Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[TermicOne]

Bisogna atterrare e disarmare per salvare i pid ottenuti, come descritto qui.
Oggi pom. provo l'autotuning sul mio quadri. Vedremo se è più bravo il software o l'umano.
Questa sera vi saprò dire.

...perfetto...grazie Giovanni...oggi provo anch'io e vediamo i vari risultati...

Luciano

[ciskje]

Salve a tutti, ma per impostare le pause tra un WP e l'altro cosa usate per android?

Ho provato con droidplanner ma la pausa non la fa.

[TermicOne]

Salve a tutti, ma per impostare le pause tra un WP e l'altro cosa usate per android?

Ho provato con droidplanner ma la pausa non la fa.

Su Andropilot c'è l'evento CondDelay che dovrebbe inserire nella missione una pausa di X secondi prima di eseguire il comando successivo.

Se vuoi la provo.

Luciano

[ciskje]

Su Andropilot c'è l'evento CondDelay che dovrebbe inserire nella missione una pausa di X secondi prima di eseguire il comando successivo.

Se vuoi la provo.

Luciano

Grazie trovata, e che non amo molto andropilot (lo scaricare i parametri ci mette una vita). Un test mi farebbe piacere, anche e sopratutto per vedere se appare in mission planner, ad esempio se metto una pausa con droidplanner non la vede mission planner.

[mikronerd]

Io non ho ancora provato l'autotuning, e seguo con interesse le vostre prove, tuttavia consiglio di disabilitare tutte le funzioni LOG e quant'altro possa incidere sulla capacità di elaborazione della CPU dell'APM, perchè immagino che tale feature, una volta attivata, richieda un gran dispendio di risorse.

Come Xcess, anche sul forum ufficiale leggo di risultati finora scadenti con l'Autotuning.

Ciao - Giuseppe

[TermicOne]

Grazie trovata, e che non amo molto andropilot (lo scaricare i parametri ci mette una vita). Un test mi farebbe piacere, anche e sopratutto per vedere se appare in mission planner, ad esempio se metto una pausa con droidplanner non la vede mission planner.

Con Andropilot puoi inserire l'evento CondDelay e i secondi di pausa. L'evento poi appare correttamente in Mission Planner come Condition Delay con il numero di secondi che hai impostato su Andropilot (provato ora in casa).

Nelle vecchie versioni di Andropilot c'era un errore di libreria che causava un rallentamento della porta USB. Con le ultime versioni (dalla 1.9.02 in avanti ) è molto più veloce (circa 15 secondi per caricare wp e parametri - prima era 70 secondi).

Luciano

[kawa78]

Autotuning invece di essere una medicina sembra essere un anestetico dai commenti che leggo. In ogni caso rimango sintonizzato per gli sviluppi. Non avendo ancora la materia prima non posso dare un mio riscontro purtroppo.

Inviato dal mio HUAWEI Y300-0100 con Tapatalk 2

[ClaudioALPHA21]

Si puo fare...

Ragazzi: pensate che con la 5.1 saremo anche noi in grado di fare ciò?
Raffaello D'Andrea: La sorprendente potenza atletica dei Quadcopter | Video on TED.com
magari con la 9.9
a me basterebbe il solo loiter: altro che "roccioso"
Claudio

[TermicOne]

Autotune Dance

Provato oggi la danza dell'Autotune.

Come da istruzioni ho caricato la versione con Autotune abilitato (grazie xeshobby) e impostato il ch7 opt a 17. Messo il quad in ALT-HOLD ho attivato il CH7 e il quad ha iniziato la sua danza prima nel senso del roll poi nel senso del pitch. C'era un poco di brezza quindi dovevo intervenire spesso per riportare il quad vicino a me.

La danza è piuttosto lunga ma alla fine ha regolato i PID come da allegato: mi ha alzato lo stab di pitch e roll da 3.0 a 4.1 e abbassato drasticamente il rate di pitch e roll.

Il quad con questi PID non vola male...anzi...forse è migliorato rispetto a prima...sicuramente più addormentato ma per chi cerca stabilità non va male. Riproveremo senza brezza e vediamo se cambia qualcosa.

In ogni caso è una procedura interessante.... da provare

Luciano

[TermicOne]

Grazie trovata, e che non amo molto andropilot (lo scaricare i parametri ci mette una vita). Un test mi farebbe piacere, anche e sopratutto per vedere se appare in mission planner, ad esempio se metto una pausa con droidplanner non la vede mission planner.

Caricata una breve missione da Andropilot con l'evento Condition Delay e controllato a casa che Mission Planner riconoscesse correttamente l'evento. Provato al campo volo ed effettivamente il Condition Delay viene bellamente ignorato. Provato a impostare il delay nel waypoint con DroidPlanner e anche con quel tipo di impostazione il delay viene ignorato. Mi sa che dovremo provare a impostare una missione con Mission Planner e vedere se da MP il Condition Delay (che non avevo mai usato) viene eseguito.

Luciano

[ZioMeme]

Non so se è la stessa cosa ma per ritardare la missione una volta arrivato su un WP io metto il delay direttamente nel WP.
Almeno questo funziona.

Meme

[TermicOne]

Non so se è la stessa cosa ma per ritardare la missione una volta arrivato su un WP io metto il delay direttamente nel WP.
Almeno questo funziona.

Meme

con quale strumento? Mission Planner o Andropilot o altro?

[mikronerd]

Provato oggi la danza dell'Autotune.

Come da istruzioni ho caricato la versione con Autotune abilitato (grazie xeshobby) e impostato il ch7 opt a 17. Messo il quad in ALT-HOLD ho attivato il CH7 e il quad ha iniziato la sua danza prima nel senso del roll poi nel senso del pitch. C'era un poco di brezza quindi dovevo intervenire spesso per riportare il quad vicino a me.

La danza è piuttosto lunga ma alla fine ha regolato i PID come da allegato: mi ha alzato lo stab di pitch e roll da 3.0 a 4.1 e abbassato drasticamente il rate di pitch e roll.

Il quad con questi PID non vola male...anzi...forse è migliorato rispetto a prima...sicuramente più addormentato ma per chi cerca stabilità non va male. Riproveremo senza brezza e vediamo se cambia qualcosa.

In ogni caso è una procedura interessante.... da provare

Luciano

Mooolto interessante, Luciano noto due cose:
Hai il Loiter PID a 1.000, e Randy Mackay, nella presentazione del firmware 3.0.1 consiglia di metterlo a 0.5 per ridurre l'aggressività del riposizionamento in GPS; (i warning in rosso)
ArduCopter-3.0.1 released! - DIY Drones

Per l'autotuning: come XCess anche a te nel rate roll e pitch non ha mantenuto la simmetria dei valori, secondo te da cosa potrebbe dipendere ? forse dal baricentro generale o dal bilanciamento motori eliche ?

Ciao - Giuseppe

[xeshobby]

Mooolto interessante, Luciano noto due cose:
Hai il Loiter PID a 1.000, e Randy Mackay, nella presentazione del firmware 3.0.1 consiglia di metterlo a 0.5 per ridurre l'aggressività del riposizionamento in GPS; (i warning in rosso)
ArduCopter-3.0.1 released! - DIY Drones

Per l'autotuning: come XCess anche a te nel rate roll e pitch non ha mantenuto la simmetria dei valori, secondo te da cosa potrebbe dipendere ? forse dal baricentro generale o dal bilanciamento motori eliche ?

Ciao - Giuseppe

Ciao Giuseppe,l'asimmetria del PID è dovuta al tipo di frame, se hai un frame tipo f450 il pitch e roll sono identici in quanto il momento d'inerzia rispetto il baricentro è il medesimo sugli assi x e y.

Mentre per frame tipo tbs discovery o squid, dove il baricentro è spostato, in più si hanno momenti differenti in quanto le distanze di applicazione delle forze(i motori) risultano asimetriche sugli assi x e y.

Risulterà di solito per frame come il deadcat che i valori di PID sul pitch siano piu aggressivi rispetto i valori sul roll, diversificando i due pid si può avere la stessa stabilità su i due assi ;)

Ciao

Gianvito

[TermicOne]

...
Per l'autotuning: come XCess anche a te nel rate roll e pitch non ha mantenuto la simmetria dei valori, secondo te da cosa potrebbe dipendere ? forse dal baricentro generale o dal bilanciamento motori eliche ?

Il quad è simmetrico...secondo me la differenza di valori è dovuta alla leggera brezza che forse falsava un po' le letture dei sensori. Se domani c'è calma di vento riprovo a fare la danza.