilot da me fatta all'FPVday 2010, in seguito a diversi confronti effettuati con gli altri appassionati ho deciso di provare il software Multiwii.
Il risultato è stato immediatamente incoraggiante. Per cui per il momento le prove proseguono con il progetto proposto da Alexinparis e Johexp (in Italia).
Nulla toglie che sarà possibile ritornare a baronpilot, per cui terrò d'occhio il forum ed il sito in attesa di novità.
Ciao a tutti e grazie

[ciskje]

Ciao,
dopo tante prove e dopo una breve e discreta presentazione dello stato di funzionamento del tricottero baronpilot da me fatta all'FPVday 2010, in seguito a diversi confronti effettuati con gli altri appassionati ho deciso di provare il software Multiwii.
Il risultato è stato immediatamente incoraggiante. Per cui per il momento le prove proseguono con il progetto proposto da Alexinparis e Johexp (in Italia).
Nulla toglie che sarà possibile ritornare a baronpilot, per cui terrò d'occhio il forum ed il sito in attesa di novità.
Ciao a tutti e grazie

Nessun problema, mi spiace non esserci stato proprio perché con un confronto sarebbe stato piu' semplice capire cosa vuol dire 'incoraggiante' e porre rimedio al metodo di funzionamento .

[leonking]

ciao Francesco,

qualcuno dice che i valori I e D messi a Zero annullano il lavoro di stabilizzazione/correzione e il sistema si comporta come una semplice configurazione con soli Gyro....
I tuoi valori di default hanno I e D a 0, ma in volo le correzioni e stabilizzazioni avvengono tranquillamente.

Sommo, ci illumini? Grazie.

[ciskje]

ciao Francesco,

qualcuno dice che i valori I e D messi a Zero annullano il lavoro di stabilizzazione/correzione e il sistema si comporta come una semplice configurazione con soli Gyro....
I tuoi valori di default hanno I e D a 0, ma in volo le correzioni e stabilizzazioni avvengono tranquillamente.

Sommo, ci illumini? Grazie.

La p é la parte principale di stabilizzazione, la i corregge gli offset e la d é meglio non usarla (compensa le esagerate correzioni).
Rimango in attesadelle modifiche alla multiwii.