Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[fabiov]

Boh...ricontrollerò ...tutti i check dovrebbero essere flaggati..
Cmq prima ho fatto un breve volo e in loiter andava per i caxxi suoi (scusate il francesismo ;-) ) di nuovo l'errore riguardava il GPS (glitch,basso num di sat ecc)...il GPS è un modulo piccolo con magnetometro preso su BG,ed è montato sul telaio appena sotto come livello alla APM, allo stesso livello circa dei motori...

Il modulo GPS deve essere montato al di sopra di tutto, in modo da avere libero tutto il cielo. Inoltre dev'essere distante da tutte le potenziali fonti di disturbi EM. Di solito si monta usando l'apposito supporto ad antenna che lo alza di circa 12 - 15 cm (magari sul 250 basta un po' meno).
Se si usa la bussola del GPS, occorre disabilitare la bussola interna APM (non so se c'è nella mini APM 3.1). Di sicuro c'è in APM 2.5 e 2.8 e manca in APM 2.6. E' importante che il modulo sia orientato nella giusta direzione e che, dopo aver calibrato la bussola, questa segni effettivamente il nord e ruoti nel verso giusto ruotando il drone (si verifica in Mission Planner). Attenzione: ci sono in giro dei moduli GPS con bussole che hanno degli offset di inclinazione pazzeschi e non basta il tipico roll 180. Con queste bussole se si cerca di volare in loiter, il drone va a passeggio per conto proprio. Con queste bussole l'unica speranza è provare a provare i vari offset di inclinazione, ricalibrando la bussola ogni volta, finché non si trova quello che fa funzionare bene la bussola.

Il livello minimo di hdop che consente di superare il pre-arm check è configurabile in una variabile. Anche con 2.2 - 2.5 vola decentemente. Se si ha un modulo M8N vero, si scende facilmente sotto 1.5, arrivando anche molto vicini a 1, quando si agganciano 18 - 19 satelliti. Con moduli M8N tarocchi (intendo tarocchi di scarsa qualità, visto che tarocchi lo sono tutti quelli acquistati negli store cinesi ) si agganciano fino a 9 satelliti e si arriva ad un hdop intorno al 2 - 2.2 (che comunque basta per volare in modo decente).

[PelanDrone]

Il modulo GPS deve essere montato al di sopra di tutto, in modo da avere libero tutto il cielo. Inoltre dev'essere distante da tutte le potenziali fonti di disturbi EM. Di solito si monta usando l'apposito supporto ad antenna che lo alza di circa 12 - 15 cm (magari sul 250 basta un po' meno).
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Nel 250 è peggio: i motori sono molto più vicini

[fabiov]

Nel 250 è peggio: i motori sono molto più vicini

Ma poi quanto viene brutto, piccolo com'è con quell'escrescenza lunghissima ?

[roby66]

Grazie a tutti dei suggerimenti...
in effetti ero stato un po' ottimista nel montare il GPS in quella posizione.. Nel 450 è appena sopra i motori ,anzi avevo accorciato la astina) e funziona bene.
Ora però, visto che sto imparando un po' a leggere la telemetria (che oggettivamente è una figata) voglio vedere il log ...
Nei prossimi giorni vedo di sistemare il GPS del piccolino più in alto..
Si, nella mini c'è una pista da interrompere se si usa mag esterno.. Con quello interno avevo problemi di calibrazione, con quello esterno la calibrazione avviene agevolmente..
Ah... Avete dei suggerimenti su quale versione di FW mettere sulla APM mini 3.1?
Ho anche preso una pixhawk su BG,la vorrei mettere sul 450 visto che mi sono trovato bene con la APM 2.8...c'è anche il sonar ma ho capito che solo pixhawk lo gestisce bene

[fabiov]

Grazie a tutti dei suggerimenti...
in effetti ero stato un po' ottimista nel montare il GPS in quella posizione.. Nel 450 è appena sopra i motori ,anzi avevo accorciato la astina) e funziona bene.
Ora però, visto che sto imparando un po' a leggere la telemetria (che oggettivamente è una figata) voglio vedere il log ...
Nei prossimi giorni vedo di sistemare il GPS del piccolino più in alto..
Si, nella mini c'è una pista da interrompere se si usa mag esterno.. Con quello interno avevo problemi di calibrazione, con quello esterno la calibrazione avviene agevolmente..
Ah... Avete dei suggerimenti su quale versione di FW mettere sulla APM mini 3.1?
Ho anche preso una pixhawk su BG,la vorrei mettere sul 450 visto che mi sono trovato bene con la APM 2.8...c'è anche il sonar ma ho capito che solo pixhawk lo gestisce bene

Io sull'APM 2.8 ho il firmware 3.2.1.FV.2, ossia la versione 3.2.1 da me modificata per sistemare un piccolo bug.

[roby66]

Io sull'APM 2.8 ho il firmware 3.2.1.FV.2, ossia la versione 3.2.1 da me modificata per sistemare un piccolo bug.

Urka..hai addirittura modificato il FW?
A questo punto sarei curioso di sapere quale era il bug!

[fabiov]

E' descritto qualche pagina indietro e si manifesta solo se si vuole attivare e disattivare il geo fence con uno switch del radiocomando. In questa configurazione l'altezza limite rimane impostata anche quando si disattiva il fence tramite switch (mentre la distanza massima viene correttamente disattivata).

[Invernomuto]

Buongiorno,
oggi volo con batteria da 3S da 5400 mah, nuova di pacca, ovviamente carica. Riesco a volare bene in GPS (9 satelliti agganciati, HDOP inferiore a 1,4), con il quadricottero abbastanza stabile ,con gimbal, camera e tutto. Qualche compensazione in volo ma mi pare nella norma.
Volo per qualche minuto, lo faccio riatterrare e ridecollare (mi ero dimenticato di far partire la registrazione sulla action cam). Dopo 5 minuti, dalla telemetria vedo che mi entra in failsafe la batteria, per voltaggio basso (10,1v). Il quadricottero atterra nell'erba alta, si rovescia e probabilmente qui si danneggia un'elica. Riprendo il quad, lo metto sulla stradina, riprovo a partire ma il quad mi si ribalta subito sulla ghiaietta. Noto allora che ho spaccato un elica (si è rotto l'anello nel centro) e non so se a causa dell'atterraggio precedente determinato dal failsafe (spero) o del ribaltamento sulla stradina (in questo caso significherebbe che il problema non era l'elica ma chissà cos'altro).
Molto male, non ci siamo per nulla.
Torno a casa, faccio partire i motori e do il gas al massimo (senza eliche ovviamente) e sembrano andare tutti girando allo stesso modo. Devo verificare con le eliche montate ma sembra che non siano rovinati ESC o motori. Verifico la batteria con un tester e con il caricabatterie e le celle stanno a circa 3,92-3,93 con una differenza di 0,01 fra loro. Anche il log mi conferma che sono stati consumati, all'incirca, 1500 mah di batteria (parametro CurrTot) e che, dopo circa 5-6 minuti, è intervenuto il failsafe...
Domanda: da cosa può essere stato determinato il failsafe? Perché la lettura del power module di APM non è accurata?
Ho tolto il failsafe della batteria in MP, mi affiderò ad un buzzer, sperando di non aver fatto altri danni...

[fabiov]

Magari guarda sul log l'andamento della tensione misurata dal PM. Alcune batterie (di qualità non eccelsa) sotto sforzo hanno dei cali di tensione significativi. Poi controlla che la tensione letta dal PM corrisponda a quella letta con il tester. In caso negativo occorre impostare il PM in modo che legga la tensione corretta. Poi controlla le impostazioni del failsafe e verifica che venga utilizzata solo la tensione e non la corrente consumata. In questo secondo caso, se hai impostato una batteria con capacità inferiore (es: 2200 MAh) una volta consumati 1500 può scattare il failsafe. Poi testa la batteria in situazione di carico: eliche montate e drone ben ancorato a terra, dando gas per un po' senza esagerare e misrando la tensione.
Potrebbe effettivamente essere un problema della batteria.

A me il PM non ha mai dato problemi. Legge la tensione con precisione adeguata al lavoro che deve fare e pure sulla stima del consumo è abbastanza preciso.

[Invernomuto]

Magari guarda sul log l'andamento della tensione misurata dal PM. Alcune batterie (di qualità non eccelsa) sotto sforzo hanno dei cali di tensione significativi. Poi controlla che la tensione letta dal PM corrisponda a quella letta con il tester. In caso negativo occorre impostare il PM in modo che legga la tensione corretta. Poi controlla le impostazioni del failsafe e verifica che venga utilizzata solo la tensione e non la corrente consumata. In questo secondo caso, se hai impostato una batteria con capacità inferiore (es: 2200 MAh) una volta consumati 1500 può scattare il failsafe. Poi testa la batteria in situazione di carico: eliche montate e drone ben ancorato a terra, dando gas per un po' senza esagerare e misrando la tensione.
Potrebbe effettivamente essere un problema della batteria.

A me il PM non ha mai dato problemi. Legge la tensione con precisione adeguata al lavoro che deve fare e pure sulla stima del consumo è abbastanza preciso.

Mmmm, ho visto l'andamento del parametro "Volt" nel log browser. Effettivamente parte sui 12,5-12,6 e dopo 30 secondi (presumo il decollo) la lettura scende bruscamente sugli 11,1. Risale solo quando atterro. Qui c'è il grafico:

I punti dove risale è dove il quad è a terra. Metto una croce sopra alle batterie di BG (tanto ormai non le spediscono più ma ca**o).
Avevo già ordinato il sensore telemetrico per la ricevente della taranis per leggere la tensione, proverò in hovering a confrontare le letture di quello con quelle del power module in volo.

La domanda a questo punto è se devo cambiare batteria, viste le performance di questa (è una Zop Power da 5400 mah 3S 20C) oppure se questi sbalzi sono gestibili...

Edit, dimenticavo, non è un problema di capacità perché avevo impostato correttamente la capacità della batteria e il failsafe scatta solo in caso di voltaggio inferiore a 10.1

Edit2: nel caso dovessi cambiare batteria, queste potrebbero andar bene come rimpiazzi?
https://hobbyking.com/it_it/multista...po-pack-1.html
Sono HV, non so se ci sono controindicazioni. Il mio carichino dovrebbe poterle gestire.

[fabiov]

È una batteria 10C. Quella che usi adesso da quanti "C" è ? Perché se fosse da 10C pure lei forse il comportamento mostrato potrebbe non essere anomalo.
Io uso queste:
https://hobbyking.com/en_us/turnigy-...lipo-pack.html
che sono 20C. L'F450 vuoto vola per oltre 18 minuti (col failsafe a 10.4V).
Occhio al prezzo: periodicamente scende a 17€.

[Invernomuto]

È una batteria 10C. Quella che usi adesso da quanti "C" è ? Perché se fosse da 10C pure lei forse il comportamento mostrato potrebbe non essere anomalo.
Io uso queste:
https://hobbyking.com/en_us/turnigy-...lipo-pack.html
che sono 20C. L'F450 vuoto vola per oltre 18 minuti (col failsafe a 10.4V).
Occhio al prezzo: periodicamente scende a 17€.

La batteria che uso dovrebbe essere 20 o 25C (sicuramente non 10C) e con scarica sufficiente per l'assorbimento dei motori (920kv). Motori analoghi con eliche 1045 stanno sui circa 10a di assorbimento. Va detto che i cinesi sulle etichette scrivono quello che gli pare, quindi magari ha un C ridicolo. Per le multistar LIHV ho letto su internet e effettivamente la scarica bassa ne limita le performance: rispetto ad una con alti C garantisce effettivamente migliore durata in hovering ma non appena stressi i motori e fai alzare gli assorbimenti ha l'andamento del grafico sopra.
Ho comunque ritoccato la calibrazione del PM (era leggermente sfasata, ma non tale da garantire gli sbalzi di cui sopra), rifaccio delle prove in volo quando avrò il sensore telemetrico sul voltaggio della taranis per capire se le variazioni di voltaggio ad alti assorbimenti sono un problema del PM o della batteria.

[fabiov]

Ho comunque ritoccato la calibrazione del PM (era leggermente sfasata, ma non tale da garantire gli sbalzi di cui sopra), rifaccio delle prove in volo quando avrò il sensore telemetrico sul voltaggio della taranis per capire se le variazioni di voltaggio ad alti assorbimenti sono un problema del PM o della batteria.

Il PM è un componente passivo, si limita a leggere la tensione. Non dovrebbe modificare il suo comportamento sotto carico. Però non si può mai dire ...
Devo confessare che mi sto un po' stufando del drone: non riesco a risolvere un problema che subito ne compare uno nuovo. Vorrei raggiungere una configurazione stabile e affidabile drone + gimbal, per dedicarmi finalmente alle riprese, ma non ci riesco. Sarà la componentistica economica dei cinesi o la mia scarsa esperienza e propensione per le attività manuali, ma non si sta rivelando un'impresa produttiva ...

[Invernomuto]

Il PM è un componente passivo, si limita a leggere la tensione. Non dovrebbe modificare il suo comportamento sotto carico. Però non si può mai dire ...
Devo confessare che mi sto un po' stufando del drone: non riesco a risolvere un problema che subito ne compare uno nuovo. Vorrei raggiungere una configurazione stabile e affidabile drone + gimbal, per dedicarmi finalmente alle riprese, ma non ci riesco. Sarà la componentistica economica dei cinesi o la mia scarsa esperienza e propensione per le attività manuali, ma non si sta rivelando un'impresa produttiva ...

Hai probabilmente ragione, ma voglio vedere come si comporta la batteria eliminando il faisafe monitorandola attentamente...
Anche per me da quando ho montato il gimbal e la cam ce ne è sempre una... Probabilmente ho sopravvalutato la qualità della componentistica, se avessi preso direttamente da BG pixhawk con esc di qualità e motori Racestar probabilmente avrei speso meno e meglio.

[fabiov]

A me hanno fregato gli ESC ... e il gimbal preso su Gearbest ci ho messo due mesi a capire cosa non andava: era montato male, con una vite allentata e le riprese venivano a saltelli. Ho speso giornate a cambiare i PID , mentre bastava girare una brugola.

Del kit iniziale praticamente non è rimasto nulla, a parte le due piastre centrali. Dovendo ripartire adesso, come giustamente dici tu, sceglierei i pezzi accuratamente.