BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[emerge]

Ciao ciskje, io e Michele siamo molto soddisfatti del tuo codice.
Credo sarebbe interessante:
-aggiungere leds per far capire in che modalità sta lavorando e/o un buzzer (questo potrei farlo anche io e potremmo aggiungerlo al tuo codice, se accetti contributi)
-aggiungere gps
-aggiungere sensore barometrico
-aggiungere bussola
(tutte cose che abbiamo già ordinato e che stanno arrivando in questi giorni, se sei interessato ti dico i prodotti esatti)
-aggiungere una lettura della batteria (col solito partitore resistivo collegato all'ingresso analogico)
-possibilmente fare si che tutto funzioni con l'atmega328.

Che ne pensi?

[ciskje]

Ciao ciskje, io e Michele siamo molto soddisfatti del tuo codice.
Credo sarebbe interessante:
-aggiungere leds per far capire in che modalità sta lavorando e/o un buzzer (questo potrei farlo anche io e potremmo aggiungerlo al tuo codice, se accetti contributi)
-aggiungere gps
-aggiungere sensore barometrico
-aggiungere bussola
(tutte cose che abbiamo già ordinato e che stanno arrivando in questi giorni, se sei interessato ti dico i prodotti esatti)
-aggiungere una lettura della batteria (col solito partitore resistivo collegato all'ingresso analogico)
-possibilmente fare si che tutto funzioni con l'atmega328.

Che ne pensi?

Se potete mettervi in pausa qualche tempo sarebbe meglio, ci sono importanti novità in pentola.
Per quanti riguarda il 328, vi anticipo che il codice GPS è praticamente impossibile integrarlo con la sua poca RAM, è necessario il teensy++.

[emerge]

la nostra idea è mettere due 328 vicini e dividere i calcoli in due.. pensi che metterai tutto su google code così potremo contribuire?

[mikenet76]

Per quanti riguarda il 328, vi anticipo che il codice GPS è praticamente impossibile integrarlo con la sua poca RAM, è necessario il teensy++.

Ciao, oggi buona giornata visti i test effettuati, con emerge, enrico.
Il tricopter usato è stato assemblato con elettronica di potenza di fortuna.
Appena partito, visto il vento teso, avevamo la tendenza allo sbacchettamento sul rollio.
Emerge ha quindi ridotto il guadagno rendendo davvero buona la stabilità.
Ho poi fatto qualche metro in verticale e poi sono sceso, tutto bene finchè sono stato teso e costante ma quando ho voluto aumentare il rateo di discesa, sull'asse del rollio, il sistema ha ceduto inclinando il tricopter di lato impattando un elica al suolo.

Io ho molta fiducia nelle conoscenze e nei test di emerge per quanto riguarda la gestione di più sensori con più 328 con il solo obiettivo di avere funzionalità avanzate ad un costo ridotto.

Un saluto.

[ciskje]

Ciao, oggi buona giornata visti i test effettuati, con emerge, enrico.
Il tricopter usato è stato assemblato con elettronica di potenza di fortuna.
Appena partito, visto il vento teso, avevamo la tendenza allo sbacchettamento sul rollio.
Emerge ha quindi ridotto il guadagno rendendo davvero buona la stabilità.
Ho poi fatto qualche metro in verticale e poi sono sceso, tutto bene finchè sono stato teso e costante ma quando ho voluto aumentare il rateo di discesa, sull'asse del rollio, il sistema ha ceduto inclinando il tricopter di lato impattando un elica al suolo.

Io ho molta fiducia nelle conoscenze e nei test di emerge per quanto riguarda la gestione di più sensori con più 328 con il solo obiettivo di avere funzionalità avanzate ad un costo ridotto.

Un saluto.

Effettivamente con due 328 potresti avere ram sufficiente (2+2k) e miglioreresti anche il jitter negli ingressi, ma:
analizzando il Multiwii ho notato una secca riduzione del jitter che sto indagando (insomma non servirebbe separare la ricezione dai motori).
il teensy++ ha 8k e costa meno di due 328.

[emerge]

il teensy++ costa 24$ senza spedizione
gli atmega328 li ho pagati 4,3 dollari l'uno spedizione inclusa
mettiamoci pure i quarzi, 0,20$ l'uno e i condensatori che costano pochi centesimi
arrotondiamo per super eccesso a 5€ l'uno
con 34$ (teensy++ e spedizione) ci compro almeno 5 328 con tanto di quarzi, socket, condensatori, 7805.

Per farli dialogare col computer ho usato un max232, che con i suoi componenti costerà 2 euro in tutto e un convertitore usb-seriale, a 1,62€ spedito.

non sto sparando prezzi a caso perché sono tutte cose che ho acquistato recentemente.

correggimi pure se in realtà il teensy spedito costa 10$, in tal caso mi prendo quello.

[ciskje]

Specification Teensy Teensy++ Arduino
Processor ATMEGA32U4 AT90USB1286 ATMEGA328
Flash Memory 32256 130048 30720
RAM Memory 2560 8192 2048
EEPROM Memory 1024 4096 1024
Total I/O 25 46 20
Analog Inputs 12 8 6
PWM (Analog Out) 7 9 6
USB Port 1 1 (serial only)

Il teensy ha 128K di flash contro i 30 del 328, ha 8k di ram contro 2, ha 4k di eeprom contro 1, 46 bit di i/O contro 20, 8 analog in contro 6, 9 PWM (di cui ben 6 a 16bit) contro 6, ha la porta USB a piena velocità (10 volte più veloce della seriale) per lo scambio dati, in pratica ti servono veramente 5 328 per fare un teensy, e comunque ti mancherà la porta USB.

[emerge]

la domanda è: cosa me ne faccio di tutti gli ingressi e uscite aggiuntivi? e della eeprom in più che verranno usati si e no 20 bytes?
il baronpilot non usa nessun ingresso analogico eccetto i due (usati in modo digitale) per i2c, così come le uscite pwm e la porta usb: tutte cose carine sulla carta ma su un tricottero a cosa servono?
la porta usb serve per regolare i parametri pid e per aggiornare il software, e poi? tutte cose che faccio comodamente con max232 e convertitore seriale-usb.

se il discorso è "mettiamo una piattaforma più potente possibile" allora mettiamoci un mini itx con atom così possiamo avere 2gb di ram, 1,6ghz di processore, tutta la "eeprom" che vuoi e diverse porte usb.
del resto costa meno una piattaforma atom che arrivare a 2gb di ram a forza di arduini..

ovviamente faccio il sarcastico senza nessun rancore, il succo del discorso è che col giusto codice e due arduini si fa di tutto e di più.
se invece il tuo principio è "ormai ho preso il teensy++ quindi non ho interesse a sviluppare codice più ottimizzato per voi che avete il 328" allora chiudiamo il discorso qua e magari mi do da fare per passare al triwiicopter o altre alternative create attorno al 328.

[ciskje]

la domanda è: cosa me ne faccio di tutti gli ingressi e uscite aggiuntivi? e della eeprom in più che verranno usati si e no 20 bytes?
il baronpilot non usa nessun ingresso analogico eccetto i due (usati in modo digitale) per i2c, così come le uscite pwm e la porta usb: tutte cose carine sulla carta ma su un tricottero a cosa servono?
la porta usb serve per regolare i parametri pid e per aggiornare il software, e poi? tutte cose che faccio comodamente con max232 e convertitore seriale-usb.

Su Baronpilot puoi montare anche un ADXL335 ed avrai bisogno di 3 ingressi analogici (cosa che ti consiglio), se monti anche un gyro analogico avrai bisogno di altri 3 ingressi.
Per la EEPROM la nuova versione è molto più riconfigurabile, e inoltre sto per fare anche una utility che ti salva i dati dei sensori nella eeprom.
Per gli ingressi ed uscite aggiuntivi sembrano tanti ma molti pin non sono riconfigurabili, e già un tricottero base sul 328 sta molto stretto, poi ci sono sempre le luci, i movimenti delle telecamere, sensori per la batteria.
La porta USB è molto molto utile per leggere i sensori in volo (lo puoi fare con un cavo usb di qualche metro), la porta seriale non è sufficiente.
Ma il motivo principale è che la gestione del GPS richiede parecchia RAM anche solo per memorizzare il percorso ed elaborare la situazione con la bussola, i sensori ultrasonici e il pressostato.

Insomma se vuoi fare un tricottero economico conviene fare uno "alla Signguy", se vuoi veramente arrivare ad un Mikrokopter è necessario spendere qualcosa in più.

Il baronpilot supporta e supporterà per sempre il 328 (e ci mancherebbe ne ho 3 a casa!) ovviamente senza molte funzioni, e non capisco perchè cercare di provocarmi non credo di averti offeso.

[galaeta]

Ieri al Maker Faire hanno presentato due nuovi Arduino:

Arduino Blog » Blog Archive » Dinner is Ready

(e un robot che risolve il cubo di Rubrik!)

Ciao.

[emerge]

Il baronpilot supporta e supporterà per sempre il 328 (e ci mancherebbe ne ho 3 a casa!) ovviamente senza molte funzioni, e non capisco perchè cercare di provocarmi non credo di averti offeso.

Non mi hai offeso e non è mia intenzione provocarti.
Capisco anche che avendo tu il teensy++ preferisca concentrarti su questa piattaforma.

A proposito, hai visto che sono usciti i nuovi arduini?

Arduino Blog » Blog Archive » Dinner is Ready

a questo punto tantovale prendere il nuovo arduino mega avendo a disposizione il supporto della comunità di arduino (credo più grande di quella del teensy ).

Dovrebbero dire tutti i dettagli tra poche ore, restiamo in attesa..

[colpiumb]

aspetto di vedere le caratteristiche del nuovo arduino al limite accantono il nano che ho passo a quello masarei intenzionato a "seguire" Francesco ...il problema attualmente del teensy e'

TROVARLO!!!

se avete qualche dritta su dove trovarlo, per favore postate i link...

grazie e ciao

[ciskje]

Non mi hai offeso e non è mia intenzione provocarti.
Capisco anche che avendo tu il teensy++ preferisca concentrarti su questa piattaforma.

A proposito, hai visto che sono usciti i nuovi arduini?

Arduino Blog » Blog Archive » Dinner is Ready

a questo punto tantovale prendere il nuovo arduino mega avendo a disposizione il supporto della comunità di arduino (credo più grande di quella del teensy ).

Dovrebbero dire tutti i dettagli tra poche ore, restiamo in attesa..

Ma non capisco cos'hai contro il teensy, e comunque ripeto BaronPilot lo provo anche sui miei (e mi ripeto) NUMEROSI nano che ho e che voglio continuare ad usare, non preoccuparti.
Non ho ancora dato un occhio al 2560, ma a naso mi sembra che ci sarà almeno da aspettare il corrispondente nano, perchè cosi' come vedo son troppo grandi per un tri o quadri.

[emerge]

ad esempio il fatto che lo vende solo una persona a differenza dell'arduino che si trova su ebay e negozi italiani.

[ciskje]

ad esempio il fatto che lo vende solo una persona a differenza dell'arduino che si trova su ebay e negozi italiani.

Capisco i tuoi dubbi, ma Paul che conosco personalmente è una bravissima persona oltre che un bravo ingegnere.
Vediamo cosa esce con i nuovi arduino (tanto alla fine via software sono molto molto simili).