CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

[tommyleo]

speedyFlight + BlackBox + ..........

Provata sul campo la feature "BlackBox" (e altri strumenti.....)!!!

Le velocità si sono ridotte rispetto all'anno scorso, ma sono in fase di test, troppe novità, quindi meglio la sicurezza con il muletto oramai alla frutta! (scusate, il video risente di tutto..eliche, motori, pollici...tagliato per evitare il mal di testa)

Ma adesso ci siamo, il periodo ai box invernale continua a sfornare chicche e tra poco si può ritornare sul thread x-speed!

(@liftbag, se passi da qui: i tuoi video sembrano in bianco e nero rispetto a questi)



p.s. Adesso si passa ad OneShot125 + Afro 12A BLHeli OneShot(appena flashati da provare)

[liftbag]

Provata sul campo la feature "BlackBox" (e altri strumenti.....)!!!

Le velocità si sono ridotte rispetto all'anno scorso, ma sono in fase di test, troppe novità, quindi meglio la sicurezza con il muletto oramai alla frutta! (scusate, il video risente di tutto..eliche, motori, pollici...tagliato per evitare il mal di testa)

Si vede, si vede, non ti preoccupare

Ma adesso ci siamo, il periodo ai box invernale continua a sfornare chicche e tra poco si può ritornare sul thread x-speed!

(@liftbag, se passi da qui: i tuoi video sembrano in bianco e nero rispetto a questi)

p.s. Adesso si passa ad OneShot125 + Afro 12A BLHeli OneShot(appena flashati da provare)

Ma cos'è blackbox?

[tommyleo]

Lo avevo spiegato qui: BlackBox è una nuova feature, sviluppata da "thenickdude", per Baseflight/Cleanflight!

[bandit]

Tommy .. che figata!! ma la blackbox si può configurare o è tutta roba tua?

hai tolto anche i condensatori dai BS?

[bandit]

non demordo ...
qui mi pare ci sia la rappresentazione grafica di quello che si vedeva nel filmato di dominic.
Qualcuno me la può spiegare?

[tommyleo]

Tommy .. che figata!! ma la blackbox si può configurare o è tutta roba tua?

hai tolto anche i condensatori dai BS?

Roberto, ricapitolando, nel mio porting la differenza lo fa l'hardware, cioè con la micro VRBrian scrivo direttamente sulla SD Card prevista dalla scheda mentre su Naze/CC3D è necessario questo OpenLog serial data logger. Quindi più comodo e pratico, non perdo una seriale e non serve il data logger.

Anche per BlackBox ci sono problemi di latenze etc, infatti via CLI si possono impostare i sample da catturare, tra l'altro nel log c'è il timestamp di cattura, quindi si vede bene quel discorso che facevo anche per OneShot, cioè se la scheda e feature riscono a reggere bene il looptime impostato.

Via email ho inviato il mio log fatto con looptime=2000 a "thenickdude"(il creatore), eheheh, è rimasto impressionato i timestamp sono precisissimi, vanno da 1998 a 2002, lui mi diceva che con la Naze ed un looptime = 2500 a spikes fino a 2440 / 2560 quindi ballano un 60μs. (ecco il motivo della configurazione dei samples rate di cattura)
Questo il thread su RCGroups : rcgroups blackbox

Ritornando ai log, quindi siegata la differenza hardware, alla fine comunque entrambi speedyFlight o Cleanflight creano un file di log sulla SD, che può essere dato in pasto a diversi tools. Uno di questi (blackbox_decode) permette di esportare un file ".gpx" con le informazioni gps.

Questo file .gpx lo si può sincronizzare con un file video .mp4 con questo tool della Garmin: VIRB Edit, è semplicissimo, permette di scegliere anche i "gauge" da visualizzare(cioè velocità/distanza/altitudine, etc.) bellisssimo!

Avevo letto in giro, che si può ottenere lo stesso risutato con "EZ GUI" su mobile, cioè EZ GUI collegato via radio modem o bluetooth, registra il log di volo e questo file di log si converte sempre in ".gpx" e poi si sincronizza sempre con VIRB Edit...insomma più macchinoso, però il risultato è lo stesso.

[tommyleo]

Questi sono due esempi di log, che si possono esportare:

.csv (5 samples al secondo, 5Hz, molto simile a quello che si ottiene con APM Copter, ma qui è già bello che convertito con le info solo del GPS)




.gpx x VIRB Edit (la velocità viene calcolata dal software, un piccolo problema, ho dovuto togliere diversi sample di cattura, lasciandone uno solo al secondo, infatti perde precisione nel calcolo della velocità...c'è da indagare meglio questo aspetto)



Per l'omologazione del record di velocità quindi farà testo il .csv, il video sarà solo una chicca!!!

p.s. Altro che i record postati da Paolo...con quel logger e pulsantini vari!

[tommyleo]

non demordo ...
qui mi pare ci sia la rappresentazione grafica di quello che si vedeva nel filmato di dominic.
Qualcuno me la può spiegare?

Si anche a me interessa andare a fondo su questo OneShot!

Quella grafica era stata realizzata da "ronco", a spiegazione, da quello che ho capito io, spiega che con il PWM classico, non c'è sincronizzazione tra il dato inviato e l'esc, quindi il valore di un nuovo 'impulso (1000-2000μs o 1-2ms) viene letto dall'esc solo a fine del suo duty-cycle, con evidente perdita di precisione.

Con firmware OneShot, l'ESC si sincronozza con il colpo (oneshot), cioè il segnale inviato in base al "looptime". In effetti da codice, mi pare di aver capito, che cleanflight invia il dato (oneshot) e poi butta giù il segnale del pwm, per poi iniare il colpo al successivo ciclo...e così via (tra l'altro ho visto degli accrocchi lato codice, perché su alcune porte GPIO, perde il segnale (interrupt) che arriva dalla ricevente PWM o PPM)....quindi a logica molto meglio utilizzarlo con Sat Spektrum o S.BUS secondo me.

Altro limite grosso, da teoria quindi con un periodo di 125-250μs si potrebbe arrivare a 4KHz, 3,9 Khz sempre meglio lasciare un pò di segnale basso, per far capire all'esc il duty-cycle corretto e questo dovrebbe essere in linea con il post @danveal estrapolato dai test su Taulabs (I've tested it up to 3,9kHz without flying)

Molto probabilmente c'è un limite di rate di aggiornamento, quindi si arriva ad un massimo di 2 KHz, dato tecnico dei KISS.

Tornando a cleanflight, ecco il motivo di un looptime "stabile", e dei vari post in giro su (1500, 2000, 2500) etc. , proprio perché l'esc necessita del colpo dato con un buon sincronismo. Sicuramente qundi "cleanfligh" non può sfruttare al meglio "oneshot", perchè con un looptime = 1500 siamo a 666Hz, e a me non sembra così stabile(anche se alcuni lo danno come "rounded".....meglio togliere diverse feature) e quindi si rischia di perdere la sincronizzazione con l'ESC.

p.s. Io ho gli Afro12A da testare con BLHeli Oneshot, non i BS....quindi meglio non togliere condensatori!

p.s2. preso da rcgroups:

Followed by the normal Afro ESCs and any full NFET SiLabs based ESC that supports damped light mode and has slow high side switching. The braking on these ESCs works okay. OneShot125 works exceptionally well. I think this category will be on par with the KISS ESCs, but the KISS ESCs will have an advantage on 3S. The Afro 12A ESCs are in this category.

Followed by any Atmel ESC that isn't an Afro but is still capable of damped light operation. The braking on these ESCs work okay. OneShot125 works well, but you might get the "chirping bug." The blue series, ZTW ESCs and Sunrise Slim ESCs are in this category.

[bandit]

c'è proprio qualcosa di base che mi sfugge.
mi spiegheresti cos'è l'onda quadra marrone e cosa rappresentano le righe rosse orizzontali del riquadro superiore.

[tommyleo]

c'è proprio qualcosa di base che mi sfugge.
mi spiegheresti cos'è l'onda quadra marrone e cosa rappresentano le righe rosse orizzontali del riquadro superiore.

Se prendi ad esempio la prima onda quadra che va da 1ms a 2ms, quello è il perido, duty-cycle, in quell'esempio l'impulso il segnale alto (1) è di circa 1,5ms e qualcosa, quindi è stato inviato un valore (impulso) di 1500 (e qualcosa) all'esc.

Ogni onda quadra ha una cadenza di 2ms...duty-cycle!

Poi nell'esempio fa vedere che il secondo impulso inviato(riga rossa) con un looptime=2600(384Hz), va a cadere quando l'ESC è ancora nel suo ciclo di lavoro, quindi il nuovo valore lo "rinfresca" solo dopo 3/4ms, a secondo che gli va più o meno di sfiga() e quindi la perdita di precisione!

[bandit]

quindi l'onda quadra marrone rappresenta il ciclo di lavoro dell'esc.
Quando il livello sta su l'esc sta facendo girare il motore?
Quando il livello sta giù l'esc sta aspettando/leggendo l'impulso?

[tommyleo]

Eheheh non vorrei confonderti di più....ed io in elettronica sono un "asino"!!!

Allora prendiamo la prima onda che va da 0ms a 2ms, quello è il periodo! E quello rimane fisso,

Quando il livello sta su l'esc sta facendo girare il motore?
Quando il livello sta giù l'esc sta aspettando/leggendo l'impulso?

Uhmmm no...qui non hai capito!

Il tempo che "sta su"...serve a dire all'ecs il valore, quindi se guardi il primo esempio, sta su per circa 1,55 ms (quindi all'esc è arrivato questo valore, che corrisponde al nostro throttle = 1550)

Per non fare girare il motore, devi inviare un segnale di 1ms., quindi in quell'esempio, il marrone sarebbe stato tutto basso!

Per fare girare il motore al massimo, devi inviare un segnale di 2ms., quindi in quell'esempio, il marrone sarebbe stato tutto su!

Quando il livello sta giù l'esc sta aspettando/leggendo l'impulso?
L'esc continua a leggere e quindi a calcolare il valore da inviare al motore, sempre! Qui ho qualche dubbio anche io sul rate, quindi con quale frequenza, però la logica e che l'esc è sempre in lettura. (infatti se non gli arriva almeno 1 ms di segnale....non si può armare..cioè non lavora)

Questa lettura potrebbe essere non sincronizzata....cioè l'ottimale sarebbe quello di inviare il segnale all'esc ad ogni fino ciclo di 2ms!

Con OneShot....l'esc è sempre in lettura come prima, ma ottimizza la sincronizzazione con il "colpo" ricevuto!!! (Questo in sintesi ed è quello che ho capito io! )

[tommyleo]

Grrrr ho sbagliato con i valori:


nel primo esempio sta su per 1ms e qualcosa quindi sta inviando al motore: circa un 1050.....

quindi per far stare fermo il motoro, ad esempio un min command = 1000 il marrone sta su fino a 1ms e poi scende fino alla fine dei 2ms.

per dargli il segnale massimo l'onda (il marrone sta sempre su, questo era corretto anche prima)
(I 490 Hz servono per lasciare circa un 40 micro secondi...per lasciare un minimo di segnale basso e far capire all'esc la fine del ciclo)

p.s. Quel marrone è il voltaggio!

[bandit]

Quindi il livello alto marrone indica la lettura dell'esc.
Le righe rosse sono l'output della FC
giusto?

abbi pazienza.
ma chi cacchio gli dice al livello marrone di risalire dopo 2ms? Che poi alla fine del grafico in realtà rimane piatto.

Ma la linea rossa che poi finisce con la scritta "ESC gets S1 again while ..."
cos'è?

[bandit]

aggiungo,
ma l'impulso in uscita dalla FC (SN1, SN2, SN3, ecc) non può essere più lungo di 2ms, che mi rappresentano quelle righe rosse lunghe + di 2ms?