TAULABS codice open source per autopilota

[danveal]

Bene sono contento che l'autotune funziona anche sulla CC3D. Io lo avevo provato su una scheda stm32f3. Se non ricordo male il valore del D con l'autotuning non viene toccato e nemmeno i parametri sullo yaw sempre se non mi confondo con la precedente versione. Se così fosse ti consiglio di fare l'autotuning e poi provare a variare il D. Trovato il valore che sembra più adatto si rifà l'autotuning.

[pieri70]

Ok ma se il quad traballa in uscita dai comandi, si aumenta o diminuisce il d?
I valori dello yaw si variano facendo prove in volo tipo curve bancate ...
Ciao

[danveal]

Ok ma se il quad traballa in uscita dai comandi, si aumenta o diminuisce il d?
I valori dello yaw si variano facendo prove in volo tipo curve bancate ...
Ciao

Per curiosità se non ti mette male, puoi farmi uno screenshot del tab advanced dei parametri? Quel tipo di oscillazioni possono essere causate dal D o dal P, ma i valori sono strettamente correlati e ci possono essere vari punti di equilibrio. Infatti se cambi il D e poi lanci l'autotuning il sistema ti trova nuovi P e I. Questa cosa vale anche per lo yaw. Una volta che hai trovato lo yaw ottimale se rilanci l'autotuning trova nuovi valori di P e I.

[danveal]

Ti segnalo anche due parametri su cui giocare sfruttando l'autotuning.
Uno è provare ad aumentare il rate della MPU e rifare l'autotuning.

L'altro è variare gyrotau da 0,005 a 0,010 o 0,015 e rifare l'autotuning.

gyrotau serve per rimediare alle vibrazioni causate da motori ed eliche non bilanciate etc. ma fa diventare il sistema più lento, meno acro. In pratica è un filtro di taglio passa basso sui giroscopi. Se lo setti a 0,020 o più il quad diventa un agnellino.

0,020 corrisponde ad una frequenza di taglio di 50 Hz ed è quella usata da fw come mikrokopter ( ma loro usano in filtro hardware )


Droni come l' APM hanno frequenze di taglio ancora piu bassa, intorno ai 20 Hz che corrisponde ad un gyrotau di 0,050. Ma con questi valori il quad diventa veramente lento anche se molto facile da pilotare.

Insomma buon divertimento

PS: sempre nella stessa colonna dei parametri, in fondo aprendo DataObjects c'è SystemStats. Puoi dirmi che valore segna su CPULoad?

[pieri70]

Oggi non riesco.. Stasera dò un'occhiata, grazie

[pieri70]

Ciao!
Oggi ho rifatto tutto l'autotune.
Mettendo tutti i settaggi come default.
Mi è venuto con dei kp un po' più bassi del precedente, così


Era comunque un po' in sovracompensazione e a input e rilasci bruschi dello stick oscillava un po' per poi fermarsi.
Ho letto che la tendenza a oscillare bruscamente al rilascio degli stick é dovuta ad un eccesso di Kd (troppo basso) ho iniziato quindi ad alzarlo.
Alzato di un 30% circa non presentava più le oscillazioni.
In compenso era diventato un po' meno reattivo. Ho quindi alzato un po' i kp ed ora mi sembra che voli bene..
Questi sono i risultati


Ora dovrei provare al campo..
Mi sono scordato di guardare il carico della CPU... Prossima volta me lo segno.

[danveal]

Ciao!
Oggi ho rifatto tutto l'autotune.
Mettendo tutti i settaggi come default.
Mi è venuto con dei kp un po' più bassi del precedente, così


Era comunque un po' in sovracompensazione e a input e rilasci bruschi dello stick oscillava un po' per poi fermarsi.
Ho letto che la tendenza a oscillare bruscamente al rilascio degli stick é dovuta ad un eccesso di Kd (troppo basso) ho iniziato quindi ad alzarlo.
Alzato di un 30% circa non presentava più le oscillazioni.
In compenso era diventato un po' meno reattivo. Ho quindi alzato un po' i kp ed ora mi sembra che voli bene..
Questi sono i risultati


Ora dovrei provare al campo..
Mi sono scordato di guardare il carico della CPU... Prossima volta me lo segno.

Bene, ho visto le immagini tramite il link, interessante che in outer loop l'integrale è rimasto a zero, a me con mezzi piu grandi lo settava. Fammi sapere con questi ultimi setting come ti trovi rispetto stesso velivolo con openpilot.

[pieri70]

Non capisco perchè non abbia inserito bene le immagini, ecco:
Autotune



Settaggi ottimizzati



ciao

[pieri70]

Bene, ho visto le immagini tramite il link, interessante che in outer loop l'integrale è rimasto a zero, a me con mezzi piu grandi lo settava. Fammi sapere con questi ultimi setting come ti trovi rispetto stesso velivolo con openpilot.

Scusa la poca esperienza, ma l'outer loop a che serve?

[pieri70]

Scusa la poca esperienza, ma l'outer loop a che serve?

Ok sono 2 sistemi di pid in cascata, uno che controlla quello che fa l'altro e lo modula, right?

[danveal]

Ok sono 2 sistemi di pid in cascata, uno che controlla quello che fa l'altro e lo modula, right?

Esatto il secondo serve per la modalità stabile ma è fortemente dipendente dai valori del primo. L'autotuning in questo senso da una grossa mano.

Come sono andate le prove in esterno?

[pieri70]

Non sono ancora riuscito a trovare un momento..
Questo fine settimana spero..

[danveal]

Nel frattempo si sta implementando il supporto all' oneshot125

[ther0x]

Seguo con interesse

Mi è arrivata qualche giorno fa una "supersexy" Quanton ma non ho ancora fatto nulla.
Qualche dritta/accorgimento?

[pieri70]

Con la quanton non so, sto provando con cc3d e dovrebbe arrivarmi una Sparky 1.0 ma tra un po'
Unica cosa ho avuto problemi con le versioni next. La stabile funziona
Non ho ancora avuto modo di provare in volo vero all'aperto.
Qui tira borino e non è il massimo volare in queste condizioni..