MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[TermicOne]

Ok mi hanno passato questi link anche dal Forum HobbyCity
Si molto Utili grazie a loro ho configurato e ho il risutlato che vedete
nell immagine allegata vi allego anche il mio config.h cosi mi dite se ho fatto bene

Come vedete il GPS non da segni di vita

Se non ho capito male devo mettere un valore d'inclinazione magnetica
ma non ho capito dove e come metterlo io sono Vicino Gaeta Centro SUD Italia

Grazie

Hai provato a guardare qui?:

http://www.baronerosso.it/forum/mode...entazione.html

ci sono un sacco di informazioni e ultimamente bandit ho postato un'ottima guida alla configurazione in italiano.


Luciano

NB

Ho guardato il tuo config.h ma non dici che scheda hai. Mi sembra manchi la configurazione del protocollo del tuo GPS (che non so quale usi UBLOX?)

[saviothecnic]

Ho guardato il tuo config.h ma non dici che scheda hai. Mi sembra manchi la configurazione del protocollo del tuo GPS (che non so quale usi UBLOX?)

Allora ho questa scheda MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module

Il mopdulo GPS dovrebbe essere MTK 3329 GPS E ho collegato seguendo questa foto
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...X403941X36.JPG

Ho usato come consigliato in questa guida la ver MultiWii_dev_r1240.zip
Seguendo le immagini che ho visto qui MultiWii on HK MultiWii Mega Board WITH MTK 3329 GPS - RC Groups

Poi qui mi perdo vado in questo sito Magnetic Declination e leggo
You are here*ROMA LAZIO
Latitude: 41° 53' 41.1" N
Longitude: 12° 29' 2" E
Magnetic declination: 2° 27' EAST
Declination is POSITIVE
Inclination: 58° 5'
Magnetic field strength: 46317.9 n

Che presumo devo mettere un valore qui Esatto

/* Get your magnetic decliniation from here : Magnetic Declination
Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
//#define MAG_DECLINIATION 3.96f //For Budapest Hungary.
#define MAG_DECLINIATION 0.0f

#define GPS_FILTERING // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
#define GPS_LOW_SPEED_D_FILTER // below .5m/s speed ignore D term for POSHOLD_RATE, theoretically this also removed D term induced noise commnent out to disable
#define GPS_WP_RADIUS 200 // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define NAV_SLEW_RATE 30 // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes


ma cosa ?


Grazie

[xeshobby]

Allora ho questa scheda MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module MultiWii PRO Flight Controller w/MTK GPS Module

Il mopdulo GPS dovrebbe essere MTK 3329 GPS E ho collegato seguendo questa foto
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...X403941X36.JPG

Ho usato come consigliato in questa guida la ver MultiWii_dev_r1240.zip
Seguendo le immagini che ho visto qui MultiWii on HK MultiWii Mega Board WITH MTK 3329 GPS - RC Groups

Poi qui mi perdo vado in questo sito Magnetic Declination e leggo
You are here*ROMA LAZIO
Latitude: 41° 53' 41.1" N
Longitude: 12° 29' 2" E
Magnetic declination: 2° 27' EAST
Declination is POSITIVE
Inclination: 58° 5'
Magnetic field strength: 46317.9 n

Che presumo devo mettere un valore qui Esatto

/* Get your magnetic decliniation from here : Magnetic Declination
Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
//#define MAG_DECLINIATION 3.96f //For Budapest Hungary.
#define MAG_DECLINIATION 0.0f

#define GPS_FILTERING // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
#define GPS_LOW_SPEED_D_FILTER // below .5m/s speed ignore D term for POSHOLD_RATE, theoretically this also removed D term induced noise commnent out to disable
#define GPS_WP_RADIUS 200 // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define NAV_SLEW_RATE 30 // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes


ma cosa ?


Grazie

è semplice, come è scritto:

Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)

Quindi se dal sito leggi: Magnetic declination: 2° 27' EAST

devi fare 2+[27*(1/60)] = 1,45


quindi dovrai impostare nel file di configurazione:

#define MAG_DECLINIATION 1.45f

[saviothecnic]

è semplice, come è scritto:
Quindi se dal sito leggi: Magnetic declination: 2° 27' EAST
devi fare 2+[27*(1/60)] = 1,45
quindi dovrai impostare nel file di configurazione:
#define MAG_DECLINIATION 1.45f

Perfetto ma adesso che sai che scheda e modulo GPS ho
come tipo GPS cosa devo mettere nella config ?

Adesso ho compilato con la parte GPS cosi
vado a portare la scheda fuori con il protatile cosi vedo se aggancia qualosa ma mi sembra ancora uguale la situazione GPS

Ma questo parametro che ho messo ora a cosa serve ?

/**************************************************************************************/
  /***********************                  GPS                **************************/
  /**************************************************************************************/

    /* GPS using a SERIAL port
       only available on MEGA boards (this might be possible on 328 based boards in the future)
       if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed
       note: only the RX PIN is used, the GPS is not configured by multiwii
       the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices)
       at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino */
    #define GPS_SERIAL 2 // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
    //#define GPS_BAUD   57600
    #define GPS_BAUD   115200


    /* GPS protocol 
       NMEA  - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC  sentences are needed
       UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree 
       With UBLOX you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */
    
    //#define NMEA
    //#define UBLOX

    #define INIT_MTK_GPS        // initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA & RMC sentence 

    //#define GPS_PROMINI_SERIAL    57600 // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots
   
    /* I2C GPS device made with an independant arduino + GPS device
       including some navigation functions
       contribution from EOSBandi   http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/ 
       You have to use at least I2CGpsNav code r33 */
    //#define I2C_GPS

    /* I2C GPS device made with an indeedent ATTiny[24]313 + GPS device and
       optional sonar device.    https://github.com/wertarbyte/tiny-gps/ */
    /* get GPS data from Tiny-GPS */
    //#define TINY_GPS
    /* get sonar data from Tiny-GPS */
    //#define TINY_GPS_SONAR

    /* GPS data readed from Misio-OSD - GPS module connected to OSD, and MultiWii read GPS data from OSD - tested and working OK ! */
    //#define GPS_FROM_OSD

    /* indicate a valid GPS fix with at least 5 satellites by flashing the LED  - Modified by MIS - Using stable LED (YELLOW on CRIUS AIO) led work as sat number indicator 
      - No GPS FIX -> LED blink at speed of incoming GPS frames
      - Fix and sat no. bellow 5 -> LED off
      - Fix and sat no. >= 5 -> LED blinks, one blink for 5 sat, two blinks for 6 sat, three for 7 ... */
    #define GPS_LED_INDICATOR

    //#define USE_MSP_WP                        //Enables the MSP_WP command, which is used by WinGUI to display and log Home and Poshold positions

    //#define DONT_RESET_HOME_AT_ARM             // HOME position is reset at every arm, uncomment it to prohibit it (you can set home position with GyroCalibration)

    /* GPS navigation can control the heading */
    
    #define NAV_CONTROLS_HEADING       true      // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
    #define NAV_TAIL_FIRST             false     // true - copter comes in with tail first 
    #define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING    true      // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction
    
    
    /* Get your magnetic decliniation from here : http://magnetic-declination.com/
       Convert the degree+minutes into decimal degree by ==> degree+minutes*(1/60)
       Note the sign on declination it could be negative or positive (WEST or EAST) */
    //#define MAG_DECLINIATION  3.96f              //For Budapest Hungary.
    #define MAG_DECLINIATION 1.45f
    #define GPS_FILTERING                        // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
    #define GPS_LOW_SPEED_D_FILTER               // below .5m/s speed ignore D term for POSHOLD_RATE, theoretically this also removed D term induced noise commnent out to disable
    #define GPS_WP_RADIUS              200       // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
    #define NAV_SLEW_RATE              30        // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes

[Sergei]

è semplice, come è scritto:



Quindi se dal sito leggi: Magnetic declination: 2° 27' EAST

devi fare 2+[27*(1/60)] = 1,45


quindi dovrai impostare nel file di configurazione:

#define MAG_DECLINIATION 1.45f

Forse non è 2.45f

[simone76]

Che presumo devo mettere un valore qui Esatto

poi a motori armati guarda sulla GUI se vale la pena andare tanto per il sottile nel settare il mag.

[saviothecnic]

Forse non è 2.45f

Ho fatto una bella cosa un foglio che lo calcola in automatico sto valore
cosi non si sbaglia magari è utile anche ad altri vedete se è OK
Comunque questo dato se non ho capito male serve ad aiutare il gps a trovare
prima la posizione dato che con questo dato sa piu o meno in che zona stiamo lavorando con il multirotore esatto ?

Rimane il problema che quando apro il Mw-WinGUI-2.1 non ho segni di vita da parte del GPS il LED PKT che dovrebbe far capire che vi è scambio dati da GPS e Multiwwi giusto
ovviamente se muovo la schedina vedo che variano gli altriv alore quindi e mi fa vedere come dalla immagine che avevo allegato che è configurato in X 4 motori quindi questo presukme che si e preso la config e il firmware e che comunica

[Sergei]

Comunque questo dato se non ho capito male serve ad aiutare il gps a trovare
prima la posizione dato che con questo dato sa piu o meno in che zona stiamo lavorando con il multirotore esatto ?

La bussola magnetica e quindi anche il magnetometro indicano il nord magnetico che differisce dal nord reale per la declinazione magnetica.
Ogni punto su di una carta geografica ha la sua declinazione magnetica come puoi vedere dal sito che, indicando la tua città, ti dice il suo valore.
Con questo dato il programma può quindi correggere il valore del magnetometro facendolo corrispondere alla località dove voli.

[saviothecnic]

Ok resta il problema che non riesco a vederlo GPS
Mica devo fare qualcosa tipo aggiornamento firmware che trovo qui ?

Downloads - i2c-gps-nav - Arduino based GPS and NAV co-processor with I2C protocol - Google Project Hosting

[TermicOne]

Ok resta il problema che non riesco a vederlo GPS
Mica devo fare qualcosa tipo aggiornamento firmware che trovo qui ?

Downloads - i2c-gps-nav - Arduino based GPS and NAV co-processor with I2C protocol - Google Project Hosting

...non conosco questa scheda e il suo GPS ma il sw che hai linkato serve per i GPS I2C mentre il tuo è un GPS seriale che non necessita di questa scheda di conversione.


....ma la scheda senza GPS funziona bene? Il quad è bello stabile in ACRO e in LEVEL? Tiene bene la quota con il Baro attivato? E' inutile attivare il GPS se il quad non è ben trimmato in ACRO e in LEVEL. Il GPS è sicuramente l'ultima cosa da attivare....

[nlenzini]

Spiegatemi bene a cosa serve il mag declination , io volo anche con mk e sta storia non c'e'... ora ho acquistato da hk una mw come quella dell'amico sopra e volevo vedere di tirarci fuori qualcosa di accettabile con un ottavo del costo di mk+gps+mag : 360+200+80....

ma una volta calibrata anche se non perfettamente puntato a nord il mag dovrebbe (attivandolo) correggere lo yaw mantenendolo in linea con l'ultimo rilievo mag acquisito dopo aver cessato di dare comando colla radio , che gli frega di sapere esattamente dove sta il nord ? mica si deve volare dritti come i ceri verso nord !?!?

Chiaritemi x favore , sto facendo un po' di confusion....

[bandit]

Non credo che la bussola gli serva per navigare visto che ha il gps, ma gli serve per orientare il mezzo. Supponi che tu voglia andare da A a B: con il GPS lui si traccia la rotta e quindi si calcola la prua (vera) rispetto al sistema dei meridiani e paralleli. E' logico pensare che tu voglia vedere il mezzo si spostarsi con il muso in avanti (*) e l'unico modo che lui ha per capire com'è orientato, rispetto alla traiettoria che deve seguire, é la bussola. Ma la prua magnetica non è la prua vera a meno della declinazione magnetica.
Volando in Italia lo scarto è tra 1.5 e 3° ma a Vancouver, per esempio, è di 17°, quindi, se tu non specificassi la declinazione magnetica vedresti il mezzo avanzare imbardato di 17°.

(*)
come specificato di default nel config.h
#define NAV_CONTROLS_HEADING true
#define NAV_TAIL_FIRST false

[nlenzini]

Non credo che la bussola gli serva per navigare visto che ha il gps, ma gli serve per orientare il mezzo. Supponi che tu voglia andare da A a B: con il GPS lui si traccia la rotta e quindi si calcola la prua (vera) rispetto al sistema dei meridiani e paralleli. E' logico pensare che tu voglia vedere il mezzo si spostarsi con il muso in avanti (*) e l'unico modo che lui ha per capire com'è orientato, rispetto alla traiettoria che deve seguire, é la bussola. Ma la prua magnetica non è la prua vera a meno della declinazione magnetica.
Volando in Italia lo scarto è tra 1.5 e 3° ma a Vancouver, per esempio, è di 17°, quindi, se tu non specificassi la declinazione magnetica vedresti il mezzo avanzare imbardato di 17°.

(*)
come specificato di default nel config.h
#define NAV_CONTROLS_HEADING true
#define NAV_TAIL_FIRST false

Ok capito in pratica viene utilizzato durante il came home per direzionare la prua , oppure se facesse comodo x arrivare sulla verticale del punto di decollo a retromarcia....mi ero perso qualcosina...

C'e' qualcuno che mi sa fare un confronto tra la multiwii con mag baro e gps ed multi crucco ( mk )? tenendo presente che volo (radiodisturbo ) in fpv portando il mezzo in quota , abilito la quota massima , e position hold , mi metti i fat shark e volo osservando per terra , a batterie quasi finite attivo il came home mentre mi tolgo gli occhiali , oriento il multi con la prua dove mi fa + comodo e abbasso gas x atterrare......

[TermicOne]

...naturalmente questo ha senso solo quando il quad vola da solo in Return to Home...quando lo piloti tu probabilmente della declinazione non se ne fa nulla...


NB
abbiamo scritto insieme...

[dea90]

Il discorso del mag declination è uguale a quello che ho in aereo: se sulla cartina traccio una rotta a-b ed è 150º devo correggerla con la declinazione magnetica per trovare il valore che devo seguire realmente per volare la rotta a-b che ho pianificato. Questa correzione da noi non si applica visto il basso valore che assume quindi posso dire che potete anche fare a meno di applicare la correzione. Caso diverso se si usa in canada, australia o posti in cui il valore comincia a superare i 3°, allora per seguire la rotta che si vuole fare bisogna applicare la correzione.
Quindi volate sereni anche senza correzioni