VRBRAIN by VirtualRobotix

[rino2]

Finalmente ho rimesso in volo il quad!!... quattro belle batterie questa mattina e poi impegni di famiglia....
Ho usato la 3.0.1rc3 perché dopo le prime prove al banco della 3.0.3 visti alcuni scherzetti non mi sono fidato...... provengo dalla 2.9.1.2 e devo dire che la differenza c'è e si nota!!

Stabilize, Alt-Hold, Loiter pressoché perfetti.... non mi sono fidato a provare RTL che ho messo sul canale 8 perché ho usato i PID di default che la 3.0 carica..

Anche io uso VBrain 4.0 con GPS esterno uBlox 6H... il GPS l'ho preso da HK e devo dire che oltre ad andare molto bene (all'aperto 8 satelliti in 12 secondi dall'accensione) ha anche la porta USB che permette di verificare lo stato e caricare le effemeridi.... (il software è gratuito sul sito uBlox)

Ho solo un problemino e chiedo il vostro aiuto....

In stabilize e quindi Alt-Hold il quadri tende ad andare a destra... con i trim non sono riuscito a correggere la tendenza.... forse uso male il SAVE TRIM disponibile sul ch7...
per tenere fermo il modello devo tenere lo stick relativo fuori centro e anche se la cosa non è tremenda.. beh! da un certo fastidio.....
Secondo voi cosa posso provare a correggere?

Come ulteriore info.... NON ho usato il COMPASSMOT... ma ho tarato magnetometro e accelerometri con il metodo classico..... sul mio quadri infatti ho ESC e motori ben distanti dalla VBR.... non ho nemmeno dovuto disabilitare il prearm check.....

Che mi suggerite... come posso procedere per eliminare la tendenza a destra???

Ciao


PS. Ho inserito la spugnetta sotto la scheda per proteggere il sensore di pressione.... La raccomando a tutti... fatelo... che sia scura e che venga leggermente schiacciata dalla scheda

[Bobo67]

Vai di SAVE TRIM, lo stai usando male se non riesci a correggerlo, guarda il mio video dove spiego come fare.
Il metodo della spugnetta compressa sotto la scheda funziona, lo avevo già segnalato qualche settimana fa a Roberto.

[rino2]

Grazie Marco della risposta.... Infatti ricordavo la tua segnalazione ... volevo solo ribadirla...

Tu hai fatto una montagna di video!!!! quale è quello del save trim???

Grazie

[Bobo67]

Questo, in inglese maccheronico, of course!
Qualcuno mi rilascia feedback sulla versione 3.0.3? Sono impegnato nell'assemblaggio di due nuovi bestioni e non ho avuto tempo di testarla, grazie!

[redfox74]

Lotta Impari ... Multiwiiesc - T-Motors Resync problem

Oggi e' stata una giornataccia , iniziata pensando di risolvere qualche problema di PID su di un quadricottero e finita con un mucchio di info negative su motori T-Motors e ESC MultiWiiESC.

Allora riepilogando la cosa e' inziiata in questo modo ...
VRBrain 4.0 rev firm 2.9.2 quindi molto stabile come firmware .. faccio un po' di PID .. e qualche voletto teso , fin qui nessun problema ... poi faccio un test e tiro una salita vedo la prima volta che il drone anziche' salire dritto bello deciso si imbarca un pochino verso sinistra .... avevo cambiato le batterie da 3s a 4s nel frattempo , perche' ho pensato anziche' cambiare i PID siccome era un po' molle con le 4s da solo sarebbe tornato piu' stabile ...
Ecco da li e' iniziato tutto il casino ... ho ipotizzato che ci fossero casini di taratura ESC allora riprovo e cosa succede .... ho provato l'ebrezza della perdita del sincronismo dei motori t-motors .... bruttissima esperienza direi .. mi accorgo tolgo un po' motore con decisione do motore ed ero piuttosto basso ma rotolo con il quad nell'erba fortunatamente senza alcun danno .....
Da li ho iniziato a fare test ...
Drone bloccato tra le pietre da giardino ... e via a dargli motore ....
Prima con 4s desyncro gia' quando eravamo tra 50 - 60 % di gas ...
Sottolineo che poi per controprova ho voluto verificare se anche in 3S c'era il problema di resync ... e cosi' e avvenuto solo un po' piu' in alto ... 80 -90 % , e la cosa mi ha lasciato di stucco !!!
prova e riprova il limite dove partiva il reysnc generando vibrazioni enormi... ad un certo punto addirittura l'esc va in palla e 3 esc continuano a rimanere sotto controllo della vrbrain .. il 4 esc non si disarma piu' ... ESC SI E' IMPALLATO :X mai vista una schifezza del genere anzi si ... quando l'esc e' bruciato a Marco.
Chi mi ha portato il drone mi ha detto che aveva su il multiwii esc con il cambio di timing messo a due non so a cosa si riferisse ... so solo che ....
Non arrendendomi all'evidenza cosa facciamo togliamo tutti e 4 i motori t-motors e mettiamo i classici MK3638 quelli grandicelli ... provati su di un okto che sembrava un orologio svizzero con esc simonk reflessati.
Finito l'assemblaggio e pensando ora ci siamo ... e finalmente iniziamo a piddare ...
Nulla di fatto ... praticamente i motori davano colpi stranissimi già a basso regime di giri ... non sembrava un problema di resync ma mi pareva piu' un problema di mancanza di corrente ai motori che andavano in protezione ...
A questo punto abbiamo interrotto i test e ci siamo ripromessi di continuare con il padrone del quad dopo aver ripristinato un po' di cose ... cavi piu' grossi , distribution board piu' capiente a livello di amperaggi supportati ed ESC con firmware SimonK .
Fatto questo dovremmo riavere una situazione da cui ripartire con i test di volo in modo sicuro .

Detto questo volevo sottolineare due aspetti critici da non sottovalutare .

1) Il Resync o perdita di motore dovuto a poca corrente ... è fondamentale avere una distribution board e un cablaggio adeguato prima di ogni altra cosa ...
2) Non usare mai un bec che e' condiviso con un ESC , pena vedersi ripercuotere i casini di rientri di tensione dovuti a resync o altri casini all'interno della VRBrain con situazione non controllabili.
3) Attenzione agli ESC sembra che anche quelli possono impallarsi se usati male ... questo problema potrebbe determinare casini non indifferenti rispetto al controllo dei nostri droni.

4) Se si usa un quad con un buon carrello fissato molto bene ... mettere le zampe sotto le pietre da giardino ... un po' pesanti ... 7-8 kg a pietra puo' essere un buon metodo , sicuro per fare burning test .

5) Altra segnalazione da fare sul firmware multiwi esc , il setup degli esc si riesce a fare solo quando passano pochi secondi dopo l'accensione ... meno di 1-2 se no non etra in programmazione .. quindi e' importante portare in programmazione sempre senza eliche gli esc con la usb a a 5volt quindi doppia accensione con radio a massimo thrust ... e poi solo la seconda volta con il trhust al massimo collegare la lipo a quel punto tutto funziona come deve ... stick in basso conferma del minimo e chiusura della programmazione ... bisogna andare giu' belli decisi ;)

Alla fine tutto funziona come deve


Volevo segnalare questa brutta e inconcludende giornata ... che pero' ci ha saputo dare la possibilità di sottolineare una serie di criticità che possono capitare anche ad altri ...

Chi ha un po' di esperienza su queste cose ... cosa ne pensa di questo casotto ? Sono curioso di capire se giornate del genere sono successe anche ad altri e alla fine se avete scoperto se era solo questione di giornata sfigata o c'era anche nei vostri setup qualche problemuccio da risolvere

Un saluto
Roberto

[danveal]

Chi mi ha portato il drone mi ha detto che aveva su il multiwii esc con il cambio di timing messo a due non so a cosa si riferisse ... so solo che ....
Non arrendendomi all'evidenza cosa facciamo togliamo tutti e 4 i motori t-motors e mettiamo i classici MK3638 quelli grandicelli ... provati su di un okto che sembrava un orologio svizzero con esc simonk reflessati.
Finito l'assemblaggio e pensando ora ci siamo ... e finalmente iniziamo a piddare ...
Nulla di fatto ... praticamente i motori davano colpi stranissimi già a basso regime di giri ... non sembrava un problema di resync ma mi pareva piu' un problema di mancanza di corrente ai motori che andavano in protezione ...

Roberto per avere problemi di corrente ai motori già a basso regime di giri i cavi devono essere proprio filiformi, semplicemente saranno stati gli esc wii programmati con una versione strana o settati male.
Un altra possibilità ( sintomo dei i colpi ) e' che ci sia qualche connessione / saldatura di uno dei tre cavi tra esc e motore che ha falsi contatti.
Ciao

[Bobo67]

Ciao Roberto, gli esc riflashati se mal settati danno quei problemi, lo so bene.
Stiamo facendo prove con dei Dynam Detrum 40A a 6S, ed abbiamo appurato che il tipo di esc correlato alla quantità di numero celle può causare quel problema, più sono più è probabile che succeda.
Il firmware Wii ESC con timing a +2 molto spesso brucia i fet per colpa del "jerky start", quando vai a dare throttle dal minimo spesso vedi quella specie di rimbalzi ed il motore che tentenna a partire, se lasci il timing a 0 (anche se di default c'è mi pare un grado nel codice) non lo fa ma senti dei "tick" quando sei ad un regime medio.
Ti consiglio di abbandonare Wii ESC per ora e tornare a SimonK con PWM a 8 KHz, perdi un pò di performance ma per ora non abbiamo avuto problemi di jerky start a 6S, con il firmware a 16 KHz immediatamente, è subito evidente.
Ne sto discutendo con Simon, in alcuni esc si risolve togliendo i famosi 3 condensatori (ove raggiungibili), in altri tipo Turnigy Plush 30/40A non si può quindi meglio aggirare il problema via codice.
Prima di portare in volo un drone è sempre meglio testare i motori a terra, come hai fatto tu, ancorando il mezzo e facendo due o tre LiPo in tutte le situazioni di throttle.
L'ultimo firmware SimonK da segnalazioni con beep in caso di malfunzionamento, spesso il problema che hai avuto è proprio colpa del reset della cpu all'interno dell'esc, intercorre sugli alti assorbimenti o comunque proprio quando il motore non riesce più a comunicare correttamente con l'esc, ma è molto difficile che accada per una bassa alimentazione.
Quando si mettono gli esc sotto ai motori sui bracci (come faccio io) bisogna entrare nel frame con del cavo AWG14 minimo (su esc da 30A e oltre), è ovvio che se il bec dell'esc viene usato per alimentare qualcosa le aumentano le probabilità che l'Atmel si resetti sugli alti consumi, ma è molto difficile se no nci sono problemi di timing.
I prodotti che danno meno problemi per ora sembrano quelli basati su Sislab, con firmware BH Heli, il programmatore si fa con un qualsiasi Arduino (fatto e testato, va benissimo), rimanendo su SimonK meglio usare F30/40A come esc o comunque quelli con oscillatore esterno, e fare sempre e comunque prove a banco prima di volare.
La versione ad 8 KHz PWM la trovi qui., sto cercando informazioni da Simon per convertire a basso pwm anche l'ultima presente sul GitHub, mi pare d'aver capito come si fa ma sto chiedendo conferma nel solito thread su rcgroups, se guardi nel codice è presente una versione "TP_8KHZ", le modifiche sembrano molto semplici.

[Bobo67]

Sottolineo: occhio al Wii ESC con timing fuori dal default (a +2 ad esempio), in caso di jerky start, cioè quando dai throttle e vedi che il motore rimbalza se torni a zero e dai una bella sgasata spesso è fumata bianca.
Verifica prima che i motori al minimo partano sempre senza quel problema, se assente è molto difficile che a regimi alti possano perdere il sync e piantare, e se succede lo fa comunque sempre sulle variazioni veloci di throttle, guarda i miei video.
Gli esc con oscillatore esterno non lo fanno praticamente mai, come anche gli altri ma con PWM a 8 KHz, perdi performace ma scalda meno e non dovrebbe dare problemi, prova!
Mi lascia basito che gli MK ti abbiano dato quel problema, mai avuto con esc F30A e SimonK a 4S, come anche con RC-Timer, ho fatto molti droni così e tutt'ora stanno volando con zero pippe, quindi credo che li sia un problema di Wii ESC mal settato, perchè la stessa cosa me l'ha fatta a me ed alimentavo solo la ricevente col BEC interno ed i cavi d'alimentazione erano diretti ad una LiPo.
Ho finito i due hexoni identici, prove a banco e si collauda, in uno WKM e nell'altro manca la VR Brain... dov'è?

[QuercusPetraea]

Ieri ho scaricato 4 batterie con VRB e AC32 3.0.2, che vedo ora che è stata messa in fase alpha come la 3.0.3, ed è andato tutto magnificamente.
Stabilize, Alt Hold, Loiter perfetti nonostante folate di aria a 10Km/h. RTL preciso e divertente nel suo riposizionamento tranquillo del muso, prima verso la home e, quando questa è raggiunta, orientamento nella stessa direzione di arm.
Provate un paio di missioni con WP stabiliti con il CH8; notevole fluidità nei passaggi sui WP senza strappi nelle virate prima di avviarsi verso il successivo punto.
Che dire; un gran bel divertimento (e soddisfazione per il risultato raggiunto)

In tutti i voli sono sempre stato in collegamento telemetrico con Andropilot e non ci sono stati, da questo lato, problemi di connessione seriale ed il link è sempre stato attivo fino ai 100m di distanza a cui ho portato il mezzo.

Se può servire, visto che si è parlato di ESC, ho montato degli HK 30A Blue-Series con oscillatore esterno (risonatore) e FW Wii-ESC con parametri di default. I motorelli RCTimer HP2812-880Kv si sono comportati bene mantenendo, come gli ESC, temperature attorno ai 35°C.

In questi giorni affronterò le modalità Guided gestite con Andropilot e mi tolgo lo sfizio di farmi inseguire dal quadri in lungo ed in largo sul prato.

[redfox74]

Drone al Guinzaglio.

Anche io ieri qualche voletto con la 3.0.3 , tra un test e l'altro sui maledetti multiwii Esc
... anche Emile che spero riapparirà sul forum ... e' stato mio compagno di disavventure con gli esc multi wii mentre mi segnala che con la 3.0.3 ha volato due giorni senza problemi apparenti di alcun genere.
Visti i problemi segnalati ho fatto i test con il drone al guinzaglio , ma non ho avuto comportamenti strani ... che invece ho avuto con gli ESC multiwii con il timer a 2



Non vorrei che poi ci siano concause di problemi agli ESC che poi rendono il drone instabile ed ingestibile come nel caso di domenica .
Per questo motivo comunque consiglio sempre di aver un bec separato dagli esc in modo tale che eventuali casini sugli esc non si ripercuotano sulla vrbrain .
Io lascio ancora in alpha ... finche' non ci sono piu' ore di volo disponibili ...
Saluti
Roberto

[emile.c]

Bene mi confermi quello che ho constatato anche io.
A me la 3.0.2 non ha dato problemi di sorta.
Però io non ho mai fatto la calibrazione CompassMot, mi sono limitato a fare quella standard e ha funzionato alla grande. Ovvio che ogni mezzo è diverso, per cui magari se va bene a me potrebbe non andare bene ad altri.
Un'altra cosa che si può fare per evitare il compassmot è utilizzare la funzione di autoapprendimento del mag settando il parametro COMPASS_LEARN a 1 e volando a 8 per un po' (almeno 4 minuti).
Questo dovrebbe far convergere correttamente i valori.
Il motivo per cui è stato disabilitato in Arducopter è che a causa della limitata CPU a volte la funzione de che calcola gli offset veniva chiamata in ritardo e questo causava il calcolo di valori sballati in teoria con VRBRAIn non ci dovrebbero essere questi problemi.

Quindi io procedo in questo modo:
1. Calibrazione compass tradizionale girando in tondo con il mezzo nelle sei posizioni del kamasutra
2. Test RTL. In RTL il mezzo deve venire diritto verso la home senza esitazioni e senza serpenteggiare. Se prende una direzione diversa e poi corregge, allora vuol dire che non va bene e che i valori non sono corretti, quindi riprovo il punto 1, se per la seconda volta non va bene passo al punto 3.
3. Se l' RTL non va bene, attivo il compass_learn e volo un po' a cerchio o a 8 per 4 o 5 minuti.
4. scendo verifico che i valori siano nella norma (max +-300) e se lo sono, riparto dal punto 2.

Quello che conta più che il loiter è l'RTL. Da lì si vede subito quanto va fuori dal percorso. Bastano 30 o 40 metri di RTL e si nota subito. Occhio che dopo pochi secondi entra in gioco il GPS che compensa e corregge il compass, quindi quello che conta sono i primi 5 secondi di RTL.

E.

Ieri ho scaricato 4 batterie con VRB e AC32 3.0.2, che vedo ora che è stata messa in fase alpha come la 3.0.3, ed è andato tutto magnificamente.
Stabilize, Alt Hold, Loiter perfetti nonostante folate di aria a 10Km/h. RTL preciso e divertente nel suo riposizionamento tranquillo del muso, prima verso la home e, quando questa è raggiunta, orientamento nella stessa direzione di arm.
Provate un paio di missioni con WP stabiliti con il CH8; notevole fluidità nei passaggi sui WP senza strappi nelle virate prima di avviarsi verso il successivo punto.
Che dire; un gran bel divertimento (e soddisfazione per il risultato raggiunto)

In tutti i voli sono sempre stato in collegamento telemetrico con Andropilot e non ci sono stati, da questo lato, problemi di connessione seriale ed il link è sempre stato attivo fino ai 100m di distanza a cui ho portato il mezzo.

Se può servire, visto che si è parlato di ESC, ho montato degli HK 30A Blue-Series con oscillatore esterno (risonatore) e FW Wii-ESC con parametri di default. I motorelli RCTimer HP2812-880Kv si sono comportati bene mantenendo, come gli ESC, temperature attorno ai 35°C.

In questi giorni affronterò le modalità Guided gestite con Andropilot e mi tolgo lo sfizio di farmi inseguire dal quadri in lungo ed in largo sul prato.

[emile.c]

Xian06, I am sorry for what happened, but we need to understand what could have caused that, so please can you give us details on your setup (motors, esc, radio)?
This could be helpful.

What you show in the picture is normal. infact due to the fact that the quad (or hexa) is still it will slowly try to compensate for small unbalance.
Even if you have your board on the table it will never be perfectly (I mean perfectly) still or level, and these small errors will accumulate and produce what you show.

We have noticed that on USB after some minutes the board freezes, we are investigating, so please don't use USB and LiPo attached together. Either USB or LiPo.

Emile

I do not have log because FC frezed. Telemetry works still FC stop.
But FC freezed at compass calibration, on accel calibration and I restart and worked.
USB connect do same, First ok second not ok, and OK again.

But I do a second test same problem than before:
Throt in at 200 I do not touch it, 2-4-6 motors at default rpms, but 1-2-5 motors slowly incrase rpm.

[QuercusPetraea]

Bene mi confermi quello che ho constatato anche io.
A me la 3.0.2 non ha dato problemi di sorta.
Però io non ho mai fatto la calibrazione CompassMot, mi sono limitato a fare quella standard e ha funzionato alla grande. Ovvio che ogni mezzo è diverso, per cui magari se va bene a me potrebbe non andare bene ad altri.
Un'altra cosa che si può fare per evitare il compassmot è utilizzare la funzione di autoapprendimento del mag settando il parametro COMPASS_LEARN a 1 e volando a 8 per un po' (almeno 4 minuti).
Questo dovrebbe far convergere correttamente i valori.
Il motivo per cui è stato disabilitato in Arducopter è che a causa della limitata CPU a volte la funzione de che calcola gli offset veniva chiamata in ritardo e questo causava il calcolo di valori sballati in teoria con VRBRAIn non ci dovrebbero essere questi problemi.

Quindi io procedo in questo modo:
1. Calibrazione compass tradizionale girando in tondo con il mezzo nelle sei posizioni del kamasutra
2. Test RTL. In RTL il mezzo deve venire diritto verso la home senza esitazioni e senza serpenteggiare. Se prende una direzione diversa e poi corregge, allora vuol dire che non va bene e che i valori non sono corretti, quindi riprovo il punto 1, se per la seconda volta non va bene passo al punto 3.
3. Se l' RTL non va bene, attivo il compass_learn e volo un po' a cerchio o a 8 per 4 o 5 minuti.
4. scendo verifico che i valori siano nella norma (max +-300) e se lo sono, riparto dal punto 2.

Quello che conta più che il loiter è l'RTL. Da lì si vede subito quanto va fuori dal percorso. Bastano 30 o 40 metri di RTL e si nota subito. Occhio che dopo pochi secondi entra in gioco il GPS che compensa e corregge il compass, quindi quello che conta sono i primi 5 secondi di RTL.

E.

Vista l'esperienza precedente non ho usato compassmot ma la classica taratura del mag. In RTL il muso punta nella direzione corretta senza errori, sebbene ieri ci fosse vento e nel ritorno tentava di spostarsi dalla linea di direzione, tentativi che sono stati rintuzzati da VRB. In definitiva, e ripeto con vento in certi momenti sostenuto, il punto di atterraggio non si è scostato più di un metro dal punto di takeoff.

[xian06]

Xian06, I am sorry for what happened, but we need to understand what could have caused that, so please can you give us details on your setup (motors, esc, radio)?
This could be helpful.

What you show in the picture is normal. infact due to the fact that the quad (or hexa) is still it will slowly try to compensate for small unbalance.
Even if you have your board on the table it will never be perfectly (I mean perfectly) still or level, and these small errors will accumulate and produce what you show.

We have noticed that on USB after some minutes the board freezes, we are investigating, so please don't use USB and LiPo attached together. Either USB or LiPo.

Emile

Hi

Setup:
DJI 550 Frame, DJI 10x38 Props, DJI 30A Opto ESC, DJI 920kv Motors, Naza Bec
VR Brain 4.0, u-Blox Lea 6H 3.3v internal, Futaba R7008SB RX, Futaba 14SG TX,
3DR 433Mhz Telemetry, PX4 Buzzer(not working), Futaba GPS Telemetry connect to R7008SB, External power sensor connect to R7008SB, Zippy FlighMax 3S 5800mAh,
AWG: 1250g

[emile.c]

Ok, what makes it different from my setup is the GPS.
You are using the internal port with a 3.3v GPS, while I use the DIYDrones 5V one on the external port.
Could I kindly ask you to use the external connector (with version 3.xx is the first two pins on the input rail) and download the VRBRAIN_3.x.x_xxx without the INT_GPS and try (without propellers!!) and see if it still freezes?

It could be either be a low power brown out due to the fact that the 3.3V is common with the CPU, or it could be a FirmWare problem with the internal serial port.

Another test you could try is with the 2.9.2 firmware (and internal GPS attached) that is enough stable and tested, this version does not freeze. If it still freezes it could be that the GPS is sucking too much power from the CPU. If not then there could be a FW problem.

Thank you,
Emile

Hi

Setup:
DJI 550 Frame, DJI 10x38 Props, DJI 30A Opto ESC, DJI 920kv Motors, Naza Bec
VR Brain 4.0, u-Blox Lea 6H 3.3v internal, Futaba R7008SB RX, Futaba 14SG TX,
3DR 433Mhz Telemetry, PX4 Buzzer(not working), Futaba GPS Telemetry connect to R7008SB, External power sensor connect to R7008SB, Zippy FlighMax 3S 5800mAh,
AWG: 1250g