MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[antonio60]

Siccome per ora non lo faccio volare (sono in attesa che arrivi una RX8 canali 2.4GHz) mi diletto a fare della prove (utilizzando la RX a 4 canali che ho disponibile) per verificare che tutto (esc, motori, luci, GPS, ecc) sia Ok, ho perciò scaricato anche la versione nav di ESOBandi e sto leggendo il 3d indicato due post più su da ttcorse.

Mi è venuto lo sgiribizzo di impostare una missione, così per provare a vedere come si fa ...... ma non son sicuro di quello che ho fatto

Cioè, mi posiziono sulla mappa dove ipoteticamente voglio volare OK,
Seleziono con shift+sx mouse e trascia (il contorno dell'area)
Memorizzo l'area con il pulsante FetchMap
Imposto i WayPoint con Shift+
Salvo la missione

Ovvio per eseguirla con il quadricottero dovrò inviarla alla scheda, presumo con il tasto "upload" .... ma per ora non mi interessa, mi inressa sapere se ho proceduto ne modo corretto.

Altra cosa, quando apro l'interfaccia, se il GPS è disattivato o non riceve, quando apro la scheda "Mission" carica sempre una zona che credo sia dalle parti di "Budapest", c'è modo di aprire in un altro posto, cioè sul campo dove normalmente volo?

Grazie

[Perryosio]

Ho fatto anche io il tuo errore!
Devi attivare magnetometro e barometro e vedrai che mantiene le quote,lo scrive qui nel primo post:

MultiWii • View topic - GPS NAV

ho fatto prove in questi giorni: se interrompo la missione e poi la riattivo riparte dal primo wpt, attivando hold point si ferma, si puo girare la prua come vogliamo appena disattiviamo il comando rimette la prua in direzione marcia e riprende la missione.
Attivando return to home torna a casa appena disattiviamo il comando riprende la missione dal primo wpt!

Con la 2.3 ha una tenuta dell'altitudine e del gps che mai avevo avuto!
Peccato che sono sempre solo altrimenti farei un video per farvi vedere come sia stabile.

Grazie per la dritta
E' vero, l'avevo letto ma poi me ne ero dimenticato, anzi a dire la verità non l'avevo capita. Ho già fatto la modifica nelle impostazioni in RC Control Settings aggiungendo anche, secondo le indicazioni di Eosbandi, oltre a baro e mag, il mantenimento di angle. Sono proprio curioso di vedere come va!

Il comando JUMP non l'ho capito ancora, lo hai provato?

[ttcorse]

non lo ho provato, perche come dice la parola fa saltare il wapoint, però serve la conessione in tempo reale con la wingui.Ancora non la ho, appena mi arriva il 3dr trasmision in 433mhz lo provo.

[ttcorse]

Per il GPS NAV e la Nuova Wingui .....
..... Bisogna assolutamente preparare un tutorial e sbatterlo in prima pagina tra la documentazione .......

Io non sono molto bravo a fare le guide, posso dare dalle dritte essendo uno dei primi che lo ha usato.
Comunque prima di usare la navigazione bisogna regolare la macchina in maniera che sia il piu' stabile possibile, deve mantenere la quota con scarto di pochi centimetri ed anche la position hold deve essere tenuta con scrarto minimo.
Molto importante lavorare sui pid.
Io ho migliorato molto la stabilita mettendo il filtro al giroscopio, visto che non sono riuscito a togliere tutte le vibrazioni. queste le stringe del config.h

/************************************************** ************************************/
/******** Gyro filters ********************/
/************************************************** ************************************/

/********************* Lowpass filter for some gyros ****************************/
/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

/* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define MPU6050_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define MPU6050_LPF_188HZ
//#define MPU6050_LPF_98HZ
#define MPU6050_LPF_42HZ
//#define MPU6050_LPF_20HZ
//#define MPU6050_LPF_10HZ
//#define MPU6050_LPF_5HZ // Use this only in extreme cases, rather chang

[ttcorse]

non lo ho provato, perche come dice la parola fa saltare il wapoint, però serve la conessione in tempo reale con la wingui.Ancora non la ho, appena mi arriva il 3dr trasmision in 433mhz lo provo.

Ho scritto una cavolata per meta.
Con il comando jump si puo saltare il waypoint oppure eseguire un ciclo, però non ho capito bene nemmeno io come, stamani provo, poi ti dico.
Ciao

[antonio60]

Grazie per la dritta
E' vero, l'avevo letto ma poi me ne ero dimenticato, anzi a dire la verità non l'avevo capita. Ho già fatto la modifica nelle impostazioni in RC Control Settings aggiungendo anche, secondo le indicazioni di Eosbandi, oltre a baro e mag, il mantenimento di angle. Sono proprio curioso di vedere come va!

Il comando JUMP non l'ho capito ancora, lo hai provato?

Siccome non l'ho capita neanche io ...... mi spiegheresti cosa hai fatto realmente e quindi cosa hai inteso per
"la modifica nelle impostazioni in RC Control Settings aggiungendo anche oltre a baro e mag, il mantenimento di angle"

grazie.

[antonio60]

Grazie per la dritta
........
Il comando JUMP non l'ho capito ancora, lo hai provato?

Io il comando JAMP lo interpreteri così (ovviamente traducendo dal post di ESOBandi)

JAMP
Con questo comando possiamo creare loop nella missione.
Ci sono due parametri per il comando JUMP.
Un numero che indica il passo della missione a cui saltare e un numero che indica le volte che si vuole ripetere la missione.
Impostando a -1 del numero di ripetizioni, significa avere un loop infinito.

Ci sono due limitazioni con il comando JUMP, questo anche per per motivi di sicurezza 1) è possibile saltare solo all'indietro (il numero di passo a cui andare è minore del passo a cui si incontra il comando JUMP), quindi non si può saltare in avanti
2) non è possibile creare loop nidificati.

immagino una cosa così



Una missione dove i punti 2 e 3 vengono ripetuti 3 volte + la prima

Quindi - Home - WP1 - WP2 - WP3 - WP2 - WP3 - WP2 - WP3 - WP2 - WP3 - WP4 - WP5 - WP6 - WP7 - RTH

in rosso le parti rieseguite con il comando JAMP

io l'avrei interpretata così, poi magari sbaglio !!!!

[Perryosio]

Io il comando JAMP lo interpreteri così (ovviamente traducendo dal post di ESOBandi)


io l'avrei interpretata così, poi magari sbaglio !!!!

Si, potrebbe essere giusto. Forse hai inserito un loop di troppo, se non erro, prova a vedere, dovrebbe ripetersi 2 e non 3 volte, esatto?.

[Perryosio]

Per il GPS NAV e la Nuova Wingui .....
..... Bisogna assolutamente preparare un tutorial e sbatterlo in prima pagina tra la documentazione .......

Ho preparato una bozza di una miniguida per fare la navigazione autonoma con Multiwii.

Ringrazio anticipatamente coloro che gli volessero dare una lettura per dire cosa ne pensano.

Grazie

Istruzioni per Multiwii 2.3nav Perry bozza 2.pdf

[ttcorse]

oggi ho provato la funzione jump.
Con parametro "0" salta il wpt con parametro "1" dopo il wpt con inserito jump va al 1 e poi fa di nuovo il giro.
Comunque devo provare di nuovo per capire meglio.

[tibasoft]

Ho preparato una bozza di una miniguida per fare la navigazione autonoma con Multiwii.

Ringrazio anticipatamente coloro che gli volessero dare una lettura per dire cosa ne pensano.

Grazie

[ATTACH]289481[/ATTACH]

Perfetto, direi ottimo inizio comprensibile e chiaro.
Magari riporta ai "posteri" anche qualche tips tipo: l'hardware utilizzato,
i collegamenti effettuati o anche qualche esperienza.

Bel lavoro.

[ttcorse]

Io il comando JAMP lo interpreteri così (ovviamente traducendo dal post di ESOBandi)

JAMP
Con questo comando possiamo creare loop nella missione.
Ci sono due parametri per il comando JUMP.
Un numero che indica il passo della missione a cui saltare e un numero che indica le volte che si vuole ripetere la missione.
Impostando a -1 del numero di ripetizioni, significa avere un loop infinito.

Ci sono due limitazioni con il comando JUMP, questo anche per per motivi di sicurezza 1) è possibile saltare solo all'indietro (il numero di passo a cui andare è minore del passo a cui si incontra il comando JUMP), quindi non si può saltare in avanti
2) non è possibile creare loop nidificati.

immagino una cosa così



Una missione dove i punti 2 e 3 vengono ripetuti 3 volte + la prima

Quindi - Home - WP1 - WP2 - WP3 - WP2 - WP3 - WP2 - WP3 - WP2 - WP3 - WP4 - WP5 - WP6 - WP7 - RTH

in rosso le parti rieseguite con il comando JAMP

io l'avrei interpretata così, poi magari sbaglio !!!!

Provato il funzionamento ed è proprio come dici tu.
dopo jump va al numero del waypoint indicato e lo esegue per le volte scritte nella casella rep.
Praticamente io ho messo quattro punti dopo il quarto jump al 1 wpt per due volte nel rep. Ha eseguito tre giri!

[ttcorse]

Ho preparato una bozza di una miniguida per fare la navigazione autonoma con Multiwii.

Ringrazio anticipatamente coloro che gli volessero dare una lettura per dire cosa ne pensano.

Grazie

[ATTACH]289481[/ATTACH]

Perfetta secondo me, però ricorda che siamo ad una dev e tutti i lunedi eosbaudi farà modifiche, quindi aspettiamo la relase ufficiale della wingui 2.3 per fare la guida.
Ottimo lavoro!

[Perryosio]

Perfetta secondo me, però ricorda che siamo ad una dev e tutti i lunedi eosbaudi farà modifiche, quindi aspettiamo la relase ufficiale della wingui 2.3 per fare la guida.
Ottimo lavoro!

Molte grazie a te ed anche a tibasoft.

Farò senz'altro tesoro delle vostre indicazioni per completare il lavoretto.

Oggi ho potuto riprovare la missione che ho potuto ripetere 3 volte in maniera perfetta, compreso il controllo automatico della quota e della prua! Davvero molto bello.

Prossimamente voglio installare il kit 3dr, che ho già e al momento uso sull'altro multirotore con Megapirateng, per testare il goto click. Vedremo

[antonio60]

Letta la guida, direi che va benone come inizio, solo una cosa, io analizzerei il config.h in maniera più esaustiva.

Faccio un esempio nella sezione 3 - RC SYSTEM SETUP alla sottosezione special receiver types voce PPM Sum Reciver il config originale allegato alla versione 2.3 nav riporta decommentate le righe

#define SERIAL_SUM_PPM PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 //For some Hitec/Sanwa/Others

#define PPM_ON_THROTTLE

Bene io volo con una futaba quindi per logica dovrei commentare il primo dei due #define e decommentare quello relativo all'ordine della mia futaba

#define SERIAL_SUM_PPM ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10 ,11 //For Robe/Hitec/Futaba

Bene se effeuuo questa operazione, non c'è verso di armare i motori (e non capisco perchè) quindi siccome con la versione 2.3 ufficiale le righe di quella sezione le ho tutte commentate e il tutto funziona ...... ho fatto che impostarele così anche nella "2.3nav" e armo gli esc tranquillamente.

Ecco secondo me bisognerebbe da parte di chi ne è capace analizzare un po più a fondo le sezioni del config.h
Ovvio io ho fatto un esempio generico partendo da un caso particolare che mi è capitato e sul quale ho trovato (poi magari esiste e io non so dov'è) poca documentazione.