CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

[bandit]

Allora ci siamo?

p.s. Quel segnale basso è facilissimo da prendere, è uguale a 0V...e lo prende l'esc per capire la fine dell'impuslo(pulse width del pwm)!!!

non parli del segnale basso tra B e C. Parli del segnale basso sull'uscita dei motori che nel primo screenshot non è visibile. Vero?

[redfox74]

Allora ci siamo?

p.s. Quel segnale basso è facilissimo da prendere, è uguale a 0V...e lo prende l'esc per capire la fine dell'impuslo(pulse width del pwm)!!!

Ciao Tommy,
finalmente ho pronto il muletto per fare test con il tuo codice ... come sei messo ? Quello che c'e' sul wiki vale ancora o devo aspettare che metti online qualche aggiornamento ? Fammi sapere che sono curioso di provare a svolacchiare con il tuo codice
La configurazione che vorrei provare ha il gps e magnetometro , la sd per il blackbox , l'uscita per s.port della radio taranis ... sbus per la radio drone x quad ... e' già tutto disponibile ?
un saluto
Roberto

[tommyleo]

non parli del segnale basso tra B e C. Parli del segnale basso sull'uscita dei motori che nel primo screenshot non è visibile. Vero?

Parlo proprio di qullo tra B e C!

Uhmmm, io ho sempre parlato di quello che avviene tra FC ed ESC!

L'ESC classico non è sincronizzato con niente, lui è in ascolto e "campiona" il segnale PWM che gli arriva, quando lo ha calcolato lo passa al motore!

[tommyleo]

Ciao Tommy,
finalmente ho pronto il muletto per fare test con il tuo codice ... come sei messo ? Quello che c'e' sul wiki vale ancora o devo aspettare che metti online qualche aggiornamento ? Fammi sapere che sono curioso di provare a svolacchiare con il tuo codice
La configurazione che vorrei provare ha il gps e magnetometro , la sd per il blackbox , l'uscita per s.port della radio taranis ... sbus per la radio drone x quad ... e' già tutto disponibile ?
un saluto
Roberto

Vaiiii...così provi prima di tutto a configurare tramite la GUI su Chrome!

p.s. Però non ho mai provato i modi di volo automatizzati..con questo firmware bisogna darci dentro di gassseeee!

[danveal]

dan, il ciclo marrone è di 2ms. Quello è il segnale di output della FC.
Rivedendo, ma sopratutto risentendo, 20 volte il filmato di dominic forse ho capito ed ho capito anche cosa mi fuorviava.
E Dan mi conferma quello che stavo pensando anche se forse s'è sbagliato sulla curva marrone.

Base e Clean hanno un parametro, di cui abbiamo parlato tante volte, che è motor_pwm_rate. di default è 400Hz ed indica quante volte al secondo il dato esce sul piedino di output verso l'esc. L'esc è sempre sincronizzato con questa uscita, in quanto il timing glelo dà il livello basso in uscita mentre io credevo che l'esc non si sincronizzasse con l'output della FC. Invece è proprio il dato che esce sul piedino di output che è sfasato con il looptime.
Quindi è la FC che se la canta e se la suona.

Ditemi che è così' vi prego ...

Ora provo a fare uno screenshot del video

Ciao, 400Hz non è quante volte al secondo esce il dato, ma la frequenza PWM che viene inviata agli ESC, la portante. Un po come la frequenza radio, il dato però è la musica.
Quindi in questo caso l'esc riceve il dato ogni 2,6 millisecondi su una porta a 400Hz. In sostanza l' esc tiene aperte le orecchie 400 volte al secondo ma il dato non viene inviato 400volte, dipende dal ciclo di loop, ovvero dal tempo che ci mette il microprocessore a fare tutti i calcoli e a determinare il valore da dare al motore.

Con oneshot gli esc tengono aperte le orecchie esattamente lo stesso numero di volte con cui gli viene inviato il dato, sincronizzandosi con la FC. Per questo motivo la frequenza PWM, la portante, è variabile

[tommyleo]

Attenzione....quello che hai scritto sopra l'immagine non è il looptime ma un periodo del segnale pwm inviato dalla fc all'esc!!!

[bandit]

Parlo proprio di quello tra B e C!
Uhmmm, io ho sempre parlato di quello che avviene tra FC ed ESC!
L'ESC classico non è sincronizzato con niente, lui è in ascolto e "campiona" il segnale PWM che gli arriva, quando lo ha calcolato lo passa al motore!

Tommy ora stai confondendo, è lo stesso errore che facevo io ecco perché ero confuso ... Riguarda bene il video e leggi il post 103. L'esc non è in ascolto su quel pin (che come dice Dan è un pin di test che conosce solo Dominic e tu stesso non sapevi dove fosse altrimenti mi avresti riposto di andare a mettere il puntale), ma sta sull'uscita della FC ovvero sul motor output dove si mettono le spinette. E nel video i motor output sono rappresentati dalle due onde quadre superiori.
Come dicevo nel messaggio precedente Dominic dice
"the mainloop starts and stops (indicando l'onda quadra con A,B e C), the motors are written to and the signal is generated" (indicando le one quadre superiori).
quindi con "written to" lui intende che nel codice lui "scrive" su una specie di registro di output il valore del segnale che poi viene fatto uscire verso l'esc (generated).
Gli esc nel video di Dominic non ci sono proprio.
Visto che gli esc sono in polling perpetuo sono, di fatto, sempre sincronizzati con l'uscita della FC.

O almeno prova a rivedere tutto secondo questa chiave di lettura. A me ora quadra tutto. Almeno fino a quando non affronterò l'oneshot.

[tommyleo]

Si forse ho dato per scontato le immagini....anche perché io ho sempre parlato di quello che avviene tra fc ed esc! Oggi sono in viaggio...ma ti invio una e-mail, è vediamo di organizzarci per una chiacchierata via cell. o Skype! :-)

[bandit]

a controprova (oltre al fatto che lo dice dominic nei primi 40 secondi ) che quel ciclo è il looptime, basta che guardi le finestrelle dell'oscilloscopio in basso.
A partire da sx le prima e la seconda riguardano un primo motor output, la terza e la quarta il secondo. Quindi lui ha messo i puntali sul gnd e su due pin di uscita. E come vedi sono onde a 400Hz come da pwm_motor_output.
La quinta, spesso nascosta dal dito, è sintonizzata sul looptime ed ha periodo di 3.5ms. Quindi ha messo i puntali su gnd ed il pin misterioso di cui parlava Dan.

Se fosse come dici tu, che era quello che pensavo io ma non mi quadrava, l'esc si sarebbe sincronizzato con il looptime anche senza oneshot. Ed è per questo che non capivo cosa ci fosse di nuovo in oneshot, visto che per me era già sincronizzato con il looptime ed è come pensavo che il codice funzionasse.

Voglio dire, mi sembra assurdo che uno si mette a scrivere algoritmi di calcolo sofisticati, 32 bit, calcoli in virgola mobile e poi che fai? Dai all'esc un valore preciso quanto ti pare ma vecchio!!! Invece è proprio così che accade!! Fino all'arrivo di oneshot.

[maxdefalco]

Ragazzi una domanda semplice semplice, posso usare i kiss 18A abilitando oneshoot su una cc3d con firmware proprietario openpilot?

[bandit]

Ciao, 400Hz non è quante volte al secondo esce il dato, ma la frequenza PWM che viene inviata agli ESC, la portante. Un po come la frequenza radio, il dato però è la musica.

Se si guarda il filmato di Dominic si vede che lui misura esattamente 400Hz sul segnale di uscita. Quindi il dato esce 400 volte al secondo e la lunghezza dell'impulso quantifica il dato. Stiamo dicendo la stessa cosa?

Quindi in questo caso l'esc riceve il dato ogni 2,6 millisecondi su una porta a 400Hz. In sostanza l' esc tiene aperte le orecchie 400 volte al secondo ma il dato non viene inviato 400volte, dipende dal ciclo di loop, ovvero dal tempo che ci mette il microprocessore a fare tutti i calcoli e a determinare il valore da dare al motore.

Anche qui credo non sia del tutto corretto. Secondo me il dato esce 400 volte al secondo, solo che, visto che il looptime è più lento dei 400Hz, l'esc può ricevere per due volte lo stesso dato. E' il dato aggiornato che viene calcolato, come dici tu, ogni 2.6ms e viene generato sull'uscita al primo ciclo disponibile dei 400Hz.

Ripeto, basta vedere le onde sull'oscilloscopio di Dominc.

[tommyleo]

Ci sono...allora Roberto il finale del tuo post mi è piaciuto e ti dirò di più...

ma rimaniamo sul video, allora ieri partivo sicuro del mio concetto, ed in effetti non avevo fatto molto caso al video.

Premetto, io parlo sempre di quello che succede tra FC ed ESC, che è la parte sicuramente che conosco meglio..tra ESC e motore non ci metto il naso.

Roberto, il video ti ha fuorviato, allora quel "looptime" in basso all'oscilloscopio è un segnale inviato per debuggare il comportamento, parole di Dominic:

Dominic Clifton:
debug code was added to produce the additional signals, they are just used for testing/display purposes and were deleted after verifying the behavior.

Infatti come abbiamo sempre detto, il looptime è una variabile del codice, per dire al firmware quando partire con la lettura della imu, calcolo pid e write motor (+ altre feature)

Quindi nel codice normale non esiste quel segnale del looptime, nel video è stato configuarto un pin proprio per visualizzare la non sincronizzazione del main loop con il segnale pwm inviato all'esc.

Dall'ultimo tuo post quindi solo questa parte è sbgliata, il grafico invece è perfetto, per spiegare lo stesso concetto.

Dato per scntato questo sfasamento, Roberto stiamo parlando di 4ms massimi di ritardo....insomma siamo all'eccesso, come facevi notare te, ci sarebbe da dire anche altre cose

1. La ricevente viene letta a 50Hz, quindi i 4Khz della frequenza massima di un esc oneshot a cosa serve ?

2. Cleanflight con un looptime=3500 di default, può aggiornare un esc a 285Hz(io a 2000 vedo delle latenze alte sulla Naze....quelle incidono anche sui PID, che senso ha avere il segnale sincronizzato con l'esc se poi i pid sono sballati?)

3. Se un ESC oneshot gestisce un segnale da 125/250ms, può quindi campionare 8 volte più veloce di un esc normale, quindi questo sincronismo sicuramente è ottimale, ma voglio anche vedere se gli si spara un segnale a 4 Khz!!!

4. Poi io mi fermo qui...perché sulla parte ESC + Motore + Elice...tutta questa reattività è forse da tarare!

Insomma siamo all'estremo, sicuramente dei miglioramente ci sono, ma ci sono anche dei limiti di tutto il sistema, ricevente, imu...,motori, prop. etc.

[tommyleo]

Ragazzi una domanda semplice semplice, posso usare i kiss 18A abilitando oneshoot su una cc3d con firmware proprietario openpilot?

Da quello che ha riportato @liftbag, ti dico di no, ho letto anche che c'è un interessamento più concreto del team openpilot, ma per adesso niente di ufficiale.

Quindi o Cleanflight o Taulabs(non so se è già attivo, ma comunue credo a brevissimo)!

[bandit]

Roberto, il video ti ha fuorviato, allora quel "looptime" in basso all'oscilloscopio è un segnale inviato per debuggare il comportamento, parole di Dominic:

Dominic Clifton:
debug code was added to produce the additional signals, they are just used for testing/display purposes and were deleted after verifying the behavior.

Infatti come abbiamo sempre detto, il looptime è una variabile del codice, per dire al firmware quando partire con la lettura della imu, calcolo pid e write motor (+ altre feature)

Quindi nel codice normale non esiste quel segnale del looptime, nel video è stato configuarto un pin proprio per visualizzare la non sincronizzazione del main loop con il segnale pwm inviato all'esc.

Aspetta, forse ho capito. Ho confuso mainloop con looptime? Il looptime lo intendo come il periodo del mainloop.

3. Se un ESC oneshot gestisce un segnale da 125/250ms,

125/250 micro (non milli) secondi.

Per il resto condivido tutte le tue osservazioni. Siamo al limite. Sicuramente al limite dell'hardware "vecchio". Però, a quanto pare, se ti stai seguendo la discussione su BLHlei+O125 i test che ha fatto al banco RS2K indicano chiaramente che c'è un miglioramento con oneshot e con il freno attivo.

Ora ti becco un video che per me è la perfezione assoluta...

[bandit]

1. La ricevente viene letta a 50Hz, quindi i 4Khz della frequenza massima di un esc oneshot a cosa serve ?

secondo me serve per la stabilizzazione del volo. non importa se la ricevente viene campionata poco .. . anzi pure meglio ... meno lo tocchi meglio è. Tanto serve solo er gasse ...