Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[Turfnet]

Ciao gente, stasera o dimani mattina faró la calibrazione compassmot per la prima volta e già ho visto il relativo video di Randy Mackay.
Volevo chiedere a chi giá lo ha fatto se basta cambiare il senso delle eliche o si deve necessariamente assicurare il multirotore a terra come vedo nel video ?
E ancora:
Va fatto con segnale GPS oppure si puó fare al chiuso ?

Ciao - Giuseppe

Dai video che ho visto si può fare al chiuso e hanno usato le eliche invertite e assicurato il frame (anche su un tavolo) con morsetti o pinze

Ps.: c'è anche un metodo molto interessante che ti permette di farlo senza eliche, cerca su youtube che lo trovi di certo.

[ClaudioALPHA21]

Compassmot

Dai video che ho visto si può fare al chiuso e hanno usato le eliche invertite e assicurato il frame (anche su un tavolo) con morsetti o pinze

Ps.: c'è anche un metodo molto interessante che ti permette di farlo senza eliche, cerca su youtube che lo trovi di certo.

Con cautela lo puoi fare al chiuso, con le eliche correttamente montate (altrimenti ha poco senso fargli misurare la corrente assorbita) e tenendolo con GRANDE ATTENZIONE con una mano al centro schiacciato contro il pavimento.
Io l'ho fatto più volte, stando in ginocchio in modo da avere l'avambraccio verticale, lontano dalle eliche e con l'altra mano dò il gas, con la radio sul pavimento.
Solo gas poco oltre la metà, almeno così ho letto da qualche parte.
Claudio

[mikronerd]

Grazie dei consigli ma non ho ancora capito una cosa, forse mi è sfuggita o non sono stato attento ai video tutorial.

Ma il CompassMot è una funzione che si attiva o disattiva, oppure basta fare la procedura da CLI e da quel momento le interferenze sul magnetometro verranno sempre ed automaticamente compensate a livello hardware ?

Ciao - Giuseppe

[mysticpv]

Con cautela lo puoi fare al chiuso, con le eliche correttamente montate (altrimenti ha poco senso fargli misurare la corrente assorbita) e tenendolo con GRANDE ATTENZIONE con una mano al centro schiacciato contro il pavimento.
Io l'ho fatto più volte, stando in ginocchio in modo da avere l'avambraccio verticale, lontano dalle eliche e con l'altra mano dò il gas, con la radio sul pavimento.
Solo gas poco oltre la metà, almeno così ho letto da qualche parte.
Claudio

Concordo con il tuo metodo, Claudio. Ha poco senso misurare gli assorbimenti con le eliche al contrario, perchè saranno ovviamente differenti dagli assorbimenti reali.

Consiglio però di fare questa procedura in DUE persone. Una che da gas e l'altra che con *MASSIMA* attenzione e senza distogliere lo sguardo da quello che sta facendo, magari indossando dei guanti, preme il drone al suolo impedendogli di sollevarsi.

[mysticpv]

Grazie dei consigli ma non ho ancora capito una cosa, forse mi è sfuggita o non sono stato attento ai video tutorial.

Ma il CompassMot è una funzione che si attiva o disattiva, oppure basta fare la procedura da CLI e da quel momento le interferenze sul magnetometro verranno sempre ed automaticamente compensate a livello hardware ?

Ciao - Giuseppe

Il compassmot è sempre attivo. Dopo un full reset/erase, il valore di compensazione è nullo (quindi è come se fosse disattivato).

Tramite procedura da CLI, tu immetti un valore di compensazione corretto.

[xeshobby]

Concordo con il tuo metodo, Claudio. Ha poco senso misurare gli assorbimenti con le eliche al contrario, perchè saranno ovviamente differenti dagli assorbimenti reali.

Consiglio però di fare questa procedura in DUE persone. Una che da gas e l'altra che con *MASSIMA* attenzione e senza distogliere lo sguardo da quello che sta facendo, magari indossando dei guanti, preme il drone al suolo impedendogli di sollevarsi.

Puoi sempre sederti sopra Mystic, però attento alle gambe

[mysticpv]

Puoi sempre sederti sopra Mystic, però attento alle gambe

Alle gambe e non solo, oserei dire Il sospensorio in questi casi è d'obbligo!

A parte gli scherzi, fatevi aiutare da qualcuno. Fare operazioni dove l'attenzione va ripartita tra due attività (throttle up su radiocomando, compassmot da CLI e drone down con la mano) da soli può essere inutilmente rischioso.

[Turfnet]

Concordo con il tuo metodo, Claudio. Ha poco senso misurare gli assorbimenti con le eliche al contrario, perchè saranno ovviamente differenti dagli assorbimenti reali.

Io sarò anche ignorante in materia, ma vorrei che mi spiegaste come fanno ad essere significativamente diversi gli assorbimenti se si montano le eliche al contrario, cambia la direzione della spinta ma la resistenza che l'aria offre è +/- la stessa. In attesa di smentite motivate
Viene fatta con successo anche senza eliche opponendo una "frizione" ai motori. Tenere il drone con le mani trovo che sia estremamente pericoloso.

[mikronerd]

L'ho appena fatto come il video di Randy Mackay, eliche al contrario:

Il risultato è inquietante: at full throttle 203 %

Premettendo che l'esa sembra volare decentemente e non vedo particolari drift durante il volato puro, mi spiegate cosa succede ora ? posso continuare a volare lo stesso ? I valori di compass sono ora più corrispondenti al mio setup ?

Sicuramente metterò il magnetometro esterno che ho già acquistato e dovrebbe essere in viaggio in qualche località remota del mondo.

Ciao - Giuseppe

[rino2]

Domanda.... Io ho fatto il COMPASSMOT ma voglio metterlo a 0 (non voglio semplicemente rifarlo)... quali parametri devo mettere manualmente a 0?

Grazie
Rino

[QuercusPetraea]

Domanda.... Io ho fatto il COMPASSMOT ma voglio metterlo a 0 (non voglio semplicemente rifarlo)... quali parametri devo mettere manualmente a 0?

Grazie
Rino

Dai una occhiata ai parametri a partire da COMPASS_MOT_X fino aCOMPASS_OFS_Z. Se non è stata fatto il compassmot questi valori sono a 0 (verificato su una scheda ancora da "volare").

[ClaudioALPHA21]

Telai...

Ritorno al mio “pallino” da aeromodellista circa l’importanza del telaio oltre a quella dell’elettronica di bordo nel comportamento in volo.
Per verificare le mie “manie” e verificare il concorso del telaio ho rifatto il terzo modello di quadricottero con la stessa scheda APM 2.5 ed ho riutilizzato tutta la stessa elettronica (motori, eliche, ESC, radio, GPS, antivibranti, Sony 600TVL, GoPro, TXVideo, minimosd, radiomodem, Lipo 3600 mAh) con la sola aggiunta della scheda di alimentazione (tarocca di GoodLuck…) limitata alla lettura dei dati elettrici.
Il primo, come tutti i suoi predecessori Multiwii, era ad X con braccia di alluminio 15x15; il secondo ad H era il “quadrilegno” in balsa, con braccia pieghevoli in alluminio 15x15 a cui avevo dovuto aggiungere gli antivibranti (3M da orecchie) per smorzare le vibrazioni.
Per questo terzo ho usato il telaio standard della “concorrenza” Wheel 450 con l'aggiunta delle nuove “zampe bianche allungate” e ci ho montato su tutto, portando in alto su due colonnine l’antenna del GPS . la scheda è assieme alla radio su una basetta sostenuta da antivibranti classici a soffietto con vite centrale.
Il peso è praticamente lo stesso, i cavi sono molto più corti e quindi leggeri, il diametro è leggermente inferiore.
I PIDs sono quelli std. della 1.2.70, taratura classica, compassmot,…
Giornata sul lago, senza vento: prova di volo e lettura dei logs.
Stabilissimo da subito! Piccola trimmatura del picchia con il canale 6. Se si forza, trascinandolo a mano, il Loiter é imperioso nel ritorno.
8 prove di RTL da una cinquantina di metri con due diverse batterie sempre con precisione da 50 a max 100 cm.
Ne concludo che le braccia strutturali ed il rigido ancoraggio alle due basi della “ruota” hanno un notevole effetto smorzante che i tubolari di alluminio, seppur di sezione generosa e l’impiego delle lastre da 2mm di vetronite, non hanno mai avuto.
Forse anche le dimensioni un po’ più ridotte 450 contro 560 mm aiutano.
E nonostante tutta l’elettronica aggiunta il Mag non sembra dar problemi.
L’unica cosa (per ora…) da migliorare: la leggera tendenza a salire.
Ma poichè ho visto che dipende dalla posizione della leva del gas e che con piccole correzioni si riesce a farlo star fermo, penso che interverrò sul valore 500 che uso.
La lettura dei logs conferma le mie interpretazioni.
Intanto MP si è aggiornato alla 1.2.72 ed ho visto che alcuni valori sono diversi…
Sarà ancora meglio?
Domani, se non piove lo verifico.
Claudio

[Turfnet]

E' gradito un parere sulla situazione delle vibrazioni del mio nuovo quadricottero.



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[mysticpv]

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Sembra molto buono...

[mikronerd]

E' gradito un parere sulla situazione delle vibrazioni del mio nuovo quadricottero.



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a me sembra ottimo, ma sicuramente hai fatto solo hovering, prova a fare hovering, del volato tipo un cerchio e poi di nuovo hovering.

Io invece dopo aver fatto ieri il CompassMot con risultati preoccupanti, "at full throttle 203 %", oggi ho rivolato ed incredibilmente, ho la chiara percezione che l'esa vola meglio di prima, ma non mi riferisco solo allo yaw inchiodato, ma anche alla stabilità ingenerale, ora mi sembra che con un pò di vento tiene molto meglio la stabilità generale.

Sono un visionario o vittima di un effetto placebo, oppure il compassmot incide anche su tutto il funzionamento generale ?

Ciao - Giuseppe