Tricoptero

[MarcAntonio]

Per chi volesse vedere la stabilità del tricottero ecco un demo, minime correzioni (basta azzerare la deriva dei gyro in pratica), e questo il risultato:



Volevo usare il thr-cut ma sulla mia ff9 taglia si il throttle ma non il pitch (che è l'unica cosa che serve invece!), soluzioni per poter usare anche il primo punto della curva del pitch (se non metto 0, non si armano gli ESC).

bravissimo, che stabilità!
Ora ti dovrò chiedere tutti i settaggi per la 9cap (ff9)
tutti ma proprio tutti...

[ciskje]

ma in pratica sui gyro hai azzerato cosa??

Azzeri il delay e aumenti al massimo la corsa, il guadagno è quasi al massimo fino a quando non comincia ad oscillare (ma con bracci da 50cm l'oscillazione è minima comunque).

Visto cosi' vola veramente bene, direi quasi come un MK.

P.S. Sto' procedendo, mi hanno gentilmente fatto un kit per la movimentazione dell YAW, lo sto montando se riesco entro domani posto le foto;
E' un po' diverso dai soliti.

P.S.2 io non sarei mai riuscito a farlo

FOTO FOTO, il mio yaw preferirei farlo ex-novo, funziona benissimo anche cosi' però vorrei provare con un blade holder.

ciskje, sì un solo esc: metti tre axn floater che hanno assorbimento max di 13amp e un esc da 30-40amp, da controllare con il throttle, così il controllo swash pensa a variare i tre pitch, intercalati dai gyro.... no?

E si hai ragionissima, non ho mai pensato di mettere un solo esc per più motori.

bravissimo, che stabilità!
Ora ti dovrò chiedere tutti i settaggi per la 9cap (ff9)
tutti ma proprio tutti...

Settaggio Sr-3 (mixing CCPM)
Swash AIL e ELE da 30 a 50% (io preferisco 50)
PIT a 90%
Il segno di AIL inverte il destro col sinistro
Il segno di ELE inverte i due davanti con lo yaw
Il pitch inverte tutti (che sulle Futaba è d'obbligo), oppure si possono invertire i canali.
Non uso dual rate, EXPO a -30%
La curva pitch sul primo punto va messa quasi in hovering (circa 30-40%), e da li il più piatta possibile per migliorare la sensibilità al centro (in hovering).
Occhio che con guadagni alti i gyro possono far partire il motore anche col throttle molto molto basso.

Verificare col throttle al minimo (ma con eliche che girano), TENETELO CON UNA MANO il tricottero, (invertire il segno di un gyro equivale a lanciarvelo in faccia):

1. il led rosso dei tre gyro a guardia motori DEVE ESSERE SPENTO (controllare 50 volte) cioè in modalità RATE (pericoloso in AVCS, partono a razzo).
2. il led rosso del gyro dello yaw può essere acceso per tenerlo in modalità AVCS (a scelta personale)
3. alzando un braccio il motore corrispondente rallenta
4. abbassandolo accelleri questo per tutti e tre (in caso contrario selezionare RS=reverse il dip switch destro sul gyro corrispondente)
5. provare il senso di AIL, a sinistra il motore sinistro deve rallentare
6. provare il senso di ELE, indietro il motore indietro deve rallentare
7. con i miei esc posso selezionare il frame digitale (DS = digital servo il dip switch di sinistra) che rende più rapido gli impulsi all'esc (il mio è un hobbywing Pentium 30A programmabile con card).
8. se avete gli esc programmabili, selezionate soft-cut o altrimenti un motore si bloccherà sotto molto sforzo, con un bel flip, meglio anche un cut-off voltage middle o low (la tensione della batteria con 3 motori voraci scende per forza sotto i 3 volt, quando si raggiungono i 20-30C).
9. controllate OGNI volta che i gyro siano ben saldi con il biadesivo al frame, se balla potrebbe partire a razzo un motore.

Aspettatevi tra i 6 e i 10 minuti di autonomia con una batteria da 2250mah.

[jack-frank]

grazie cis.. quindi alla fine non c'è molto da smanettare con i gyro...

alla fine allora meglio montare una 3000maH 3celle?!

[crisiinvolo]

Visto che avete raggiunto buoni risultati, qualcuno ha sperimentato la relazione lunghezza bracia/stabilità?

[jack-frank]

infatti.. anche io avrei voluto provare a farlo con bracci sui 40cm.. verrebbe molto più compatto

[ciskje]

Visto che avete raggiunto buoni risultati, qualcuno ha sperimentato la relazione lunghezza bracia/stabilità?

infatti.. anche io avrei voluto provare a farlo con bracci sui 40cm.. verrebbe molto più compatto

L'importante e farlo ripiegabile, altrimenti è ingestibile.
Comunque vi consiglio comunque bracci da 50cm almeno all'inizio, a tagliare si fa sempre in tempo.

[ciskje]

Primo volo in FPV vero

Signore e signori si passa alla fase 2, volo in FPV con Fatshark!
Montare la telecamera con il bestione a 3 piani è stato semplicissimo:


Ecco il trasmettitore:


La matita serve ad evitare di atterrare eventualmente sulla telecamera:


Questo è il meccanismo dello yaw:


Il piazzamento della batteria e della telecamera (KX132):


Ed ecco la prima (ed unica) prova:


Se notate ho scambiato gli alettoni con il timone!!!
Scusate il cavo video che passa davanti... siccome era tutto ancora molto provvisorio non ho voluto tentare la fortuna una seconda volta, ora che so che tutto funziona mi metto ben al lavoro.

Con i Fatshark comunque è MOLTO MOLTO più facile pilotarlo!!!

[areis81]

ciskje, sì un solo esc: metti tre axn floater che hanno assorbimento max di 13amp e un esc da 30-40amp, da controllare con il throttle, così il controllo swash pensa a variare i tre pitch, intercalati dai gyro.... no?

scusate ero ubriaco probabilmente.... non si può fare ovviamente, i tre segnali dai tre motori non possono essere perfettamente sincronizzati, ci voglione tre esc, ma si possono collegare allo stesso canale di modo da avere uno switch motori e poiu il controllo del pitch. solo che le recensioni sui quei motori con elica a passo variabile sono pessime... sembran proprio fatti col c..lo!

[biv2533]

Questo è il meccanismo dello yaw:

Con i Fatshark comunque è MOLTO MOLTO più facile pilotarlo!!!

Che invidia e io sono indietro come le O-O dei cani

Ad ogni modo spero in settimana mi arrivi l'elettronica, per ora avevo un motore e ho forato e preparato gli alloggiamenti dei motori, potrei anche arrotondarli, dipende se ne ho voglia.

Il meccanismo dello Yaw e' fatto con il solito quadrello da 10x10 in alluminio, con all'interno un tubo di carbonio su tutta la lunghezza.
Da un alto ho fisaato la piasta sorreggi motore, dal altro lato sempe in alluminio ho creato una specie si squadertta alla quale attacchero poi il meccanismo del servo.

L'idea sarebbe quella di mettere il servo sulla base del tricottero e non a sbalzo sul braccio.

Queste le foto.

[ciskje]

Che soluzione professionale!!
Ma non ho capito una cosa come fai a ripiegarlo?

[biv2533]

Che soluzione professionale!!
Ma non ho capito una cosa come fai a ripiegarlo?

Ciao,
questo e' un altro punto di domanda fondamentale, cosi' e' enorme e intrasportabile sia in auto sia in motorino.

Pensavo per ora di collaudarlo in questa maniera, poi mi faro' venire una idea o copiero' qualcosa da voi o dalla rete.

la soluzione di Signguy, cioe' quella delle fascette non mi piace molto

Non e' da escludere che se svolazza decentemente, gli accorci anche i bracci, magari portandolo a 40cm, ma un passo alla volta

[mekfly]

Visto cosi' vola veramente bene, direi quasi come un MK.

P.S. Sto' procedendo, mi hanno gentilmente fatto un kit per la movimentazione dell YAW, lo sto montando se riesco entro domani posto le foto;
E' un po' diverso dai soliti.

P.S.2 io non sarei mai riuscito a farlo

...è ma non vale...te c'hai gli scagnozzi ingegneri... e la CNC, e l'elettronico...

così non valeeee....

e io rosico per tutti i vostri passi avanti metre il mio tricoso e chiuso nel garage di antonio...che sta con le OO a guazzo a tenerife!!!!!

[jack-frank]

qualche idea per un micro tricoptero??

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[ciskje]

Penso che senza stabilizzatore sia molto molto rischioso farlo più piccolo dei canonici 50cm.

Ecco il secondo ed ahime' penso l'ultimo video, avendo rotto troppa roba non potrò volare fino al prossimo arrivo almeno di eliche, lascio quindi a voi la palla.



Nella prima partenza, già si nota il problema, non si capisce l'altezza!!!
Nella seconda il disastro, mi accorgo che scarta di brutto e un po' per paura tolgo motore, viene giù da 30m come un sasso e... si spacca di tutto, rovesciandosi, la matita a protezione della camera si spacca!!!

E' assolutamente necessario riuscire a far funzionare il throttle-cut in qualche modo per armare gli esc, cosi' da mettere quasi in hovering il primo punto della curva pitch per non far bloccare i motori (o si perde l'assetto), io non ci sono riuscito ma sono un novellino della FF9 (se alzo il primo punto non si armano gli ESC).

Con questi danni al momento starò fermo per un po', sbrigatevi cosi' almeno vedo i vostri video!!!!

[jack-frank]

cavoli mi spiace!! ma che telecamera hai usato per fare fpv? o mentre facevi fpv hai acceso tipo le key camera?