TAULABS codice open source per autopilota

[kawa78]

Le prime 5 FC nominate non le avevo mai sentite..
Se nel gemini è stato adottato questo codice di certo avrà caratteristiche interessanti e non dovrebbe essere una fuoco di paglia..

[QuercusPetraea]

Sto seguendo anch'io la discussione perchè, dopo aver abbandonato l'impresa di utilizzare una STM32F4-Discovery che risulta essere troppo ingombrante, ho acquistato una Quanton che sto allestendo su un quadri stile F450.
Ho già provato ad usare il modulo telemetrico della APM e funziona più che bene con GCS; il GPS Neo6 viene riconosciuto ma non ho avuto modo (causa pioggia) di vedere se fa il fix.
Ma ho anche tra le mani una CC3D che domani dovrei riuscire a provare sul mini frame; ho usato il fw TauLabs Next riuscendo a fare i setup iniziali e la calibrazione a 6 punti degli acc.

[danveal]

Sto seguendo anch'io la discussione perchè, dopo aver abbandonato l'impresa di utilizzare una STM32F4-Discovery che risulta essere troppo ingombrante, ho acquistato una Quanton che sto allestendo su un quadri stile F450.
Ho già provato ad usare il modulo telemetrico della APM e funziona più che bene con GCS; il GPS Neo6 viene riconosciuto ma non ho avuto modo (causa pioggia) di vedere se fa il fix.
Ma ho anche tra le mani una CC3D che domani dovrei riuscire a provare sul mini frame; ho usato il fw TauLabs Next riuscendo a fare i setup iniziali e la calibrazione a 6 punti degli acc.

Ottimo, se ti va puoi spiegare la procedura sulla CC3D? Hai caricato il bootloader tramite GCS e subito dopo il FW ? Quale versione di file del bootloader hai caricato ?
A beneficio di chi è gia in possesso della CC3D e vuole provare, le mie devono arrivarmi e non posso illustrare il procedimento non potendo provare che funziona tutto.

Per la QUANTON / schede con F4 il PicoC dovrebbe essere una figata per chi sa programmare apre un mondo di possibilità

[QuercusPetraea]

CC3D: Caricamento bootloader & firmware

Come richiesto da Danveal illustro la modalità di caricamento del BL e del FW sulla CC3D.
La GCS utilizzata è taulabs_next_20141110_010240_543634eee3_win32.exe.
che è una delle ultime build a disposizione scaricata qui ma può essere scaricata la versione stabile master che risulta essere taulabs_master_20141026_002939_1f8fa2fe93_win32.ex e.
La CC3D in mio possesso aveva già installato il bootloader Version 4 di provenienza OpenPilot. Con questo BL è comunque possibile caricare il FW sulla board utilizzando il wizard di configurazione presente sulla scheda Welcome della GCS.
Ma vediamo la sequenza di operazioni che ho eseguito per aggiornare il wizard.

Prima fase (opzionale) - Verifica del BL attualmente sulla scheda
Dopo aver connesso la CC3D al PC per caricare i relativi driver si attende che la GCS riconosca e si connetta alla board. Nella finestra Firmware vengono evidenziati il firmware caricato e quello disponibile con la GCS (prima immagine).
Come si può notare, nel riquadro Device Infomation in Data viene segnalato che il BL non è disponibile. Per visualizzare questa informazione si preme il tasto Halt (seconda immagine).
Seconda Fase - Aggiornamento del bootloader
Bisogna precisare una cosa relativamente all'aggiornamento del bootloader tramite GCS. Essendo il bootloader una porzione di codice che serve a caricare il firmware vero e proprio, non è possibile utilizzare il BL per caricare un nuovo BL in quanto, durante l'operazione, il nuovo BL andrebbe a sovrascrivere il vecchio BL che a quel punto smetterebbe di funzionare mettendo fuori uso (brickando) la board. Vedremo in seguito che fare per risolvere questa sgradevole situazione.
Il trucco utilizzato per caricare il nuovo BL tramite GCS è stato di creare un FW, denominato Bootloader Updater, da caricare come un normalissimo FW che va in esecuzione al termine del caricamento e che ingloba il codice del BL vero e proprio. Durante l'esecuzione il codice del nuovo BL viene trasferito nell'apposita area andando a sovrascrivere il vecchio BL.
Accertarsi di essere ancora nella situazione di Halt indicata nel punto precedente (seconda immagine). Premere il tasto Open File per selezionare, dalla cartella <drive:>\taulabs\taulabs_next_20141110_010240_5436 34eee3_win32\flight\coptercontrol, il file bu_coptercontrol.tlfw. Premere il tasto Flash per attivare il caricamento del nuovo BL; al termine dell'operazione ci si troverà con il led blu della CC3D in fade (accensione e spegnimento progressivo) al posto del normale blink ad 1 Hz (terza immagine)
Disconnettere la scheda e passare nella finestra Welcome per attivare il Wizard di configurazione ed eseguire l'Upgrade (quarta immagine).
Durante la fase di upload del FW mi è successo che, al termine del caricamento, la scheda subisse una specie di freeze che ha bloccato l'avanzata del Wizard (momento di sgomento ) che si è risolto sconnettendo e riconettendo la board e rifacendo l'upgrade del FW. Non ho capito che tipo di problema fosse ma lo ha rifatto paro paro durante la preparazione di queste istruzioni.
CC3D senza bootloader o scheda brickata
Questa non l'ho provata direttamente ma è risolvibile utilizzando un hardware ST-Link quale, ad esempio, quello presente sulle Discovery board di ST.
Sul retro della CC3D è presente un connettorino per la connessione ad ST-Link ed utilizzando le ST-Link Utility è possibile caricare il BL che si trova in <drive:>\taulabs\taulabs_next_20141110_010240_5436 34eee3_win32\flight\coptercontrol con il nome bl_coptercontrol.bin.

Questo è tutto per ora. Il prossimo passo, dopo aver verificato che il mini si alzi da terra (oggi non mi è stato possibile - le mie 2 ore di aria libera le ho impiegate per questo tutorial ), sarà di provare l'autotuning per vedere che succede.

[danveal]

Fantastica spiegazione

[kawa78]

La FC "certificata" piu completa e performante è la quantom giusto?

quanton flight control rev. 1 | Quanton | Quantec Shop

potrebbe essere una valida alternativa a Full Naze32 o Arducopter per esempio..

[danveal]

La FC "certificata" piu completa e performante è la quantom giusto?

quanton flight control rev. 1 | Quanton | Quantec Shop

potrebbe essere una valida alternativa a Full Naze32 o Arducopter per esempio..

No la full naze ha lo stesso processore della cc3d quindi è inferiore.

La Quanton è equivalente alla revo, alla vrbrain, pixhawk etc.

[blackfede]

Quindi dovrebbe essere Si la risposta.. Mi pare costi pure la metà delle sopracitate..

Inviato dal mio Nexus 4 con Tapatalk 2

[danveal]

Quindi dovrebbe essere Si la risposta.. Mi pare costi pure la metà delle sopracitate..

Inviato dal mio Nexus 4 con Tapatalk 2

Si, bisogna abbinare un gps possibilmente con compass esterno per i motivi che sappiamo. La scheda però dispone di un compass onboard il solito HMC5883L

Un altra scheda interessante è la Sparky2 di Peabody Building and Crashing: Sparky 2.0 and TauLink

[kawa78]

Si stanotte stavo chiacchierando ed e appunto saltata fuori la sparky 2

Inviato dal mio HUAWEI Y300-0100 con Tapatalk 2

[QuercusPetraea]

CC3D: Si alza in volo. Quanton: in futuro prossimo

Il mini quad con CC3D è decollato senza problemi. Ho i PID di default ed è di conseguenza veloce come un bradipo nella guida. Devo dare una sgrezzata ai pid per renderlo reattivo e poi, appena smette di piovere, verifico come funziona l'autotuning e poi riferisco risultati e operazioni da eseguire per attivare questa funzione e salvare i valori ottenuti.

La Quanton è una bella scheda che, oltre alla MCU che monta, ha i normali connettori per collegare radio, esc e seriali GPS + Telemetria.
Ha un errore di progettazione relativamente all'ingresso analogico per il sensore di tensione che va sul pin sbagliato della MCU. Però, potenza delle GCS TauLabs, è possibile definire un pin del rail di ingresso che è associato alla funzione alternativa ADC per quel pin, ma bisogna usare un ricevitore PPM (sum) o SBUS per liberare i canali in ingresso altrimenti impegnati con i segnali PWM.
Nella GCS ho impostato PPM+ADC in Hardware-> RcvrPort, in Modules ho attivato Battery Monitoring e nella scheda Batteries, sempre in Modules, ho impostato il Voltage Pin su ADC1. Dopo una rapida taratura, ora leggo correttamente tramite un sensore AttoPilot la tensione della LiPo connessa al pin 7 del rail dell'input radio.
Fico!

[danveal]

Il mini quad con CC3D è decollato senza problemi. Ho i PID di default ed è di conseguenza veloce come un bradipo nella guida. Devo dare una sgrezzata ai pid per renderlo reattivo e poi, appena smette di piovere, verifico come funziona l'autotuning e poi riferisco risultati e operazioni da eseguire per attivare questa funzione e salvare i valori ottenuti.

La Quanton è una bella scheda che, oltre alla MCU che monta, ha i normali connettori per collegare radio, esc e seriali GPS + Telemetria.
Ha un errore di progettazione relativamente all'ingresso analogico per il sensore di tensione che va sul pin sbagliato della MCU. Però, potenza delle GCS TauLabs, è possibile definire un pin del rail di ingresso che è associato alla funzione alternativa ADC per quel pin, ma bisogna usare un ricevitore PPM (sum) o SBUS per liberare i canali in ingresso altrimenti impegnati con i segnali PWM.
Nella GCS ho impostato PPM+ADC in Hardware-> RcvrPort, in Modules ho attivato Battery Monitoring e nella scheda Batteries, sempre in Modules, ho impostato il Voltage Pin su ADC1. Dopo una rapida taratura, ora leggo correttamente tramite un sensore AttoPilot la tensione della LiPo connessa al pin 7 del rail dell'input radio.
Fico!

Eh si è una delle cose belle della GCS.
Per quanto riguarda la CC3D se è troppo nervoso a causa delle vibrazioni prova ad aumentare gyrotau che ' settato di defalut 0.005 a 0.010 o a valori superiori. Tenendo presente che però perde dinamicità nel volo essendo un filtro passa basso sui giro. Se vuoi sperimentare prova a fare l'autotuning con valori diversi di gyrotau

EDIT: dimenticavo che nel nuovo autotuning ci sono i due slider per scegliere se ottimizzare per un volo dinamico o per un volo più stabile quindi dovrebbe essere sufficiente, senza alzare il gyrotau

[kawa78]

bah ho preso una CC3D per iniziare a smanettare con Taulabs... le mie apm quando la vedranno si sentiranno tradite..

[kawa78]

quercus ti funziona l'alt hold? la CC3D non dovrebbe avere tutta la potenza di calcolo necessaria a far funzionare tutte le features...

[kawa78]

la soluzione meno costosa per riuscire a sfruttare tutte le potenzialità attuali che ho trovato per ora è questa..

Sparky Flight Controller - Flight Controllers

è un clone spudorato di quella prodotta da uno degli sviluppatori principali di TL.
Ignoro costi di spedizione ecc da questo sito...