CleanFlight/SpeedyFlight aka Baseflight (Multiwii)

[angels88]

salve
ho fatto progressi nell'assemblaggio e settaggio, e tutto completato tranne nella casella modes su cleanflight che ho un po di confusione, cioe ho capito come funziona e come si assegnano i canali ma nn so quali modalita di volo a quali canali. inanzi tutto come radio ho una turnigy x9 e ricevente la hobbyking a 6 canali !e come centralinaa la naze32 con 2 sensori gyro e acell. ora nella radio ho aux2 che sarebbe la levetta a 3 posizioni e aux 1 una levetta a 2 posizioni.ora che ci posiziono?

[CRO_Fek]

Ho notato che l'avvio dei motori all'armamento e' un po' stentato con CF. In particolare un motore sembra stentare di piu'. C'e' qualche accorgimento da usare per migiorare l'avvio dei motori?
Il minthrottle l'ho impostato a 980.

[quadkiller]

Ho notato che l'avvio dei motori all'armamento e' un po' stentato con CF. In particolare un motore sembra stentare di piu'. C'e' qualche accorgimento da usare per migiorare l'avvio dei motori?
Il minthrottle l'ho impostato a 980.

Mi sorprende che con il minthrottle così basso funzioni tutto. ..
Di default il minthrottle è a 1150, in genere con Simonk o blheli si mette a 1064, che corrisponde al valore con il quale gli esc fanno girare i motori al minimo, così basso mi sorprende che non ti si fermino i motori.

[CRO_Fek]

scusa intendevo il min command a 980.
il min throttle e' a 1075

[quadkiller]

scusa intendevo il min command a 980.
il min throttle e' a 1075

Alza un pelino il minthrottle, capita anche a me, specie con il freddo qualche motore resta più duro e stenta ad avviarsi.

[l3l3key]

Ho montato la naze32 con betaflight sul 180mm,

emf_avoidance = OFF
mid_rc = 1500
min_check = 1100
max_check = 1900
rssi_channel = 0
rssi_scale = 30
rssi_ppm_invert = OFF
input_filtering_mode = OFF
min_throttle = 1070
max_throttle = 1950
min_command = 1000
servo_center_pulse = 1500
3d_deadband_low = 1406
3d_deadband_high = 1514
3d_neutral = 1460
3d_deadband_throttle = 50
enable_fast_pwm = OFF
motor_pwm_rate = 400
servo_pwm_rate = 50
retarded_arm = OFF
disarm_kill_switch = OFF
auto_disarm_delay = 5
small_angle = 25
fixedwing_althold_dir = 1
reboot_character = 82
gtune_loP_rll = 10
gtune_loP_ptch = 10
gtune_loP_yw = 10
gtune_hiP_rll = 100
gtune_hiP_ptch = 100
gtune_hiP_yw = 100
gtune_pwr = 0
gtune_settle_time = 450
gtune_average_cycles = 16
serialrx_provider = SPEK1024
spektrum_sat_bind = 0
telemetry_switch = OFF
telemetry_inversion = OFF
frsky_default_lattitude =  0.000
frsky_default_longitude =  0.000
frsky_coordinates_format = 0
frsky_unit = IMPERIAL
frsky_vfas_precision = 0
hott_alarm_sound_interval = 5
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
current_meter_scale = 400
current_meter_offset = 0
multiwii_current_meter_output = OFF
current_meter_type = ADC
align_gyro = DEFAULT
align_acc = DEFAULT
align_mag = DEFAULT
align_board_roll = 0
align_board_pitch = 0
align_board_yaw = 90
max_angle_inclination = 700
gyro_sampling = 1KHZ
moron_threshold = 32
imu_dcm_kp = 2500
imu_dcm_ki = 0
alt_hold_deadband = 40
alt_hold_fast_change = ON
deadband = 0
yaw_deadband = 0
throttle_correction_value = 0
throttle_correction_angle = 800
yaw_control_direction = 1
pid_at_min_throttle = OFF
yaw_motor_direction = 1
yaw_jump_prevention_limit = 200
tri_unarmed_servo = ON
servo_lowpass_freq = 400
servo_lowpass_enable = OFF
default_rate_profile = 2
rc_rate = 95
rc_expo = 60
rc_yaw_expo = 50
thr_mid = 50
thr_expo = 0
roll_rate = 75
pitch_rate = 75
yaw_rate = 55
tpa_rate = 38
tpa_breakpoint = 1510
failsafe_delay = 10
failsafe_off_delay = 10
failsafe_throttle = 1000
failsafe_kill_switch = OFF
failsafe_throttle_low_delay = 100
rx_min_usec = 885
rx_max_usec = 2115
gimbal_mode = NORMAL
acc_hardware = 1
acc_cut_hz = 15
accxy_deadband = 40
accz_deadband = 40
accz_lpf_cutoff =  5.000
acc_unarmedcal = ON
acc_trim_pitch = 0
acc_trim_roll = 0
baro_tab_size = 21
baro_noise_lpf =  0.600
baro_cf_vel =  0.985
baro_cf_alt =  0.965
baro_hardware = 0
mag_hardware = 0
mag_declination = 0
pid_controller = LUX
p_pitch = 40
i_pitch = 30
d_pitch = 18
p_roll = 40
i_roll = 30
d_roll = 18
p_yaw = 95
i_yaw = 50
d_yaw = 10
p_pitchf =  2.100
i_pitchf =  0.380
d_pitchf =  0.027
p_rollf =  1.500
i_rollf =  0.350
d_rollf =  0.020
p_yawf =  3.400
i_yawf =  0.450
d_yawf =  0.000
level_horizon =  6.000
level_angle =  6.000
sensitivity_horizon = 75
p_alt = 50
i_alt = 0
d_alt = 0
p_level = 20
i_level = 20
d_level = 100
p_vel = 120
i_vel = 45
d_vel = 1
gyro_soft_lpf = LOW
dterm_cut_hz = 40
yaw_pterm_cut_hz = 50
blackbox_rate_num = 1
blackbox_rate_denom = 1
blackbox_device = SERIAL
beeper_off_flags = 0
magzero_x = 0
magzero_y = 0
magzero_z = 0

Questo è il mio setup, siccome non sono ancora riuscito a provarlo outdoor, in particolare questi valori come li avete impostati:
rc_rate = 95
rc_expo = 60
rc_yaw_expo = 50
thr_mid = 50
thr_expo = 0
roll_rate = 75
pitch_rate = 75
yaw_rate = 55
tpa_rate = 38
tpa_breakpoint = 1510

[quadkiller]

Ho montato la naze32 con betaflight sul 180mm,

emf_avoidance = OFF
mid_rc = 1500
min_check = 1100
max_check = 1900
rssi_channel = 0
rssi_scale = 30
rssi_ppm_invert = OFF
input_filtering_mode = OFF
min_throttle = 1070
max_throttle = 1950
min_command = 1000
servo_center_pulse = 1500
3d_deadband_low = 1406
3d_deadband_high = 1514
3d_neutral = 1460
3d_deadband_throttle = 50
enable_fast_pwm = OFF
motor_pwm_rate = 400
servo_pwm_rate = 50
retarded_arm = OFF
disarm_kill_switch = OFF
auto_disarm_delay = 5
small_angle = 25
fixedwing_althold_dir = 1
reboot_character = 82
gtune_loP_rll = 10
gtune_loP_ptch = 10
gtune_loP_yw = 10
gtune_hiP_rll = 100
gtune_hiP_ptch = 100
gtune_hiP_yw = 100
gtune_pwr = 0
gtune_settle_time = 450
gtune_average_cycles = 16
serialrx_provider = SPEK1024
spektrum_sat_bind = 0
telemetry_switch = OFF
telemetry_inversion = OFF
frsky_default_lattitude =  0.000
frsky_default_longitude =  0.000
frsky_coordinates_format = 0
frsky_unit = IMPERIAL
frsky_vfas_precision = 0
hott_alarm_sound_interval = 5
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
current_meter_scale = 400
current_meter_offset = 0
multiwii_current_meter_output = OFF
current_meter_type = ADC
align_gyro = DEFAULT
align_acc = DEFAULT
align_mag = DEFAULT
align_board_roll = 0
align_board_pitch = 0
align_board_yaw = 90
max_angle_inclination = 700
gyro_sampling = 1KHZ
moron_threshold = 32
imu_dcm_kp = 2500
imu_dcm_ki = 0
alt_hold_deadband = 40
alt_hold_fast_change = ON
deadband = 0
yaw_deadband = 0
throttle_correction_value = 0
throttle_correction_angle = 800
yaw_control_direction = 1
pid_at_min_throttle = OFF
yaw_motor_direction = 1
yaw_jump_prevention_limit = 200
tri_unarmed_servo = ON
servo_lowpass_freq = 400
servo_lowpass_enable = OFF
default_rate_profile = 2
rc_rate = 95
rc_expo = 60
rc_yaw_expo = 50
thr_mid = 50
thr_expo = 0
roll_rate = 75
pitch_rate = 75
yaw_rate = 55
tpa_rate = 38
tpa_breakpoint = 1510
failsafe_delay = 10
failsafe_off_delay = 10
failsafe_throttle = 1000
failsafe_kill_switch = OFF
failsafe_throttle_low_delay = 100
rx_min_usec = 885
rx_max_usec = 2115
gimbal_mode = NORMAL
acc_hardware = 1
acc_cut_hz = 15
accxy_deadband = 40
accz_deadband = 40
accz_lpf_cutoff =  5.000
acc_unarmedcal = ON
acc_trim_pitch = 0
acc_trim_roll = 0
baro_tab_size = 21
baro_noise_lpf =  0.600
baro_cf_vel =  0.985
baro_cf_alt =  0.965
baro_hardware = 0
mag_hardware = 0
mag_declination = 0
pid_controller = LUX
p_pitch = 40
i_pitch = 30
d_pitch = 18
p_roll = 40
i_roll = 30
d_roll = 18
p_yaw = 95
i_yaw = 50
d_yaw = 10
p_pitchf =  2.100
i_pitchf =  0.380
d_pitchf =  0.027
p_rollf =  1.500
i_rollf =  0.350
d_rollf =  0.020
p_yawf =  3.400
i_yawf =  0.450
d_yawf =  0.000
level_horizon =  6.000
level_angle =  6.000
sensitivity_horizon = 75
p_alt = 50
i_alt = 0
d_alt = 0
p_level = 20
i_level = 20
d_level = 100
p_vel = 120
i_vel = 45
d_vel = 1
gyro_soft_lpf = LOW
dterm_cut_hz = 40
yaw_pterm_cut_hz = 50
blackbox_rate_num = 1
blackbox_rate_denom = 1
blackbox_device = SERIAL
beeper_off_flags = 0
magzero_x = 0
magzero_y = 0
magzero_z = 0

Questo è il mio setup, siccome non sono ancora riuscito a provarlo outdoor, in particolare questi valori come li avete impostati:
rc_rate = 95
rc_expo = 60
rc_yaw_expo = 50
thr_mid = 50
thr_expo = 0
roll_rate = 75
pitch_rate = 75
yaw_rate = 55
tpa_rate = 38
tpa_breakpoint = 1510

Hai rc rate bassino, è forse quelli di yaw pitch e roll un poco alti.
Almeno per come piloto io....

[l3l3key]

È uscita una pre relise di betaflight che introduce una nuova modalita di volo, AIR mode, che da quello che ho capito, lascia il massimo controllo del mezzo anche con trhottle a zero, in pratica va a sostituire il pid min throttle che non sara piu disponibile come comando cli, ho provato un po al banco a vedere come si comporta, a parte che come dicevo sopra, non è piu possibile disabilitare il pid min trhottle, o almeno io non ci sono riuscito, con la modalita AIR mode, il quad, almeno al banco, sembra piu reattivo ai comandi quando il throttle è a zero, ma tutto è da verificare in volo, se si arma da switch (io ho impostato una combinazione di due switch) si ha il controllo anche sull'asse yaw.

BorisB Betaflight Project (Cleanflight Enhanced Flight Behaviour Testing Group) - RC Groups

Qualcuno di voi sta provando betaflight?

[l3l3key]

Ho fatto una prova veloce in salotto, una differenza che ho notato, è che in modalità acro "normale" con trottole a zero quando si da un comando qualsiasi, una volta rilasciato lo stick il comando inviato cessa, invece in AIR no, il comando rimane finche non si da un input contrario, non so se mi son spiegato, penso proprio che sia una di quelle cose che mi piacerà parecchio, anche se mi era stato consigliato a suo tempo di disabilitare la funzione pid_at_min_trhottle, per questioni di sicurezza.

[quadkiller]

La stessa cosa la ottieni dando leggermente gas. ......

[l3l3key]

La stessa cosa la ottieni dando leggermente gas. ......

Per fare certi numeri c'è per forza bisogno del pid at min trottole abilitato, l' AIR mode è un miglioramento di questa funzione....

[quadkiller]

Per fare certi numeri c'è per forza bisogno del pid at min trottole abilitato, l' AIR mode è un miglioramento di questa funzione....

Lasci il gas alzato di una tacchetta e fai le stesse cose, ma con i pollici.......

[l3l3key]

Lasci il gas alzato di una tacchetta e fai le stesse cose, ma con i pollici.......

Ma non è la stessa cosa, primo, il gas non è a zero e quindi cambia il comportamento del quad, prova al banco a dare un comando con gas a zero e con gas appena accennato, secondo, puoi avere i pollici di superman, ma quando tiri giu tutto il throttle di scatto, non credo tu riesca a fermarti ad un mm e fermarti di colpo li!!

Come dici te, non si riescono a fare quelle manovre che sembrano rallentate, o meglio le fai se abiliti il pid min throttle, bisogna vedere se sto AIR mode migliora questa funzione..

[l3l3key]

Forse qui si capisce meglio

[Aduken]

Air Mode, in poche parole, fa credere alla fc che si stia volando anche quando il gas e' 0, togliendo di fatto la limitazione agli altri comandi.
Penso funzioni meglio togliendo il minimo dei motori quando armati, ma forse lo fa gia' da solo in questa modelita', devo cercare...

mi sa' che sia utile nel volato freestyle, inutile (e forse deleterio) per andare in mezzo agli ostacoli stretti.

Rimane, a mio parere, una modalita' pericolosa quando si e' ancora a terra...
Meglio associarlo ad uno switch ed inserirlo durante il volo