MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[TermicOne]

...
Quando arrivero' ad abilitare e usare il gps return to home nei settaggi del multiwii devo abilitare nelle caselle sia return to home che Level o basta solo return to home?

Altre domande da super niubbo , per ora ho sempre e solo volato in full manual.
Mi potresti confermare che :
Level usa i giroscopi per tornare orizzontale
Baro usa il barometro per mantenre la quota da solo o con il gps ) deve quindi essere selezionato anche alt hold?)
Mag mantiene l'orientamento rispetto al nord ( ma come si usa?)

Io utilizzo due interruttori a tre posizioni che comandano aux1 e aux2. Un interruttore attiva e disattiva il LEVEL-BARO e HeadFree. Un secondo attiva GPS Hold e GPS RTH.

Usando l'interruttore LEVEL e BARO faccio il settaggio del barometro e trimmaggio del LEVEL.

Con il secondo interruttore attivo, quando serve, il GPS Hold o GPS Rth.
Se non è attivo il LEVEL le funzioni GPS non funzionano.

In ACRO funzionano solo i Gyro. In LEVEL funzionano sia i Gyro che gli accelerometri. Non è necessario il BARO.

L'ALT hold è garantita solo dal sensore barometrico (no gps).

Il magnetometro fa tutto da solo e tende a mantenere la coda ferma. Se attivo, viene utilizzato dal GPS RTH per ruotare la prua in direzione della home. Se non è attivo l'RTH funziona ugualmente ma non ruota il multicoso verso la home. Il magnetometro serve anche per gestire l'headfree.

Luciano

[U.Sentenza]

Ciaoa tutti,
dopo alcuni mesi di assenza vorrei sottoporvi alcune modifiche che ho implementato sul mio quad.
Probabilmente non serviranno a nulla, ma non si sa mai

Sulla base della versione 1.8 patch2 oltre alla gestione dell'E-Osd ho aggiunto:

-STABILIZZE_US (modifica lettura BMP085 con versione 2.0 con correzione di piccolo bug sulla lettura del sensore)
sembra leggere abbastanza bene
-Sonar HCSR04 utilizzando i pin 13 e A2 con auto switch su barometro
-A1 come input per Yaw telecamera gestita da telecomando
-AutoDirection (può essere utile per correggere la direzione del quad senza magnetometro)

Se volete provarla, io utilizzo questa configurazione e funziona:
WMP, ADXL345, BMP085 e HCSR04.

Comunque occhio perchè altre configurazioni non sono state provate!!!

P.S.
i miei ESC sono stati modificati con il firmware di Simon K e da allora la stabilità è migliorata sensibilmente.

P.P.S.
per abilitare il sonar bisogna resettare il barometro manualmente con la seguente procedura:
motori spenti, YAW + THR al MAX e ROLL+PITCH al MIN

[claustro]

Grazie ai tuoi consigli sono riuscito a configurare i due interruttori , la mia radio er9x ha solo un interruttore a tre posizioni quindi al massimo sono riuscito a selezionare tre modi
Leva A 0 Acro
Leva A 1 Level
Leva A 2 Alt hold + Level

Leva B 0 vuoto
Leva B1 Mag + head free ( mitica questa funzione :-) )

Mi pare funzioni tutto dignitosamente anche se in alt hold mi pare abbia un ampia escursione , dovro' provare in un posto con più spazio. Mi pareva di aver letto a giro che il primo trim sulla radio va fatto in acro e poi in level tramite gli stick della radio è ancora cosi'?

La prossima prova la faro' con il GPS.
Grazie mille
Andrea

[TermicOne]

Grazie ai tuoi consigli sono riuscito a configurare i due interruttori , la mia radio er9x ha solo un interruttore a tre posizioni quindi al massimo sono riuscito a selezionare tre modi
Leva A 0 Acro
Leva A 1 Level
Leva A 2 Alt hold + Level

Leva B 0 vuoto
Leva B1 Mag + head free ( mitica questa funzione :-) )

Mi pare funzioni tutto dignitosamente anche se in alt hold mi pare abbia un ampia escursione , dovro' provare in un posto con più spazio. Mi pareva di aver letto a giro che il primo trim sulla radio va fatto in acro e poi in level tramite gli stick della radio è ancora cosi'?

La prossima prova la faro' con il GPS.
Grazie mille
Andrea

Si devi trimmare bene in ACRO con i trim della radio. Quando è OK in ACRO passi in LEVEL e trimmi con MultiWii (no trim radio!).

Luciano

NB
Se non hai altri interruttori come fai ad attivare il GPS hold e GPS rth??

[biv2533]

e sopratutto nella Leva A2 perché non metti anche il mag?

[TermicOne]

....a mia radio er9x ha solo un interruttore a tre posizioni quindi al massimo sono riuscito a selezionare tre modi
Leva A 0 Acro
Leva A 1 Level
Leva A 2 Alt hold + Level

Leva B 0 vuoto
Leva B1 Mag + head free ( mitica questa funzione :-) )

.....

Mi pare funzioni tutto dignitosamente anche se in alt hold mi pare abbia un ampia escursione...

Ciò pensato un attimo ma con due interruttori di cui solo uno è a tre posizioni non penso tu riesca a fare tutto in sicurezza.

Rinunciando all'head free potresti fare

B0= ACRO
B1= LEVEL, ALT HOLD, MAG

A0= vuoto
A1= GPS HOLD
A2= GPS RTH

Dovresti avere un altro interruttore per attivare l'head free. Non so peraltro come usi l'head free. Io lo uso unicamente per emergenza se il quad è lontano e non so come è messo. Se è vicino l'head free mi manda in corto il cervello e non so più come sto pilotando... In FPV chiaramente non serve...anzi attivarlo è un disastro!.

Per quanto riguarda l'ALT HOLD sul mio quad i valori PID di default per il BARO non andavano bene e ho dovuto alzarli di parecchio con la solita procedurina. Ricordati anche di mettere della spugna sopra il baro altrimenti il quad diventa pericoloso perchè ti schizza via come un fulmine o cade a terra moribondo...

Luciano

[Namida]

MultiWii Arduino: Principiante all'opera

Ciao a tutti,
sono un ingegnere chimico con scarse conoscenze in fatto di elettronica (ho studiato elettrotecnica ma in quanto ad elettronica digitale sono messo male, ma mi sto documentando). Da ieri sono in fissa per la costruzione di un tricopter o quadcopter, ma prima vorrei esporvi i miei piani.
I miei piani sono quelli di partire da una scheda Arduino uno ed utilizzare il giroscopio di un Wii motion plus e l’accelerometro di un Wii nunchuk. Vorrei utilizzare MultiWii per programmare la scheda (ho un po’ di dimestichezza con i linguaggi di programmazione) e tentare di comandare il controllore tramite pc, almeno inizialmente. Pensavo di acquistare subito la scheda ed iniziare a montare Wii MP e NK per fare un test con un motore ed un regolatore di prova, che in realtà saranno quelli che userò per il progetto vero, quindi non vorrei sbagliare.
Ho trovato in giro questi componenti, qualcuno appassionato può dirmi se vanno bene? Non ho buttato lì i primi che ho trovato, non sto cercando qualcuno che faccia il lavoro al posto mio ma vorrei essere sicuro.

Motore KEDA Hacker Style A22-10S
RPM/V: 1200
No-load Current (7,4V): 0.9A
Max.Amps: 16A
Batteries: 3S Lipo

Regolatore Saker 12A con BEC
Corrente continua: 12A
Corrente massima: 15A (per 10 secondi)
Ingresso: 2-3s Li-Po o 6-10s Ni-XX
BEC (Lineare): Max. 2A
PWM: 8KHZ
Già testato con MultiWii

Batteria Lipo 3S 2200 mAh 11,1V 30C spina tipo DEANS
Caratteristiche Tecniche:
N. celle: 3 x 3,7V 2200 mA
Dimensioni: 33x102x22 mm
Peso: 177 g
Cavetto bilanciatore: Tipo JST-XH
Spina: DEANS
Scarica continua: 30C (66 Ampere)
Scarica picco: 45C (99 Ampere)

Servocomando HS55 - 1,1 (4,8V)-0,17 (4,8V)
Caratteristiche Tecniche:
Coppia Kg*cm 1,1 (4,8V)-1,3 (6V)
Velocità sec/60° 0,17 (4,8)-0,14 (6V)
Dimensioni 22,8x11,6x24 mm
Peso 7,8 g

Per questi tre andrai a spendere 60 euro, ho comprato un nunchuk a 4 euro e il wmp a 15 euro. L’arduino uno si trova sotto i 30 euro.

Che ne dite?

[claustro]

e sopratutto nella Leva A2 perché non metti anche il mag?

Hai ragione grazie:-)

Ciò pensato un attimo ma con due interruttori di cui solo uno è a tre posizioni non penso tu riesca a fare tutto in sicurezza.

per adesso lo tengo cosi' e modifico i valori con il cell fra un volo ad un altro , l'idea è quella di sostituire un potenziometro che tanto non uso mai con un interruttore ad almeno 3 posizioni.

Non so peraltro come usi l'head free. Io lo uso unicamente per emergenza se il quad è lontano e non so come è messo.

ancora non sono un mostro nel comandare il quad e ogni tanto mi confondo quando il quad è girato , lheadfrree e una manna dal cielo per chi deve imparare come me per cui vorrei avere sempre la possibililità di attivarlo dato che ho già ricostruito il frame diverse volte perche non capivo piu' in che verso stesse messo il quad:-)

Per quanto riguarda l'ALT HOLD sul mio quad i valori PID di default per il BARO non andavano bene e ho dovuto alzarli di parecchio con la solita procedurina. Ricordati anche di mettere della spugna sopra il baro

Ho fatto una ricerca nel forum e ho rintracciato la storia della spugna , provero' a mettere una spugnetta qualsiasi per adesso nonho accesso a niente di piu' professionale ( ho visto che qualcuno ha messo spugna da microfoni )
Per regolare i pid del baro invece ho trovato solo questo . E' la procedura corretta?


Grazie mille
Andrea

[enrycorser]

Ciao, avresti potuto prendere spunto dalle millemila configurazioni iniziali già postate e già testate.
Comunque...

a) i 1200 Kv del motore sono altini...ti conviene stare sui 900/1000. I Keda 20-22L sono ottimi per iniziare (924 Kv) (te ne servono almeno 3 o 4 + 1 di scorta)

b) il regolatore va preso tenendo conto della corrente richiesta dal sistema elica-motore (12A mi sembrano pochini) (te ne servono 3 o 4 + 1 di scorta)

c) Batteria ok (ma che marca è ?)

d) Servocomando....per cosa ? In questa fase non ti serve....

e) il nunchuk a 4 euro e il wmp a 15 euro quasi certamente dovrai buttarli in quanto cloni. Se vuoi un risultato decente e non vuoi perderti in debug di problemi strani compra gli originali.

f) L'arduino si trova anche sotto i 30....bisogna capire quale versione cerchi....

g) ti serve mezzo kg di eliche di scorta

Consiglio 10 minuti di sana ed interessante lettura quì:
http://www.baronerosso.it/forum/mode...gurazioni.html

[matteo3e5]

Ciao Matteo. Putroppo la configurazione del tuo modello è assai diversa dal mio (il mio è un quad mentre tu usi in tricottero) come pure è diverso il GPS (io utilizzo il GPS RCTimer in modalità seriale quindi i parametri sono abbastanza diversi). Non saprei dunque dare suggerimenti circa il tuo problema. Ti segnalo però che anche il mio quad, come puoi vedere nei video, nel RTH supera di alcuni metri la posizione di home e la raggiunge gradualmente tornando indietro. Anche il position hold, se c'è un po' di brezza, mantiene il quad vicino alla home nell'ambito di qualche metro.

Grazie Luciano, credo di aver trovato l'inghippo. Da una parte forse il problema era dovuto all'aspettarsi un comportamento diverso ed i tuoi video mi hanno chiarito, l'altro aspetto è un settaggio che proverò domani, ovvero non mi ero accorto di :
* With MTK and UBLOX you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!!
invece io usavo il gps_filtering nonostante fossi in MTK.

[TermicOne]

@Claustro
Andrea, per il baro la spugnetta è necessaria. Basta una spugnetta qualsiasi. La procedura che hai linkato è quella giusta.

[TermicOne]

Ma perchè spendere tutti quei soldi in wmp, nk, arduino, ecc quando ci sono schedine già pronte con tutti i sensori e in più baro e mag a 60 euro?

[claustro]

Un po' di problemi ( strano) :-(

La mia IMU 10DOF ALLINONE IMU ITG3050 HMC5883L BMA180 MS5611 sensor board 5V LLC presa qui
In config.h di multiwii 2.1 l'unica imu ALLINONE è una 9d0f con un barometro diverso BMP085 al posto dell MS5611 quindi funziona tutto in acro e stable ma l'alt hold non funziona e nel multiwii conf ho sempre un altezza fissa a -120 metri.

Ho allora cambiato in def.h #if defined(ALLINONE) il sensore con quello giusto .
Adesso il baro viene visto correttamente nella wiiconfig ma abilitandolo durante il volo il quad continua a sbattersene altamente e non mantenere la quota.
Puo' dipendere che ho le batterie alle frutta e durano solo pochi minuti? ( già riordinate)
Vi allego un filmato dell wiiconfig dove si vedono i vari grafici , lo potete vedere qui
Un cosa che ho notato, a fine vide lo si vede, è che armando i motori e dando cas con l'alt hold abilitato , il baro si disabilita per riabilitarsi appena lascio la leva del gas...è normale?

Avete qualche suggerimento da darmi ?

Grazie
Andrea

[TermicOne]

Il baro va regolato con i PID altrimenti non funziona o funziona male.

Se muovi lo stick del gas il baro si disattiva durante il movimenti!

Luciano

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Chi ha già provato questo osd?