APM Copter

[Bobo67]

Nel video infatti leggo che l' EKF va a sostituire la DCM, potrebbe non essere la strategia migliore.

Infatti spingerò molto perchè possa esser momentaneamente implementato come opzione, tanto di spazio disponibile ne abbiamo a iosa.

[Bobo67]

Test in Acro con codice 3.1

Oggi ho fatto molti voli quasi sempre e solo in Acro, escludendo ovviamente il trainer, ho notato che purtroppo quando si alza molto l'ACRO_P per renderlo molto reattivo acquista troppa sensibilità al centro stick, ho giocato con gli expo sulla radio e sono arrivato a "-80%" (Futaba) per avere un'ottima manovrabilità e per uscire correttamente da flip e tonneaux.
Inoltre i parametri di RATE essendo legati allo Stabilize non sono corretti per l'Acro, sarebbe necessario averne di deticati.
Ho intenzione di aprire un thread sulla dev list riguardo a questo, ma cerco prima di confrontarmi con altri che hanno fatto queste prove.
Se qualcuno vuol dire la sua si faccia avanti.

[Fozzillo]

Oggi ho fatto molti voli quasi sempre e solo in Acro, escludendo ovviamente il trainer, ho notato che purtroppo quando si alza molto l'ACRO_P per renderlo molto reattivo acquista troppa sensibilità al centro stick, ho giocato con gli expo sulla radio e sono arrivato a "-80%" (Futaba) per avere un'ottima manovrabilità e per uscire correttamente da flip e tonneaux.
Inoltre i parametri di RATE essendo legati allo Stabilize non sono corretti per l'Acro, sarebbe necessario averne di deticati.
Ho intenzione di aprire un thread sulla dev list riguardo a questo, ma cerco prima di confrontarmi con altri che hanno fatto queste prove.
Se qualcuno vuol dire la sua si faccia avanti.

Mi piace volare in FPV in modalità ACRO, sto cercando di ottimizzare i PID della 3.1 ma ho molti problemi.

Vola bene fino a velocità "moderate" ma se supero i 60km/h comincia a non mantenere l'angolo impostato, specialmente al variare del throttle.
Può succedere che picchia un po' dando più gas e cabra quando lo riduco o il contrario (forse dipende da piccole differenze di baricentro). Mi sto abituando ma la cosa è che non dovrei abituarmi io, dovrebbe mantenere meglio l'angolo lei!

Se poi vado molto veloce, oltre gli 80Km/h diventa "emozionante".

Il caso peggiore è quando faccio una bella picchiata, al momento di livellare e dare gas per evitare lo schianto diventa particolarmente difficile da controllare per la velocità sostenuta, la discesa veloce e la grande quantità di manetta che devo dare per recuperare, picchia cabra rolla un po' come gli pare.

Ho alzato molto il rate P ed ho intenzione di alzarlo ancora anche se in teoria sarebbe la I a correggere questo tipo di comportamento ma non lo fa.

Per esempio l'AUTOTUNE mi metteva la P a 0.5, incontrollabile, adesso l'ho messa a 1.5 e va molto meglio ma sono al limite delle vibrazioni veloci.
La I non sembra migliorare le cose e la tengo più bassa, la D è un mistero per me.

Lo stesso difetto si manifesta in STABILIZE, se gli faccio prendere velocità e lascio lo stick, invece di livellarsi e continuare per inerzia fa una frenata poi si livella quando la velocità è abbastanza bassa, alzando la P ho limitato questo comportamento ma non del tutto.

Prima della APM volavo con la KK2, avevo la P bassissima e la I più alta appunto per correggere questo tipo di comportamento in velocità, andava una meraviglia, la KK2 si faceva in 4 per mantenere l'angolo impostato, questa APM2 sembra "lasciare perdere" quando diventa difficile e anche essere estremamente sensibile al baricentro.
Certo che la KK2 faceva solo quello, ACRO, ma lo faceva molto bene.

C'è forse un qualche parametro che mi sfugge? Avete consigli?

[Fozzillo]

Mi autoquoto per correggere:

Per esempio l'AUTOTUNE mi metteva la P a 0.5, incontrollabile, adesso l'ho messa a 1.5 e va molto meglio ma sono al limite delle vibrazioni veloci.

Autotune metteva la P a 0.05 io la ho messa a 0.15.

Vabbè dai, un solo ordine di grandezza di errore, avreste dovuto vedere che botto quando ho messo per sbaglio la D a 0.15 da 0.005 che era...

[Bobo67]

Stiamo valutando variazioni sul codice dell'Acro, ti tengo aggornato!
Molti dei problemi da te palesati li ho avuti anch'io, quindi ci stiamo mettendo mano, grazie per le conferme.
Per alcuni strani comportamenti che hai bisognerebbe che vedessi il tuo setup in volo, solo così potrei forse capire cos'è che disturba certe manovre.

[Fozzillo]

Bene, che informazioni ti servono? Cosa posso fare per dare una mano?

[mikronerd]

Ciao gente, giorni fa leggevo, non ricordo se su questo 3d , della possibilità futura di aggiungere al codice la funzione di poter testare i motori singolarmente senza dover staccare le relative spinette.
A mio avviso funzione mokto utile prr fare tests o bilanciamento dinamico.
Ma era solo una proposta oppure il Dev-Team ci sta già lavorando ?

Ciao - Giuseppe

[Bobo67]

La funzione dovrebbe esser implementata quando uscirà la futura 3.2, il codice è già pronto.

[Fozzillo]

La funzione dovrebbe esser implementata quando uscirà la futura 3.2, il codice è già pronto.

Sììììììììììììììììììììììììììììììììììì

E sarebbe magnifico avere la possibilità di vedere un grafico delle vibrazioni in tempo reale, mentre si bilanciano le eliche/motori.
St pensando di farlo con il software del gimbal, ma non è l'ideale.

[tommyleo]

Visto che è saltato fuori il temine "vibrazioni", ho un dubbio da togliermi e spero che non sto chidendo una cavolata:

ma quando il mezzo è in volo, come fa il software a capire le vibrazioni?

Cioè come fa a distinguire i valori di vibrazione rispetto a quelle reali causati dal volo?

[bandit]

probabilmente dalle frequenze.

[Fozzillo]

Credo proprio che faccia la media su un tempo abbastanza breve ma che comunque comprende decine di oscillazioni dovute alle vibrazioni, ed essendo queste "casuali" facendone la media di una quantità sufficiente si annullano e rimane solo l'attitudine.

C'è pure un parametro per cambiare la durata dei campioni da cui fa la media.

Vediamo se ci ho preso.

[Bobo67]

Vi presento la modalità "Hybrid", qui trovate il post che ho aperto sul blog di DIY Drones, non pubblico nulla sugli altri thread qui sul forum o mi bollano come "u spammatore", qualcun'altro lo può fare comunque...
Un sentito ringraziamento a Sandro aka "sonico" e Julien!

Marco

[Fozzillo]

Magnifico,
con questa le modalità di volo sono talmente tante che chiunque può trovare le sue modalità ideali, ce n'è per tutti!

Complimenti per l'ottimo lavoro!

[biv2533]

Bad Gyro Health

Chiedo qui, poi se non è il posto giusto mi direte e lo sposto in altro 3d.
E' capitato ad una scheda Apm 2.52 con serigrafia 3dr e scatola orginale anche se comprata da banggood che dopo le prime prove e calibrazioni, nelle quali andava tutto bene, sia comparso all'improvviso l'errore Bud Gyro Health.
Con conseguente perdita dell'orizzonte, che se ne va in giro in tutte le posizioni e impossibilità (giustamente) di armamento dei motori.

Abbiamo seguito il 3d su DyiDrones e misurato la tensione all'uscita del connettore I2C, misurando 5Vcc anzichè i 3,3Vcc previsti.
Abbiamo anche già ordinato, tra l'altro non avendo fretta, come free sample il regolatore di tensione incriminato per una sua sostituzione.

Le domande che volevo porre sono: sapere se a qualcuno è già successo e come ha risolto.
Dato che non abbiamo ben capito il perchè , escludendo una inversione di polarità degli esc o altri connettori, una volta sostituito il componente chi ci garantische che non possa ricapitare?
Grazie anticipate.