TAULABS codice open source per autopilota

[danveal]

Seguo con interesse

Mi è arrivata qualche giorno fa una "supersexy" Quanton ma non ho ancora fatto nulla.
Qualche dritta/accorgimento?

La quanton ha il processore più potente ed è "full optional" puoi tranquillamente usare tutte le funzioni, anche quelle più impegnative. Se hai bisogno scrivi quà così " cresciamo" insieme.

@Pieri
La CC3D ha dei limiti nel processore ed uffilcialmente è supportata solo per motivi storici ma le funzionalità avanzate ovviamente non funzionano. Le next sono le ultime evoluzioni basate sui processori F3 (Sparky ) ed F4 (Sparky2 e Quanton ) quindi è relativamente normale che a volte non funzionino sulle CC3D. Per lei bisogna attendere le release delle versioni master / stabile

[pieri70]

Ciao, oggi ho provato finalmente la cc3d con taulabs..
Figata!
Risponde veloce e precisa, all'inizio mi sono un po' ca...o sotto perché era una scheggia nel prendere le traiettorie ma poi ho visto che le teneva bene stabile e piantato. Devo lavorare un po' sullo yaw che è un po' pigro ma sono pienamente contento. Molto meglio dei settaggi che avevo ottenuto con open pilot e optune.

[danveal]

Ciao, oggi ho provato finalmente la cc3d con taulabs..
Figata!
Risponde veloce e precisa, all'inizio mi sono un po' ca...o sotto perché era una scheggia nel prendere le traiettorie ma poi ho visto che le teneva bene stabile e piantato. Devo lavorare un po' sullo yaw che è un po' pigro ma sono pienamente contento. Molto meglio dei settaggi che avevo ottenuto con open pilot e optune.

Ottimo! Considerando che la master e relativo autotune è di qualche mese fa e che le ultime next per ora come abbiamo visto non si possono usare con la cc3d. Peccato perchè nelle ultime c'e' anche la possibilità di scegliere la modalità rate che usa multiwii-naze32.

In che modalità eri per lo yaw? rate o axislock?

Ciao

[pieri70]

Axis lock credo Ma devo controllare

[danveal]

Test di Peabody su oneshot che su esc kiss migliora del 20% la latenza

Building and Crashing: OneShot125: Quantitative Testing

[pieri70]

Mhh
Che vuol dire che ci vogliono degli esc in grado di processare i segnali a quella velocità (vedi i kiss) ed un firmware con integrato quel sistema di aggiornamento?
Difficile che i miei emax 12A simonk gli stiano dietro, no?

[danveal]

Mhh
Che vuol dire che ci vogliono degli esc in grado di processare i segnali a quella velocità (vedi i kiss) ed un firmware con integrato quel sistema di aggiornamento?
Difficile che i miei emax 12A simonk gli stiano dietro, no?

Esatto, ma in attesa che simonK implementi la cosa, sugli emax puoi usare ( appena il il pull request https://github.com/TauLabs/TauLabs/p...mment-72355414 sarà approvato ) il blheli che implementa l' oneshot. Più il sistema è veloce in termini di ciclo di loop e di campionamento dati dai sensori e più oneshot fa la differenza.

[pieri70]

Sistemeremo gli esc.. Intanto vorrei vedere di fare prove con horizon per fare le piroette :-)

[QuercusPetraea]

Sulla CC3D a me non funziona l'autotune; per la precisione la funzione si attiva ed il quad fa il suo balletto, ma i valori che ottengo sui parametri I è decisamente esagerato.
Ho utilizzato in precedenza il sistema di Openpilot OPTune (un grazie a Liftbag ) e sono riuscito a trovare degli ottimi parametri PID, che ho ricaricato per annullare i valori dell'autotune.

Per conoscenza... MyRcMart vende la Sparky; sarà in regola con le licenze d'uso?

[pieri70]

Che valori ti aveva dato?
A me optune aveva reso un quad mollaccione, autotune invece me lo ha reso bello frizzante, ma piantato nelle curve. Acro ancora non faccio, proverò
La sparky l'ho presa da whitespy, ma ho poi letto che quelle schede hanno problemi al baro.
C'è una discussione in tal senso su taulab.

[QuercusPetraea]

Che valori ti aveva dato?
A me optune aveva reso un quad mollaccione, autotune invece me lo ha reso bello frizzante, ma piantato nelle curve. Acro ancora non faccio, proverò
La sparky l'ho presa da whitespy, ma ho poi letto che quelle schede hanno problemi al baro.
C'è una discussione in tal senso su taulab.

Valori superiori a 2.xx con tanto di avviso rosso su GCS.

Ho provato anche con Quanton, ma con questa non parte proprio l'autotuning ed ora non ho modo di approfondire per sovraccarico di lavoro e campo di volo inagibile per eccesso di fango

[pieri70]

Hai provato con le versioni stabili o con la next?
A me la next aveva dato problemi

[QuercusPetraea]

Hai provato con le versioni stabili o con la next?
A me la next aveva dato problemi

Ho usato la next in entrambi i casi. Proverò con l'ultima master del 1/2/2015.
E' stata approntata anche una versione con ChiBios al posto di FreeRTOS.

[pieri70]

Ho usato la next in entrambi i casi. Proverò con l'ultima master del 1/2/2015.
E' stata approntata anche una versione con ChiBios al posto di FreeRTOS.

Leggevo che dovrebbe liberare un po' di risorse, giusto?

Io per il momento uso la master di ottobre 2014 e mi "funziona" tutto..

[danveal]

Ho usato la next in entrambi i casi. Proverò con l'ultima master del 1/2/2015.
E' stata approntata anche una versione con ChiBios al posto di FreeRTOS.

Non mi ero accorto che è uscita una master, dovrebbe funzionare anche sulla cc3d a parte l'autotuning. Si potrebbe ovviare facento l'autotuning con la vecchia versione e poi portare i parametri a mano sull'ultima master. Tanto una volta capiti gli ordini di grandezza si affina a mano

ecco le info sulla master che ha introdotto la modalità rate del Naze32 / multiwii



MWRate mode - a flight control mode very similar to that from MultiWii that allows extremely aggressive flying while being totally locked in
Improved behavior of altitude hold for takeoff and landing. Arming allowed in AH mode. It is now possible to have entire flights in Altitude Hold mode.
MWRate settings import from BaseFlight/CleanFlight. No need to retune when switching over.
DSM Resolution autodetection. Simplifies input configuration.
Removed feedforward from GCS. This is stage one of deprecating this feature which should not be used with modern ESCs.
Flight logging to flash support. Used for creating “black box” logs while flying.
Spektrum binding fix. This requires an updated boot loader and will not work on ports that support SBUS on F4 platforms (because of the inverter).

Note that for windows there are two versions. The installer version will install to Program Files and add start menu items like most programs. The portable version will allow to extract it to any directory and simply run it. This is useful if you use multiple versions of the software.

Installation notes:

For Linux you will have to install .udev rules for the device. This is the likely cause if you cannot connect to it. To do this download the udev permissions file from here and then run sudo cp taulabs.udev /etc/udev/rules.d/45-taulabs-permissions.rules && sudo udevadm control --reload-rules
For Windows if you have any connectivity issues, please uninstall all the drivers associated with your hardware and reboot.

Known issues:

RevoMini does not work with SBus. OPLink configuration page does not work.
CopterControl does not have enough memory for autotuning (See #1476)
FlyingF3 does not have enough memory to save telemetry rate settings for all objects