Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[ZioMeme]

con quale strumento? Mission Planner o Andropilot o altro?

In MP quando imposti un WP, accanto all'altitudine, ci sono altre 2 colonne di impostazioni ed una è il DELAY, espresso in sec, e se ci metti un numero diverso da 0 il multicoso rimane fermo su quel WP per quel tempo, utile per fare una missione più morbida, non mordi e fuggi
In andropilot non ho mai provato ad impostare una missione, dopo i casini che mi ha fatto con il ROI (l'hanno poi risolto??) quando ho una missione la creo con MP e non metto andropiloit...

Meme

[Turfnet]

Non so se è la stessa cosa ma per ritardare la missione una volta arrivato su un WP io metto il delay direttamente nel WP.
Almeno questo funziona.

Meme

E lo stesso ritardo viene visualizzato anche in andropilot condition delay, verificato collegandolo e scaricando l'ultima missione dove avevo un delay di 5'', si vede il valore sia selezionando la voce condition delay che nella stringa di numeri relativa ai waypoint

[TermicOne]

Condition Delay

Ok...quindi sembra che se l'evento viene caricato con MP questo ha effetto; se viene caricato con Andropilot sembra venire ignorato...strano...faremo qualche prova più dettagliata.

Grazie!

Luciano

[QuercusPetraea]

Arducopter 3.1RC3 - Autotuning

Oggi ho provato l'autotuning del mio quadri, connesso al CH8. Decollo a circa 8m, messo in alt-hold ed attivato il CH8; il mezzo ha iniziato la sua danzetta prima di roll e poi di pitch, impiegando circa 5min per terminare e rimanere in alt-hold.
Prime impressioni, che coincidono con quelle di Luciano, è che non va male; forse un po' addormentato rispetta a prima ma fa bene il suo lavoro.
Ho scaricato 3 LiPo in prove di volo e devo dire che dopo essersi abituati alle nuove impostazioni, sono riuscito a volare con la stessa confidenza che avevo con i pid precedenti.
Ma vediamo come sono cambiati i valori:

  Parametri                            Man. PIDs         Auto PIDs
  RATE_PIT_D =                   0.004;                   0.011
  RATE_PIT_I =                     0.1;                       0.1
  RATE_PIT_IMAX =           500;                      500
  RATE_PIT_P =                   0.13;                     0.1
  RATE_RLL_D =                  0.004;                   0.011
  RATE_RLL_I =                    0.1;                       0.11
  RATE_RLL_IMAX =          500;                      500
  RATE_RLL_P =                  0.13;                     0.11
  RATE_YAW_D =                0;                          0
  RATE_YAW_I =                 0.02;                     0.02
  RATE_YAW_IMAX =       800;                      800
  RATE_YAW_P =                0.2;                       0.2
  STB_PIT_I =                       0;                          0
  STB_PIT_IMAX =             800;                      0
  STB_PIT_P =                      4.5;                      9
  STB_RLL_I =                       0;                          0
  STB_RLL_IMAX =             800;                    0
  STB_RLL_P =                     4.5;                       9
  STB_YAW_I =                    0;                           0
  STB_YAW_IMAX =          800;                      0
  STB_YAW_P =                  4.5;                        4.5

Al di la di alcuni aggiustamenti su RATE_XXX_P, un po' più bassi degli originali, un valore di RATE_XXX_D praticamente moltiplicato per 3, quello che più colpisce sono i valori STB_XXX_P che vengono raddoppiati mentre gli STB_XXX_IMAX (che non ho ancora inquadrato bene come significato) è stato portato a zero.
Il fatto che sia più addormentato dipende da un minor valore di RATE_XXX_P, ma cosi in generale si comporta bene.
Oggi non ne avevo la possibilità, ma la prossima volta prima scarico una batteria con questi valori e subito dopo ricarico i vecchi pid e ne scarico un'altra per avere un confronto immediato tra le due impostazioni ed esprimere un giudizio più ragionato.

[blackfede]

E le funzioni automatiche sono perfette con questi pid automatici? :-)

[TermicOne]

E le funzioni automatiche sono perfette con questi pid automatici? :-)

...dopo la danza ho provato sia AUTO che GUIDED e funzionano bene...

[P!PP!]

speriamo arrivi questa funzione anche su megapirate

[ciskje]

Il branch si chiama master_rc4? Scaricando dal repository vedo però "3.1.7" e dentro releasenotes.txt 3.1-rc3, non ci si capisce niente con tutti questi numeri.

[ciskje]

Ok...quindi sembra che se l'evento viene caricato con MP questo ha effetto; se viene caricato con Andropilot sembra venire ignorato...strano...faremo qualche prova più dettagliata.

Occhio che CondDelay è un comando a se stante, mentre il delay nel comando waypoint è solo un parametro, il comportamento è differente!

Ecco l'elenco dei comandi con i parametri:
AC2_Waypoints - arducopter - Arduino-based autopilot for mulirotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting

[ZioMeme]

rc4 disponibile anche via MP.
Ecco il release note:
ArduCopter 3.1-rc4 13-Oct-2013
Improvements over 3.1-rc3
1) Performance improvements to resolve APM alt hold issues for Octacopters:
a) SPI bus speed increased from 500khz to 8Mhz
b) Telemetry buffer increased to 512bytes
c) broke up medium and slow loops into individual scheduled tasks and increased priority of alt hold tasks
2) AutoTune enabled by default
3) Bug fix for Pixhawk USB connection
4) GPS Glitch improvements:
a) added GPS glitch check to arming check
b) parameters for vehicle max acceleration (GPSGLITCH_ACCEL) and always-ok radius (GPSGLICH_RADIUS)

Ed ora buon diveritmento.
Meme

[QuercusPetraea]

Ho appena scaricato il codice della rc4 con le modifiche delle ultime ore da github, ma guardando in APM_Config.h c'è

#define AUTOTUNE   DISABLED

Per cui non sembra abilitato di default, a meno che non sia abilitato nel .hex beta.
Con questa nuova funzione, la dimensione del binario ha aggiunto circa 7Kb ed è arrivata a 251Kb, ormai al limite delle capacita del 2560.
Oggi provo con l'IDE in versione alfa che utilizza la toolchain gcc-4.7.2, che pare riesca ad ottimizzare il codice riducendone la dimensione.
Se gli sviluppatori non riescono a fare miracoli ottimizzando il codice sarà molto dura avere ulteriori funzionalità su APM.

[TermicOne]

Non so se è la stessa cosa ma per ritardare la missione una volta arrivato su un WP io metto il delay direttamente nel WP.

Grazie trovata, e che non amo molto andropilot (lo scaricare i parametri ci mette una vita). Un test mi farebbe piacere, anche e sopratutto per vedere se appare in mission planner, ad esempio se metto una pausa con droidplanner non la vede mission planner.

Provato oggi con Mission Planner su PC al campo.

Il Condition Delay non funziona neppure con Mission Planner quindi inutile provarlo anche da Andropilot.

Il parametro Delay nell'evento Waypoint funziona....ma Andropilot non lo gestisce. Farò una richiesta per poterlo gestire. Da provare con DroidPlanner che invece lo gestisce.

Per inserire una pausa si puo' usare l'evento LoiterT che funziona sia da Andropilot che da Mission Planner

Luciano

[ZioMeme]

Luciano,
visto che hai contatti con il sig.Andropilot gli chiedi di sistemare la gestione del ROI nella missione (se non già sistemato).

Grazie,
Meme

[ciskje]

Grazie Lu.

Chiedo cortesemente di avere i numeri di versione allineati ad arducopter non ci si capisce molto cosi'.

Meglio un firmware che si chiama

3.1rc4 esattamente come arducopter e aggiungere magari un H1 solo per le versioni della HAL di VRBrain.

3.1rc4 H1

(sempre che abbia capito come vengono generate le versioni ).

[TermicOne]

Chiedo cortesemente di avere i numeri di versione allineati ad arducopter non ci si capisce molto cosi'.

...non ho capito a che versioni ti riferisci...cioè di quale software...?