KaptainKuk controller board! eccola!

[MarcAntonio]

Complimenti ragà, molto interessante stà storia.
Come eliche proverei le 10x4,7. Sotto al Kilo con 2200 dovresti stare intorno ai 10 min, o almeno con gli MK è così.. ciao

Beh, parliamo di un tricottero, e quindi non beneficia delle doppie eliche controrotanti, che annullano la coppia, con le 10x4,7 va molto bene in hovering e devo diminuire la sensibilià dei giroscopi.Ha un'accelerazione eccezionale, ma senza la coda in HH, appena si danno delle accelerate secche, c'è un pò di drifting della coda dovuta alla coppia delle eliche così grandi, la cosa è accentuata dal braccio di 30cm, ma era praticamente non esistente con i bracci da 50cm. Sicuramente usando un'elica controrotante su uno dei bracci anteriori il problema praticamente scompare, quindi proverò anche così.

Farei volentieri un video per mostrare la durata di volo in hovering, ma 10 minuti o quasi di hovering sarebbe un video maledettamente noioso.....

Ho oramai eliminato la 3200mah che essendo un vero mattone (2200 160gr, 3200 279gr), rende difficile bilanciare il tricottero con i bracci così corti, inoltre l'assorbimento aumenta a tal punto da avere miglioramenti di autonomia minimi.

[gibon]

3k

Beh, parliamo di un tricottero, e quindi non beneficia delle doppie eliche controrotanti, che annullano la coppia, con le 10x4,7 va molto bene in hovering e devo diminuire la sensibilià dei giroscopi.Ha un'accelerazione eccezionale, ma senza la coda in HH, appena si danno delle accelerate secche, c'è un pò di drifting della coda dovuta alla coppia delle eliche così grandi, la cosa è accentuata dal braccio di 30cm, ma era praticamente non esistente con i bracci da 50cm. Sicuramente usando un'elica controrotante su uno dei bracci anteriori il problema praticamente scompare, quindi proverò anche così.

Farei volentieri un video per mostrare la durata di volo in hovering, ma 10 minuti o quasi di hovering sarebbe un video maledettamente noioso.....

Ho oramai eliminato la 3200mah che essendo un vero mattone (2200 160gr, 3200 279gr), rende difficile bilanciare il tricottero con i bracci così corti, inoltre l'assorbimento aumenta a tal punto da avere miglioramenti di autonomia minimi.

Eh si.. un equilibrio più difficile.. comunque bella questa sperimentazione a basso costo.. come anche quella del tricottero costruito con componenti standard (giroscopi e regolatori) ciao !

[MarcAntonio]

Posto un minuto di hovering per dimostrare che la scheda funziona anche con bracci da 30cm, ho usato le 10x4.7 in questo video e si può notare che il gain dei giroscopi (già abbassato) va ancora abbassato un pelino, mentre con le 8x4, posso usare un buon 10% di gain in più e non ci sono saltellamenti. Sicuramente questo problema è dato dalla flessibilità delle pale di queste eliche che sotto l'accelerazione delle correzioni dei giroscopi, infatti la pala dell'elica si torce leggermente avendo per qualche millesimo di secondo un passo maggiore del dovuto, quindi il motore opposto corregge a sua volta, intanto la pala del motore di prima è tornata alla forma originale e il ciclo si ripete. Per questo abbassando il gain, le correzioni sono meno repentine e il problema si nota meno. Non è comunque il miglior sistema. Occorrerebbero eliche sia leggere come le GWS, sia resistenti alla torsione, in modo da poter aumentare i valori PID sui giroscopi, senza causare deformazioni alle eliche. Quelle in carbonio però costano un botto. Non ha senso montare 100€ di eliche su un tricottero che costa 150€ completo di elettronica.
Penso che varrebbe la pena farsi uno stampo di una buona APC 9x4,7 o 10x4,7e poi comprare un bel rotolo di CF da HK, e si possono stampare decine e decine di eliche in carbonio, a costo "popolare".

[biv2533]

Hai fatto una analisi molto interessante.
Secondo te sarebbe meglio mettere una controrotante su un motore anteriore piuttosto che sulla coda?

Veramente molto stabile, anche con i bracci corti, bisogna che li faccia anche io, ho gia' rotto due servi nel montarlo in macchina, facendogli prendere una botta

[Dredd]

Infatti se si mette invece del servo che rende mobile l'elica posteriore
un'altra elica controrotante sarebbe tutto piu' semplice.
QUindi a mio avviso dietro sarebbe meglio che avanti, il sistema farebbe piu' fatica a gestire potenze di propulsione differenti sul roll.

un Quadricottero in un tricottero
o meglio un quadri a Y.

ecco una foto:

[jack-frank]

Molto interessante come idea... Ma lavorava bene?a le eliche della graupner dove le hai trovate?

Grazie mille

[Dredd]

Certo funziona benissimo, tengo a precisare che il modello non e' mio, ma ho visto video e va benissimo.
Aggiungo anche che monta elettronica MK quindi il sistema di gestione credo sia differente rispetto al vostro. ma credo si possa fare cmq con il vostro sistema perche' molto semplice.

Le graupner sono molto rigide e sono da 11x5 non so se i vostri motori le spingono, cmq le trovi in germania sito ufficiale graupner.
Ma in italia credo le abbia anche Flynow ma non ne sono sicuro.

Dredd.

[danveal]

Posto un minuto di hovering per dimostrare che la scheda funziona anche con bracci da 30cm, ho usato le 10x4.7 in questo video e si può notare che il gain dei giroscopi (già abbassato) va ancora abbassato un pelino, mentre con le 8x4, posso usare un buon 10% di gain in più e non ci sono saltellamenti. Sicuramente questo problema è dato dalla flessibilità delle pale di queste eliche che sotto l'accelerazione delle correzioni dei giroscopi, infatti la pala dell'elica si torce leggermente avendo per qualche millesimo di secondo un passo maggiore del dovuto, quindi il motore opposto corregge a sua volta, intanto la pala del motore di prima è tornata alla forma originale e il ciclo si ripete. Per questo abbassando il gain, le correzioni sono meno repentine e il problema si nota meno. Non è comunque il miglior sistema. Occorrerebbero eliche sia leggere come le GWS, sia resistenti alla torsione, in modo da poter aumentare i valori PID sui giroscopi, senza causare deformazioni alle eliche. Quelle in carbonio però costano un botto. Non ha senso montare 100€ di eliche su un tricottero che costa 150€ completo di elettronica.
Penso che varrebbe la pena farsi uno stampo di una buona APC 9x4,7 o 10x4,7e poi comprare un bel rotolo di CF da HK, e si possono stampare decine e decine di eliche in carbonio, a costo "popolare".

Ciao, che motori stai usando?
Il risultato comunque e' buono, se non vuoi avere torsioni basta che usi le APC 10x4.7 originali, ma vanno montate su motore adatto intorno ai 900, 1000Kv al massimo.
Oltre non si puo andare perche quel tipo di controllo e' troppo semplice, se aumenti il pid oscilli se lo diminuisci i gyro controllano meno l'assetto e hai movimenti simili a quelli del video ma piu ampi. Per risolvere la questione andrebbe fatto un controllo sull'angolo assoluto con l'ausilio dell'accelerometro ma sulla KK non e' possibile farlo. Per quanto riguarda la controrontate meglio mettela anteriormente anche se poi non e' cosi determinate, il servo di coda e' deputato a mantenere lo yaw e tecnicamente funzionerebbe tutto anche con le 3 eliche uguali il risultato sarebbe il servo non orrizzontale ma leggermente spostato in hovering. Il servo di coda tra l'altro rende il tri molto stabile in caso di vento e piu manovrabile sempre nel vento rispetto ad altre soluzioni, a patto che non soffra gia' da fermo di microoscillazioni causa jitter, ma lo vedresti.

Ciao

[jack-frank]

Certo funziona benissimo, tengo a precisare che il modello non e' mio, ma ho visto video e va benissimo.
Aggiungo anche che monta elettronica MK quindi il sistema di gestione credo sia differente rispetto al vostro. ma credo si possa fare cmq con il vostro sistema perche' molto semplice.

Le graupner sono molto rigide e sono da 11x5 non so se i vostri motori le spingono, cmq le trovi in germania sito ufficiale graupner.
Ma in italia credo le abbia anche Flynow ma non ne sono sicuro.

Dredd.

Grazie.. Provo a vedere.. Flynow è a mezz'ora da casa mia...

[MarcAntonio]

Ciao, che motori stai usando?
Il risultato comunque e' buono, se non vuoi avere torsioni basta che usi le APC 10x4.7 originali, ma vanno montate su motore adatto intorno ai 900, 1000Kv al massimo.
Oltre non si puo andare perche quel tipo di controllo e' troppo semplice, se aumenti il pid oscilli se lo diminuisci i gyro controllano meno l'assetto e hai movimenti simili a quelli del video ma piu ampi. Per risolvere la questione andrebbe fatto un controllo sull'angolo assoluto con l'ausilio dell'accelerometro ma sulla KK non e' possibile farlo. Per quanto riguarda la controrontate meglio mettela anteriormente anche se poi non e' cosi determinate, il servo di coda e' deputato a mantenere lo yaw e tecnicamente funzionerebbe tutto anche con le 3 eliche uguali il risultato sarebbe il servo non orrizzontale ma leggermente spostato in hovering. Il servo di coda tra l'altro rende il tri molto stabile in caso di vento e piu manovrabile sempre nel vento rispetto ad altre soluzioni, a patto che non soffra gia' da fermo di microoscillazioni causa jitter, ma lo vedresti.

Ciao

Sono motori KDA da 1050 kv.

Se vedi questo video , Warthox con lo stesso controller KK usa dei 1200kv e delle 8x4.5 EPP. Come vedi anche il suo è stabile, più stabile del mio, senza mani sul radiocomando....

kk quadrocopter - stability test on Vimeo

bracci da 18,5 cm.

[MarcAntonio]

Hai fatto una analisi molto interessante.
Secondo te sarebbe meglio mettere una controrotante su un motore anteriore piuttosto che sulla coda?

Veramente molto stabile, anche con i bracci corti, bisogna che li faccia anche io, ho gia' rotto due servi nel montarlo in macchina, facendogli prendere una botta

infatti, così entra nel baule della Corsa intero, non è pieghevole è tutto rivettato. Per i servi .. nota dolente, ho sgranato 4 digitali esky da 13 grammi e ho detto basta, ci ho montato uno standard, e così è indistruttibile.

La performance della coda era meglio con il digitale. Secondo me serve un servo digitale con ingranaggi di metallo sui 20-25 grammi.

[jack-frank]

Ciao marc siccome la kkcontroller la ho presa anche io e mi arriva già assemblata da niall l'inglese... Volevo sapere se mi puoi spiegare come si imposta da tri quadri o hexa... E se i trim sono regolabili anche dalla radio o solo dai tre potenziometri sulla scheda... Mi arriva la v6.. Pensavo anche io di fare qualcosa con massimo20cm di braccio dal baricentro al motore.. Ma penso quadri

[mekfly]

...ciao..

finalmente arrivata anche a me...ma quella originale...tutta schiccata
da ndo salta fuori st'inglese????

domani sera si comincia...comunque darò l'arduo compito al mio fido saldatore di fiducia visto che va fatta bene alla prima e se i risultati saranno anche vicini all'ultimo video di marcantonio...sarò felice!!!

marc...preparati a una bombardata di domande...

ciaoooo

[MarcAntonio]

Ciao marc siccome la kkcontroller la ho presa anche io e mi arriva già assemblata da niall l'inglese... Volevo sapere se mi puoi spiegare come si imposta da tri quadri o hexa... E se i trim sono regolabili anche dalla radio o solo dai tre potenziometri sulla scheda... Mi arriva la v6.. Pensavo anche io di fare qualcosa con massimo20cm di braccio dal baricentro al motore.. Ma penso quadri

..sono contento che l'abbia presa..
l'impostazione tri o quadri o hexa dipende dal firmware,
non puoi cambiarla se non riprogrammando l'atmega .con il firmware giusto.


I trim si regolano solo dalla radio, i pot servono a gestire il guadagno dei giroscopi.

Anche io penso di provare un quad molto presto.

[MarcAntonio]

...ciao..

finalmente arrivata anche a me...ma quella originale...tutta schiccata
da ndo salta fuori st'inglese????

domani sera si comincia...comunque darò l'arduo compito al mio fido saldatore di fiducia visto che va fatta bene alla prima e se i risultati saranno anche vicini all'ultimo video di marcantonio...sarò felice!!!

marc...preparati a una bombardata di domande...

ciaoooo

... si ... ma l'Inlgese le fa pagare il triplo di quella che hai preso tu...
c'è da saldare parecchio e purtroppo le tracce sono minuscole,
buona la prima... se si sbaglia con temperatura del saldatore oppure devi risaldare, le tracce si spellano via subito.