Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[saeli]

Confermo quanto detto da Luciano in toto.

Aggiungerei un dettaglio che forse sfugge, la VRBrain monta LO STESSO IDENTICO software della APM (3.1rc4) a meno di un una serie di driver che servono per farlo funzionare sul 32bit (e che l'utente finale può tranquillamente ignorarne l'esistenza) a livello di facilità d'uso/funzioni/documentazione sono assolutamente equivalenti (ed è per questo che anche noi di VRBrain siamo qui).

Non conosco questa scheda ma forse la differenza nella semplicità d'uso la fa la possibilità di installare i software dal MP che non so se sia possibile con la scheda VRBrain

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[ciskje]

Non conosco questa scheda ma forse la differenza nella semplicità d'uso la fa la possibilità di installare i software dal MP che non so se sia possibile con la scheda VRBrain

Effettivamente questa è una differenza, c'e' bisogno di un programma esterno per scaricare il software (che viene già preparato), è un passaggio diverso (necessario anche per le altre schede STM32). Niente di complicato per chi sà usare un programma complesso come Mission Planner (ben diverso il target invece del Naza ad esempio).

Quando si installa Mission Planner viene installato il driver per la scheda APM (anche quando non ci sarebbe la necessità per noi con l'STM32).

[ClaudioALPHA21]

APM = Amore Per Multicosi

In tutti i pareri non trovo menzionato un argomento che valuto da non trascurare.
La maggior parte degli utenti APM2.x proviene da altre esperienze di schede e se, come abbiamo fatto in molti, ha seguito il classico percorso “Aduino” passando da Multiwii e poi AioPro si trova nella condizione di riciclo attivo.
Qualche vecchio frame è diventato il muletto per i test, ma soprattutto il (i) GPS va(nno) bene ancora, 3Dradio è finita sul nuovo frame, minimOsd è sempre lui.
Certo lo schermo LCD (che peraltro non ha mai funzionato bene) e la schedina Bluetooth non servono più, ma sono stati perfettamente sostituiti da un ben più efficiente MissionPlanner 1.2.83 (e seguenti) oltretutto gratuito…
Dunque un non trascurabile vantaggio di APM 2.x c’è stato nel poter recuperare componenti che nella progressione Multiwi – MegaPiratesNG avevamo acquistato (e usato).
Non vorrei apparire irriverente ma mi sembra che aggiungendo solo il (molto) limitato costo di una scheda e magari di un lettore di alimentazione (cinese) o meglio di un APM Input voltage (3DR) tutto il resto lo avevamo già e possiamo fare quello che il blasonato Naza fa ma ad un costo (se ci mettiamo anche le missioni) almeno 10 volte superiore.
Certo se qualcuno non vuole “smanettare, leggere, testare” ma aprire la scatola e decollare allora il con 415 € si compra un Phantom, ci appende la GoPro e così ha un cavalletto veramente mooolto alto ed un manuale di pochi fogli da leggere.

Detto questo vado alle mie ultime esperienze di volo con la mia ”banale” APM2.5
Qualcuno ricorderà che dopo aver installato la 3.01 non mi trovavo bene come prima ed in particolare passando ad un frame classico DJI F450 (ho visto che l’abbiamo fatto in molti) avevo dovuto percorrere la solita trafila: moongel, danza, compassmot,…ma senza ritornare alla stabilità e precisione di prima e con un leggero aumento di peso a scapito della già limitata (5 minuti) autonomia.
Poi ho rotto il supporto cuscinetto di un motore.
Cosa faccio? Compero un quarto motore ed aspetto un mese che mi arrivi o smonto i tre e li dedico ad un futuro tricottero (con che scheda?)?
Guardo in “archivio” e decido di riutilizzare, in attesa di selezionare 4 nuovi motori più “idonei”, 4 vecchi motorini che a suo tempo avevo scartato perché “troppo scarsi” oltretutto da ben 1200 KV e con eliche da 8x4.5.
Nel dubbio rifaccio l’autocalibrazione degli ESC (facile), riverifico i sensi di rotazione (ri-facile), e metto i PID standard che il Wiki consiglia per la 3.01.
Carico una missione a 4 punti e 6 metri di quota con decollo ed atterraggio autonomi; lo faccio a casa perché per guadagnare peso smonto tutto il superfluo (??) e per ridurre i consumi scollego la spinetta della Telemetria e volerò senza collegamento GroundStation.
Decollo a mano al campo e passo in loiter
Caspita! Non ci sarà vento ma una stabilità così e al primo colpo non l’avevo mai avuta.
Riatterro e lo mando in missione.
Da quel giorno ho fatto 54 missioni fino a 9 punti e sono sinceramente stupefatto, non ne ha sbagliato una!
Collego ed aspetto per decollare i (miei) canonici 5 minuti e dai log leggo che aggancia 11-13 satelliti.
Tutti gli atterraggi sono da RTL e la precisione è quella di una volta (minimo 30 cm massimo 2 metri).
Non ho mai volato con vento sostenuto ma ho verificato che qualche leggero refolo disturba l’atterraggio e mi ribalta il modello a terra.
Questo inconveniente deriva da tre fattori:
Il primo è che sotto ho montato 4 zampe originali DJI che sono una fre….ra (sono fragili, fanno leva sui bracci ed estraggono da questa gli inserti di ottone) e che, nonostante 4 palline da ping-pong, si impigliano nell’erba.
il secondo è lo stato del nostro campo con erba tagliata 5 cm ma molto fitta che peraltro mi ribalta in atterraggio anche il mio biplanino PITS da 90 cm.
Il terzo è “finalmente” un qualche cosa a cui i nostri progettisti (chapo’) non hanno ancora pensato.
Quando in RTL il quadri raggiunge la verticale aspetta un attimo (io ho messo 2 sec) e poi scende (io ho messo 2,5 m/sec/sec).
Se non c’è aria tutto bene: viene giù come un fuso! Ma se scendendo qualche cosa lo sposta rispetto alla verticale, lui ubbidiente la ricerca.
Se lo spostamento è molto (basta un paio di metri) la sua ricerca lo imbarda e se questo avviene in prossimità del suolo lui lo tocca inclinato di quanto basta per ribaltarsi.
L’ho notato io e tutti quelli che mi stavano vicino e tutti abbiamo detto: basterebbe un autocomando sw che gli dicesse “se sei a 3 (5) metri dal suolo sganciati dal GPS e scendi dove ti trovi, va bene lo stesso...”

Conclusione: l’importanza del frame, del peso, delle vibrazioni dei motori, delle parti meccaniche è fondamentale rispetto all’intervento correttivo sui valori di PID, ai radiocampi, etc, etc.
Il canale 7 associato all’autotrim è comodissimo per ricentrare il modello quando si cambia la batteria, magari con una di peso diverso.
Penso proprio che non mi farò prendere dalla smania di caricare la 3.1. rc4 ma attenderò la 3.2
Ma saprò resistere a non farmi male da solo?
APM 2.5 una bella avventura, facciamola continuare!
Claudio

[redfox74]

Ciao Claudio,
concordo con te' su questo approccio tant'e' che ho cercato fin dall'inizio del progetto VRBrain di supportare appieno Arducopter a 32 bit senza perdere però lo spirito iniziale di arduino . Anche con la nostra scheda tutte le componenti le ricicli e non si butta via niente come il maiale : moduli telemetria 3dr , gps 3dr e cinesi , power module 3dr tutto compatibile ;)
Ora però APM 2.5 - 2.6 e' full e non c'e' piu' possibilità di andare avanti se non passando ad altre piattaforme il limite e' fisico non ci sta' piu' nulla ... decisamente il lavoro fatto è stato ottimo da tutto il nostro dev team nessuno escluso
Il grande capo Chris ha detto che con ottobbre lo sviluppo e' chiuso ... e la community degli sviluppatori si orienterà sulle nuove piattaforme a 32 bit ...
Ora però bisogna gestire il passaggio alla next gen e ho purtroppo alcune brutte notizie lato developer ... almeno per ora ...
Da che il must era rimanere su piattaforme arduino semplici per l'utente sviluppatore inesperto , ora lo standard e' Eclipse con Workspace e cose professionali a contorno , in realtà un approccio che noi portavamo avanti ormai da un paio d'anni , si è passatti direttamente ad un sitema con OS per la nuova versione di sistema di 3dr almeno per quanto riguarda PIXHawke , con VRBrain invece abbiamo mantenuto fino ad ora l'anima di APM senza la necessità di un OS pur lavorando su una macchina a 32 bit , ma con oggi siamo riusciti anche noi a dare un OS alla nostra amata VRBrain su cui gira Arducopter identico a quello sul repository appoggiato sull'OS Nuttx come accade per PixHawke.
Ora che dire , l'ambiente di sviluppo e' un gran casino ... mettere le mani nel codice , in qualsiasi parte del codice non è piu' semplice come poteva esserlo prima , il vantaggio e' che si ha a che fare con un sistema operativo con i contro marones ...
Ora penso che agli end user di tutta queta cosa poco importerà ... infatti nemmeno nel thread sulla VRBrain dove ci sono diversi nostri sviluppatori la notizia e' stata appresa con una Hola .... ma come tutte le notizie in sordina .... pian piano si capiranno i vantaggi di questo nuovo approccio e nel tempo si vedranno i frutti di tutto questo lavoro ....

Dove dobbiamo andare .... mahh direi avanti .... come 3 anni fa' quando fondammo il progetto Arducopter ... volevamo fare qualcosa di bello e oggi sentire che APM è un progetto ormai maturo e' quasi commovente ... ma non possiamo fermarci ed ecco qui l'evoluzione della specie.

VRbrain vuole traghettare dagli otto ai 32 bit la nostra community in modo più soft forse rispetto alla pixhawke dando la possibilità di scegliere tra no OS e OS con un livello di affidabilità decisamente molto alto al pari se non superiore ad una apm , la rivoluzione inizia ancora una volta dall'italia ...

Presto postero' un esempio di cosa vuol dire Arducopter con un sistema operativo sotto così magari anche ai meno avvezzi ai termini tecnici sia più comprensibile quale sia la novità e quali siano i vantaggi.

Per ora e' tutto e buona notta.
Roberto

[xeshobby]

AC 3.1 RC5

Improvements over 3.1-rc4
1) Pixhawk USB reliability improvements

2) AutoTune changes:
a) enabled by default
b) status output to GCS
c) use 2 pos switch only

3) ch7/ch8 LAND

4) Tricopter stability patch improvements [thanks to texlan]

5) safety improvements:
a) slower speed up of motors after arming
b) pre-arm check that copter is moving less than 50cm/s if arming in Loiter or fence enabled


Poca roba rispetto l'RC4.. meglio cosi, significa siamo prossimi al rilascio ufficiale ;)

[TermicOne]

Arduplane

A chi interessasse percorrere insieme una nuova avventura su temi simili a quelli trattati qui ma su aerei anzichè multicotteri segnalo che ho aperto un build log su Arduplane/APM 2.5

http://www.baronerosso.it/forum/circ...build-log.html

Luciano

[redfox74]

Ciao a tutti,
oggi sul planner ho scoperto che nell'ultima revisione di codice hanno messo nella sezione tuning la variabile load , attivandola ti mostra quanta percentuale di cpu stai usando in tempo reale , qualcuno puo' fare una prova per curiosità con PX4 e APM ... su VRBrain mi da 6 % .
saluti
Roberto

[riktor]

Ciao a tutti,
oggi sul planner ho scoperto che nell'ultima revisione di codice hanno messo nella sezione tuning la variabile load , attivandola ti mostra quanta percentuale di cpu stai usando in tempo reale , qualcuno puo' fare una prova per curiosità con PX4 e APM ... su VRBrain mi da 6 % .
saluti
Roberto

in altre parole c'è uno spreco di hw pazzesco....

[redfox74]

in altre parole c'è uno spreco di hw pazzesco....

In altre parole c'e' una potenzialità di sviluppo notevole abbiamo appena misurato con luciano i valori su APM siamo a 70 % in loiter ... bisognerebbe vedere attivando la navigazione , sembra che sia li che inizino a saltare fuori i problemi ...

[Turfnet]

Credo che il loiter sia già una bella serie di calcoli non penso che in navigazione possa essere molto peggio, sono curioso di vedere il dato perchè se confermato poco più del 70% non sarebbe male come riserva di calcolo, anche se ovviamente non paragonabile al 6%...

[Turfnet]

Vediamo se qualcuno può darmi un aiuto, ho seguito il tutorial su apmcopter che avrebbe dovuto permettermi si scattare delle foto ad intervalli di distanza prefissati, peccato però che i parametri indicati e cioè CAM_TRIGG_DIST and RELAY_PIN in MP 1.2.84 sono scomparsi
Capisco gli aggiornamenti, ma il tutorial si riferisce alla versione 1.2.80 di poche settimane fa, ma qui non si riesce a tenere il passo!

[colpiumb]

mi associo alla tua richiesta di aiuto/info

ciao

Vediamo se qualcuno può darmi un aiuto, ho seguito il tutorial su apmcopter che avrebbe dovuto permettermi si scattare delle foto ad intervalli di distanza prefissati, peccato però che i parametri indicati e cioè CAM_TRIGG_DIST and RELAY_PIN in MP 1.2.84 sono scomparsi
Capisco gli aggiornamenti, ma il tutorial si riferisce alla versione 1.2.80 di poche settimane fa, ma qui non si riesce a tenere il passo!

[Turfnet]

mi associo alla tua richiesta di aiuto/info

ciao

Ho trovato che nell'impostazione delle missioni c'è il parametro DO_SET_CAM_TRIGG_DIST ma non so dove va inserito il valore e come funzioni ma poi credo che senza settare il parametro RELAY_PIN per abilitare il pin 9 non funzioni nulla

[mikronerd]

Ciao a tutti, sto per inizializzare la mia nuova APM 2.6 per montarla sul tanto agognato okto.
Pertanto chiedo a voi:
La calibrazione dei "canali radio" e degli "accellerometri" si può fare con solo la scheda collegata alla ricevente e nient'altro ?
Oppure nel codice c'è una qualche impostazione che prevede che sia TUTTO collegato, anche gli esc, per dar luogo alle calibrazioni ?

Ciao - Giuseppe

[xeshobby]

Ciao a tutti, sto per inizializzare la mia nuova APM 2.6 per montarla sul tanto agognato okto.
Pertanto chiedo a voi:
La calibrazione dei "canali radio" e degli "accellerometri" si può fare con solo la scheda collegata alla ricevente e nient'altro ?
Oppure nel codice c'è una qualche impostazione che prevede che sia TUTTO collegato, anche gli esc, per dar luogo alle calibrazioni ?

Ciao - Giuseppe

Puoi farle tranquillamente non c'è nessun vincolo

Ciao

Gian