Problemino:
Ho un esa che chiamo "muletto" con APM 2.5, compass interno, F30 motori MT2216-900Kv, frame hexa clone mikrokopter.
Lo uso da più di un anno con la rev. 3.0.1, mai aggiornata, compassmot, pid quasi default ad eccezione dello Stab_pitch_roll_P a 4.100, rate_pitch_roll_P portato a 0.1000 e Throttle accel_P a 0.5000 e Throttle_accel_I a 1.0000. Quest'ultimi li avevo modificati l'anno scorso perchè mi accorgevo che mentre ero in loiter o althold in hovering, ogni tanto sentivo delle pulsazioni dei motori ed abbassando questi due parametri sono riuscito ad elimare queste pulsazioni randomiche.
L'esa l'ho lasciato sempre così perchè vola divinamente in tutte le modalità di volo.
Ora da qualche giorno mi succede che quando sono in althold/loiter e comincio a salire in verticale sia allegramente con il thorttle alto oppure più lentamente, vedo chiaramente e sento un twitch randomico dei motori, con relativa "bottarella" laterale.
Sono solo dei colpetti, ogni 4-5 secondi.
Ho fatto la stessa prova in stabilize, e quando dò gas l'esa parte perfettamente in verticale come un missile, con i motori fluidi e potenti.
Se invece riprovo a salire in althold e loiter, riecco i colpetti / twitch.
Si vedono chiaramente anche nel grafico dei motori, le linee verticali.
ad esempio qui:
ritenendo sia un problema di gas, ho provato a variare prima il Throttle_Rate_P, da 6.000 a 5.000 e poi a 4.000, ho notato un "acutizzarsi" del problema, abbassando il Throttle_rate_P, durante la salita i colpetti diventano numerosi e fastidiosi.
Infine, dopo aver riportato il Throttle_rate_P a 6.000 ho alzato il throttle_accel_P e I riportandolo alle impostazioni default, ed il problema sembra essere sparito.
Quello che mi/vi chiedo è:
Come mai prima non avevo questo problema ?
Non credo sia qualche esc che mi sta abbandonando altrimenti avrei lo stesso problema anche in stabilize dove, anzi, la salita e ben più veloce e corposa.
Potrebbe essere qualche calibrazione da rifare, esc, radio o accellerometri, visto che uso questo esa da un anno senza averlo mai aggiornato e piddato ?
Ciao - Giuseppe
Ho un esa che chiamo "muletto" con APM 2.5, compass interno, F30 motori MT2216-900Kv, frame hexa clone mikrokopter.
Lo uso da più di un anno con la rev. 3.0.1, mai aggiornata, compassmot, pid quasi default ad eccezione dello Stab_pitch_roll_P a 4.100, rate_pitch_roll_P portato a 0.1000 e Throttle accel_P a 0.5000 e Throttle_accel_I a 1.0000. Quest'ultimi li avevo modificati l'anno scorso perchè mi accorgevo che mentre ero in loiter o althold in hovering, ogni tanto sentivo delle pulsazioni dei motori ed abbassando questi due parametri sono riuscito ad elimare queste pulsazioni randomiche.
L'esa l'ho lasciato sempre così perchè vola divinamente in tutte le modalità di volo.
Ora da qualche giorno mi succede che quando sono in althold/loiter e comincio a salire in verticale sia allegramente con il thorttle alto oppure più lentamente, vedo chiaramente e sento un twitch randomico dei motori, con relativa "bottarella" laterale.
Sono solo dei colpetti, ogni 4-5 secondi.
Ho fatto la stessa prova in stabilize, e quando dò gas l'esa parte perfettamente in verticale come un missile, con i motori fluidi e potenti.
Se invece riprovo a salire in althold e loiter, riecco i colpetti / twitch.
Si vedono chiaramente anche nel grafico dei motori, le linee verticali.
ad esempio qui:
ritenendo sia un problema di gas, ho provato a variare prima il Throttle_Rate_P, da 6.000 a 5.000 e poi a 4.000, ho notato un "acutizzarsi" del problema, abbassando il Throttle_rate_P, durante la salita i colpetti diventano numerosi e fastidiosi.
Infine, dopo aver riportato il Throttle_rate_P a 6.000 ho alzato il throttle_accel_P e I riportandolo alle impostazioni default, ed il problema sembra essere sparito.
Quello che mi/vi chiedo è:
Come mai prima non avevo questo problema ?
Non credo sia qualche esc che mi sta abbandonando altrimenti avrei lo stesso problema anche in stabilize dove, anzi, la salita e ben più veloce e corposa.
Potrebbe essere qualche calibrazione da rifare, esc, radio o accellerometri, visto che uso questo esa da un anno senza averlo mai aggiornato e piddato ?
Ciao - Giuseppe
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