BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[jhoexp]

Ciao a tutti!

Sarebbe bello poter mantenere il velivolo fermo in un punto.
Gli accellerometri (nunchuck) finora non hanno dato grandi risultati, vuoi per via delle vibrazioni che comunque rimangono sempre per quanto si possano diminuire.
Il Parrot ARdrone mi pare che faccia uso di una telecamera puntata in basso che analizza le immagini grazie al loro contrasto e mantiene "ferma" l'immagine agendo sulla posizione del velivolo, che in tal modo si stabilizza la verticale mentre la quota è mantenuta credo da un radar a ultrasuoni.
Implementare un sistema analogo sarebbe, almeno inizialmente, più utile che non installare GPS ed FPV.
Esso infatti permetterebbe l'utilizzo del velivolo da parte dei "non piloti" e darebbe maggiori garanzie in caso di utilizzo ina aree dove una caduta è assolutamente da evitare, magari mentre si fanno riprese aeree in ambiente urbano, rendendo il progetto appetibile ad un pubblico molto più ampio.
E' molto lontana la possibilità di una tale implementazione su baronpilot?

Ciao

E' una cosa che può funzionare solo a bassa quota, ottima per un microdrone da interno come il parrot, ma imho poco utile per un mezzo più outdoor, fpv oriented, come i nostri multirotori.

Secondo me le priorità dovrebbero essere: position holding con gps, autotakeoff/autoland (con sensore ultrasonico), navigazione.

[jhoexp]

jhoexp leggi quì http://www.baronerosso.it/forum/mode...ml#post2244755
magari i tuoi erano nunchuck wirreless/ne condividono il firmware? provare non costa nulla

I miei sono wmp e nk originali. Leggere solo il nk non serve a niente e comunque quelle routine sono note a chi ha scritto il codice. Comunque il reset è volutamente introdotto quando ci sono problemi di lettura, che si verificano con alcuni sensori...

[ciskje]

Ok, sto facendo alcune modifiche preliminari:
- accensione motori con stick throttle al minimo e timone a destra, deve essere mantenuto fino all'accensione (1.5s per evitare disturbi).
- stable mode solo con il quinto canale (in modo da poterlo accendere in volo)
- spegnimento motori stick minimo e timone a sinistra (immediato).
- funzione grafici che permette di vedere il comando degli stick e la vera accelerazione raggiunta



I nuovi parametri pid sono decisamente più reattivi, devo ancora terminare il pid di secondo grado.

[emerge]

Ciao,

oggi abbiamo fatto delle prove, con ricevente assan e v55 il primo canale viene letto nel secondo "slot" e il primo slot dell'array viene riempito da dati casuali variabili circa tra 6000 e 20000.

Con la v53 tutto quasi perfetto, a parte due casi in cui il veicolo è partito per conto suo andando improvvisamente a destra o sinistra.

Idee? Consigli?

Secondo me vale la pena di alimentare il nunchuck con un'uscita digitale e usare qualche diodo per abbassare i 5v.

[ciskje]

Ciao,

oggi abbiamo fatto delle prove, con ricevente assan e v55 il primo canale viene letto nel secondo "slot" e il primo slot dell'array viene riempito da dati casuali variabili circa tra 6000 e 20000.

Con la v53 tutto quasi perfetto, a parte due casi in cui il veicolo è partito per conto suo andando improvvisamente a destra o sinistra.

Idee? Consigli?

Secondo me vale la pena di alimentare il nunchuck con un'uscita digitale e usare qualche diodo per abbassare i 5v.

Arduino Nano?
Concordo se hai problemi di reset, usare i 5v è pericoloso, il chip non è proprio pensato per quello, l'IDG650 ha lo zero proprio sui 3.3v.

P.S. Mi sa che ho sbagliato le maschere del Nano:
#define MASKPCINT0 0x02
#define MASKPCINT1 0x04
#define MASKPCINT2 0x10
#define MASKPCINT3 0x20
#define MASKPCINT4 0x40

quelle giuste sono:
#define MASKPCINT0 (1<<2)
#define MASKPCINT1 (1<<4)
#define MASKPCINT2 (1<<5)
#define MASKPCINT3 (1<<6)
#define MASKPCINT4 (1<<7)

Grazie per la dritta

[emerge]

si, arduino nano.
cosa consigli?

e come consigli di tarare i valori pid? per ora nelle nostre prove abbiamo cercato di alzare P finché non notavamo vibrazioni su quell'asse, per poi retrocedere un po'. I l'abbiamo lasciato al valore di default e D a zero.

come si diagnosticano le vibrazioni? cioè quali sono i sintomi di un disaccoppiamento insufficiente tra motori e sensori?

in modalità stabile tende a "sgusciare" verso qualche direzione, cosa significa?

[ciskje]

P mettilo a circa la metà del valore in cui oscilla
I mettilo a circa 1/10 del valore di P
D meglio non usarlo (funziona bene solo nel nuovo PID2).

L'arduino va benissimo.

[mikenet76]

Esatto, ieri ci siamo concentrati subito sulla modalità acro.
Aumentato i valori di P fino allo sbacchettamento di quell'asse.
Subito testato in modalità stabile, perfetto.

In acro, ridotto P fino allo stop dello sbacchettamento, riprovato in stabile, il tricoso se ne sgusciava via.
Chiedo: è possibile aumentare qualche valore di gain solo per la modalità stabile, indipendentemente dalla modalità acro?

In acro, 2 episodi rapidissimi di aumento del gas, 2 su 2, il tricoso ha accelerato verso sinistra, ed io: atterraggio fulmineo e stop sistema.

Un saluto.

[ciskje]

Esatto, ieri ci siamo concentrati subito sulla modalità acro.
Aumentato i valori di P fino allo sbacchettamento di quell'asse.
Subito testato in modalità stabile, perfetto.

In acro, ridotto P fino allo stop dello sbacchettamento, riprovato in stabile, il tricoso se ne sgusciava via.
Chiedo: è possibile aumentare qualche valore di gain solo per la modalità stabile, indipendentemente dalla modalità acro?

In acro, 2 episodi rapidissimi di aumento del gas, 2 su 2, il tricoso ha accelerato verso sinistra, ed io: atterraggio fulmineo e stop sistema.

Un saluto.

Capito niente, urge video. Per la verticale si può usare il comando 'vs'.
Per l'aumento del gas, a me non è mai successo, controllare alimentazioni, connettori, e sopratutto l'alimentazione del WM+.

[Paolo_56]

[...]
Mi sono letto il codice e 3/4 di codice si occupa di interrogare i sensori in i2c ... mah ... con un analogico con un'istruzione ti sei letto tutto ...
[...]

Hai ragione, non c'è nulla di più vero!!!

(E' da tanto che 'combatto' per questo approccio, che secondo me è il migliore per i segnali analogici; ma tant'è, ognuno di noi fa quello che meglio crede ...)

Inoltre, sempre a mio parere, ricavare anche i segnali analogici di integrazione e derivazione con dei semplici circuiti che utilizzano degli operazionali migliora ulteriormente la qualità di questi segnali (mi riferisco, ovviamente, ad una progettazione e ad un cablaggio molto curati).
Questo approccio rende anche possibile, volendo, inserire dei trimmer per il settaggio e la taratura dei parametri PID sul posto (ossia, dove si vola), senza 'smarronamenti' ed intralci vari con interfacce seriali!

Ciao,
Paolo

[mikenet76]

Capito niente, urge video. Per la verticale si può usare il comando 'vs'.
Per l'aumento del gas, a me non è mai successo, controllare alimentazioni, connettori, e sopratutto l'alimentazione del WM+.

verificheremo spinette e alimentazioni per quelle due accelerate.

1
Comunque, acceso, modalità Acro.
Hovering, aumento di P su roll e pitch,
Hovering, aumento di P su roll e pitch,
Hovering, aumento di P su roll e pitch,
Hovering, aumento di P su roll e pitch,
ora il tricoso sbacchetta ma è perfettamente guidabile, solo tremens.

2
Ora commuto in Stable mode.
Hovering inchiodato. Perfetto.
Direi al pari di un KDS o un HeliCommand.
Sparito quasi tutto lo sbacchettamento.

-----------------------------------

3
Ora commuto in Acro mode
Hovering, riduzione di P su roll e pitch.
Ora il tricoso NON sbacchetta più ed è perfettamente gestibile quanto al punto 1, senza tremens.

4
Ora commuto in Stable mode.
Hovering meno fermo e stabile che non in Acro Mode.
Il tricoso se ne sgusciava via come sull'olio verso ogni direzione.

Spero che la sequenza sia più chiara.

Un saluto.

[blinking]

In acro, 2 episodi rapidissimi di aumento del gas, 2 su 2, il tricoso ha accelerato verso sinistra, ed io: atterraggio fulmineo e stop sistema.

a me capitava sempre con il tricottero semplice a 4giroscopi.
non ci ho dato troppo peso perchè non ci facevo acrobazia e bastava evitare di dare tutto gas all'istante.

[ciskje]

Una preview della GUI!!!!




Per quanto riguarda eventuali variazioni dell'assetto, c'e' sempre da considerare che la componente integrativa adatta la situazione attuale nel tempo al comportamento attuale del mezzo (ma c'e' anche da considerare che il pid vecchio non era un granch'è).

Ho aggiunto ma non ancora testato:

- nuovo pid di secondo grado
- nuova GUI (mi manca solo il setup)
- nuovo metodo di accensione spegnimento motori

Non ho ancora avuto tempo di testare il tutto sul Nano e nunchuck, ma su Teensy & ADXL335 (che vi straconsiglio) va già abbastanza bene senza ancora aver testato tutto a fondo.

Per quanto riguarda le accelerate occhio che i 490Hz sono tantini ma in genere gli ESC cinesi li supportano bene (ne ho provati in tutto 8 e solo 1 non gradiva molto la versione economica degli SS).

I Pentium Hobbywing sono perfetti.

[Perryosio]

Una preview della GUI!!!!

Per quanto riguarda eventuali variazioni dell'assetto, c'e' sempre da considerare che la componente integrativa adatta la situazione attuale nel tempo al comportamento attuale del mezzo (ma c'e' anche da considerare che il pid vecchio non era un granch'è).

Ho aggiunto ma non ancora testato:

- nuovo pid di secondo grado
- nuova GUI (mi manca solo il setup)
- nuovo metodo di accensione spegnimento motori

Non ho ancora avuto tempo di testare il tutto sul Nano e nunchuck, ma su Teensy & ADXL335 (che vi straconsiglio) va già abbastanza bene senza ancora aver testato tutto a fondo.

Per quanto riguarda le accelerate occhio che i 490Hz sono tantini ma in genere gli ESC cinesi li supportano bene (ne ho provati in tutto 8 e solo 1 non gradiva molto la versione economica degli SS).

I Pentium Hobbywing sono perfetti.

Grande!!!!

La GUI si presenta davvero molto molto bene , fantastica!!!
Speriamo di riuscire a provare tutto presto, purtroppo senza Teensy e ADXL!
E' necessario però non dimenticare il problema della reattività ai comandi degli stick...che risultava troppo bassa con la V53. Un piccolo sforzo ancora dai!, così possiamo passare tutti a baronpilot!!!

[ciskje]

Per il nano non ci son problemi, per l'ADXL335 penso sia quasi obbligatorio grazie alla nuova funzione Scatola Nera, posso chiaramente vedere che il nunchuck con pochissime vibrazioni, da' risultati a caso.

Consiglio l'acquisto dell'accel AD per 26 euro, la propria attrezzatura FPV è al sicuro (.: Robot Italy WebSite:. : Triple Axis Accelerometer Breakout - ADXL335 [709269] - 26,40EUR)

Anche grazie alla funzione stable mode d'emergenza.