OpenPilot Revo, CC3D & Copter Control

[pieri70]

Ciao Ragazzi
disperazione...
Ho preso il nuovo bluetooth e funziona a 9600.
Ci connetto la cc3d via bluetooth, i dati di volo funzionano.
Non riesco proprio però a cambiare il baud rate.
Le ho provate tutte..
Ho un paio di USb to serial FTDI, provato a connettere il BT ma niente, hyperterminal e Putty non connettono, non danno risposta al comando AT.

Ho provato ad installare il firmware virtual port sulla scheda ed i drivers in windows.
Fatto rescue e poi boot, attaccato batteria e bluetooth.. Niente

Via linux ho messo il firmware indicato sul wiki per simulare la com port.
Di nuovo reset e boot, attaccata batteria e bluetooth, in terminale ls /dev/tty con 2 tab non mi da alcun modem, invece ho un ttyACM0..

Che devo fare?
Grazie ed auguri!!

[Buddyclub]

ciaoragazzi, ma la attitude calibration va fatta per forza? io fino ad ora non l'ho fatta, inoltre, la spunta va tenuta su zero gyros o va tolta?

[liftbag]

ciaoragazzi, ma la attitude calibration va fatta per forza? io fino ad ora non l'ho fatta, inoltre, la spunta va tenuta su zero gyros o va tolta?

Se hai fatto il wizard, l'hai già fatta.
Comunque va fatta per forza si.
Con la CC3D è importante che sia fatta con il piano di spinta in bolla. Siccome a volte i pattini non mettono proprio in bolla il quad, io preferisco mettere quattro supporti di altezza identica sotto ciascun motore, su un piano in bolla, e fare la calibrazione.

[Buddyclub]

Se hai fatto il wizard, l'hai già fatta.
Comunque va fatta per forza si.
Con la CC3D è importante che sia fatta con il piano di spinta in bolla. Siccome a volte i pattini non mettono proprio in bolla il quad, io preferisco mettere quattro supporti di altezza identica sotto ciascun motore, su un piano in bolla, e fare la calibrazione.

bho ma non riesco a capire una cosa, domenical'ho volato, come lo alzavo rimaneva perfettamente in bolla, poi ieri mi sono accorto di sta cosa che faceva un po quello che voleva ( non ho toccato nessun parametro ), ora l'ho alzato e sembra trimmato un po di roll e di pitch... ora ho diminuito l'effetto giocando in inputs coi valori, ma sta cosa mi fa strano..ho provato a cambiare anche le eliche ma quel comportamento rimaneva..

poi ho provato vari pid, in hovering sono arrivato ad una oscillazione costante.. però mi sono bloccato.. se in hovering oscilla cosa diminuisco?...gli monto il vbar io tra poco al quaddino..

[liftbag]

bho ma non riesco a capire una cosa, domenical'ho volato, come lo alzavo rimaneva perfettamente in bolla, poi ieri mi sono accorto di sta cosa che faceva un po quello che voleva ( non ho toccato nessun parametro ), ora l'ho alzato e sembra trimmato un po di roll e di pitch... ora ho diminuito l'effetto giocando in inputs coi valori, ma sta cosa mi fa strano..ho provato a cambiare anche le eliche ma quel comportamento rimaneva..

poi ho provato vari pid, in hovering sono arrivato ad una oscillazione costante.. però mi sono bloccato.. se in hovering oscilla cosa diminuisco?...gli monto il vbar io tra poco al quaddino..

Siamo un po' a digiuno con la regolazione dei pid o sbaglio?

Ovvio che non puoi tenere una regolazione che te lo fa oscillare in hovering.

Ora ho poco tempo per cercare, ma ho descritto più volte indietro come regolare i PID, ultimamente ho anche messo un set di coefficienti da provare usando il metodo OPTune.

[Buddyclub]

Siamo un po' a digiuno con la regolazione dei pid o sbaglio?

Ovvio che non puoi tenere una regolazione che te lo fa oscillare in hovering.

Ora ho poco tempo per cercare, ma ho descritto più volte indietro come regolare i PID, ultimamente ho anche messo un set di coefficienti da provare usando il metodo OPTune.

Eh si li ho regolati solo la prima volta poi non li ho piu toccati perche andava bene.. Domani mattina cerco bene tra i post

[pieri70]

Ok, mi rispondo da solo dato che ce l'ho fatta a far funzionare il Bluetooth.. Spero possa tornare utile a qualcuno

Prima cosa:
Ho una scheda bluetooth HC-05
La scheda ha 6 Pin:


Il problema di questa scheda è che bisogna metterla in modalità "AT" o programmazione.
Per fare questo bisogna collegare tutti i cavi (GND, TX, RX) ma non il VCC.
Per farla partire in AT Mode bisogna infatti prima dare corrente al PIN Wakeup (su certe schede KEY) e quindi dare corrente al VCC.
Facendo questo i led sul bluetoot passano da lampegio veloce a lento (2" circa)
Con lampeggio lento è programmabile, immagino anche da CC3D via virtual port.
Io ho un USB to Serial FTDI ed ho usato quello con ARDUINO IDE che avevo installato.

Quindi si attacca GND sul FTDI con GND su Bluetooth, TX su FTDI con RX su BT, RX su FTDI con TX su BT e poi ho fatto un cavetto sdoppiato x dare corrente prima a WAKEUP e poi a VCC


Si attacca il FTDI all'USB con la corrente data a WAKEUP (il led non lampeggia) e quindi si infila lo spinotto su VCC, il led inizia a lampeggiare lento.
Se così non fosse si deve controllare i cavi..
Attenzione a non invertire le polarità che si brucia istantaneamente la scheda BT.

Quindi si guarda in gestione periferiche che porta ha il FTDI.
Si avvia IDE Arduino, in Tools si sceglie la porta e quindi sempre in tool si lancia il serial monitor


Questo procedimento fa partire il BT a 38400 di baud rate, quindi scegliere quella velocità nel serial monitor in basso a dx, e scegliere "Both NL and CR" come terminatori di riga.

Provare a dare il comando "AT" e cliccare su send.
Se la scheda risponde dà OK (se dà error(0) riprovare)

Quindi ho dato una serie di comandi tra cui:
AT+ORGL : Restore factory settings (ripristina la scheda a dati di fabbrica)
AT+UART=57600,0,0 (imposta il baudrate a 57600, stop bit a 1, parity bit a none)
AT+NAME=ilnomechevuoi (imposta un nome al tuo device bluetooth)
AT+RESET resetta la scheda.
Si stacca dal PC e si collega alla CC3D
Quindi, ricordare che la main port ha 4 pin che visti da sinistra a destra sono GND, VCC, TX, RX, nel mio caso nero, rosso, arancio, verde




Aggiungere il dispositivo bluetooth col bluetooth manager
Aggiunto (una o 2 porte seriali) andare in gestione periferiche e cambiare la velocità della porta a 57600.
Connettere la CC3D via usb e controllare che la telemetria via main port abbia 57600 come baud rate
Staccare corrente, attaccare bluetooth e lipo e nella Ground CS scegliere una delle due porte associate al device bluetooth, click su connect. Se non si connette scegliere la seconda (di norma quella che funziona è quella con numero più basso).

A me ha funzionato.

Le indicazioni le ho trovate su questo sito
AT command mode of HC-05 and HC-06 Bluetooth module
E tutti i comandi per le schede HC-05 le trovate nel primo PDF là linkato, ovvero questo:
http://www.instructables.com/files/o...UTHX7OYY7I.pdf

Buona notte

[Buddyclub]

ciao, ho installato la 14.10 e rifatto tutto, sono partito da qav250 e provato, ma la coda non andava benissimo, allora ho aumentato i valori fino a quando non l'ho trovata come dicevo io.
cazzarola ma ho messo in rattitude sia pitch che roll...alla faccia del reattivo, forse troppo con 400, pitch va bene ma rollno è troppo...allora rattitude l'ho lasciato solo su pitch e roll in attitude...forse mi ero abituato troppo bene con attitude...

comunque adesso va bene, va come prima...possibile che si sia smemorizzata? anzi no perchè i valori c'erano tutti...non mi spiegpo ilperchè da un gg all'altro ha deciso di fare la stronza..

sembrava piu che altro che io tenessi lo stick pitch + e roll- andava avanti di traverso...

[Roki97]

è possibile montare al contrario la scheda? Mi spiego..ho lo squid solo che la usb non arriva dato che l'uscita usb è direta verso il retro dello squid quindi è improponibile raggiungerla per modificare dei valori..è possibile quindi impostare tipo un angolo di 180°? Grazie mille!

[liftbag]

è possibile montare al contrario la scheda? Mi spiego..ho lo squid solo che la usb non arriva dato che l'uscita usb è direta verso il retro dello squid quindi è improponibile raggiungerla per modificare dei valori..è possibile quindi impostare tipo un angolo di 180°? Grazie mille!

Certamente. La puoi mettere come vuoi.
Prima ancora di montare le eliche, dopo aver ruotato nella GCS, ti consiglio di controllare con l'orizzonte artificiale ed il modellino 3D che i movimenti corrispondano al reale. Se non lo fanno e lo provi con le eliche ti fai male, molto male...

[liftbag]

Ok, mi rispondo da solo dato che ce l'ho fatta a far funzionare il Bluetooth.. Spero possa tornare utile a qualcuno

Prima cosa:
Ho una scheda bluetooth HC-05
La scheda ha 6 Pin:


Il problema di questa scheda è che bisogna metterla in modalità "AT" o programmazione.
Per fare questo bisogna collegare tutti i cavi (GND, TX, RX) ma non il VCC.
Per farla partire in AT Mode bisogna infatti prima dare corrente al PIN Wakeup (su certe schede KEY) e quindi dare corrente al VCC.
Facendo questo i led sul bluetoot passano da lampegio veloce a lento (2" circa)
Con lampeggio lento è programmabile, immagino anche da CC3D via virtual port.
Io ho un USB to Serial FTDI ed ho usato quello con ARDUINO IDE che avevo installato.

Quindi si attacca GND sul FTDI con GND su Bluetooth, TX su FTDI con RX su BT, RX su FTDI con TX su BT e poi ho fatto un cavetto sdoppiato x dare corrente prima a WAKEUP e poi a VCC


Si attacca il FTDI all'USB con la corrente data a WAKEUP (il led non lampeggia) e quindi si infila lo spinotto su VCC, il led inizia a lampeggiare lento.
Se così non fosse si deve controllare i cavi..
Attenzione a non invertire le polarità che si brucia istantaneamente la scheda BT.

Quindi si guarda in gestione periferiche che porta ha il FTDI.
Si avvia IDE Arduino, in Tools si sceglie la porta e quindi sempre in tool si lancia il serial monitor


Questo procedimento fa partire il BT a 38400 di baud rate, quindi scegliere quella velocità nel serial monitor in basso a dx, e scegliere "Both NL and CR" come terminatori di riga.

Provare a dare il comando "AT" e cliccare su send.
Se la scheda risponde dà OK (se dà error(0) riprovare)

Quindi ho dato una serie di comandi tra cui:
AT+ORGL : Restore factory settings (ripristina la scheda a dati di fabbrica)
AT+UART=57600,0,0 (imposta il baudrate a 57600, stop bit a 1, parity bit a none)
AT+NAME=ilnomechevuoi (imposta un nome al tuo device bluetooth)
AT+RESET resetta la scheda.
Si stacca dal PC e si collega alla CC3D
Quindi, ricordare che la main port ha 4 pin che visti da sinistra a destra sono GND, VCC, TX, RX, nel mio caso nero, rosso, arancio, verde




Aggiungere il dispositivo bluetooth col bluetooth manager
Aggiunto (una o 2 porte seriali) andare in gestione periferiche e cambiare la velocità della porta a 57600.
Connettere la CC3D via usb e controllare che la telemetria via main port abbia 57600 come baud rate
Staccare corrente, attaccare bluetooth e lipo e nella Ground CS scegliere una delle due porte associate al device bluetooth, click su connect. Se non si connette scegliere la seconda (di norma quella che funziona è quella con numero più basso).

A me ha funzionato.

Le indicazioni le ho trovate su questo sito
AT command mode of HC-05 and HC-06 Bluetooth module
E tutti i comandi per le schede HC-05 le trovate nel primo PDF là linkato, ovvero questo:
http://www.instructables.com/files/o...UTHX7OYY7I.pdf

Buona notte

Grande! Così si fa

Messa nei preferiti, prima o poi provo anch'io, thanks!

[pieri70]

Prego liftbag!
Dove posso collaboro 😊
Anche perché non è stato semplicissimo capire xchè non voleva saperne di andare..
Credo che il Bluetooth venduto da OpenPilot vada automaticamente in AT ..
Alcune schede lo fanno, non la mia. E neppure quella precedente che ho bruciato a furia di fare tentativi di programmazione..
Alla fine dai e dai ho invertito la polarità ed è uscito il magic smoke 😊

[liftbag]

Prego liftbag!
Dove posso collaboro 😊
Anche perché non è stato semplicissimo capire xchè non voleva saperne di andare..
Credo che il Bluetooth venduto da OpenPilot vada automaticamente in AT ..
Alcune schede lo fanno, non la mia. E neppure quella precedente che ho bruciato a furia di fare tentativi di programmazione..
Alla fine dai e dai ho invertito la polarità ed è uscito il magic smoke 😊

Ma perché, c'è una scheda BT OpenPilot?!

Se c'è la prendo.

[pieri70]

Avevo letto che ne proponevano una nello store..
Se vedi su questa pagina dicono di averne pre configurati sull'european store..
http://wiki.openpilot.org/plugins/se.../view/16646201
Ma il link è rotto..

Attenzione che i comandi AT che sono scritti sul wiki vanno bene per moduli HC-06 e non HC-05 come quello che ho descritto.
Tra l'altro l'HC-06 dovrebbe partire senza il trick del Wakeup

Ciao

[Roki97]

Certamente. La puoi mettere come vuoi.
Prima ancora di montare le eliche, dopo aver ruotato nella GCS, ti consiglio di controllare con l'orizzonte artificiale ed il modellino 3D che i movimenti corrispondano al reale. Se non lo fanno e lo provi con le eliche ti fai male, molto male...

Ok..mi sono fatto male, molto male..
Ahaha no scherzo
Comunque in sostanza io ho girato la scheda di 180° e calibrato gli acellerometri che ovviamente vanno nei sensi contrari. Pensavo dunque di fare il reverse dei comandi da radio..Sbaglio? Forse i motori però devo cambiare la loro disposizione?
..In alternativa esiste proprio un comando da gcs che imposta i gradi?