Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[turborocket]

Se il materiale non è ferromagnetico, credo non cambi nulla.

Il connettore gps cambia tra pix e apm ... su Vr non saprei ma informati bene. Quello del compass è identico.

Il PM deve essere tarato in tensione e corrente, altrimenti il compassmot è inutile.

Il drift del pos hold è evidentemente maggiore perchè le velocità di spostamento del quad sono decisamente superiori rispetto al semplice loiter. E' evidentemente una questione di fisica: inerzia e velocità. In ogni caso, superata quella fase, il loiter è lo stesso, col vantaggio che sei arrivato prima nel punto che ti interessa.

Il compass lo devi tarare lontano da fonti magnetiche con la telemetria accesa è un occhio alla schermata del pc che metterai non troppo vicino. Nella schermata di taratura cerca di ottenere una sfera di puntini il più possibile omogenea (ruotando il quad in tutte le posizioni senza uno schema prefissato) e vedrai che salverà in automatico quando le letture saranno sufficienti.
La cosa migliore poi è confontare sul campo di volo la lettura rilevata su Mission Planner con una bussola fisica ... così sei sicuro al 100%

mi vado a cercare il pinout dell'ublox della vr, intanto ti chiedo, visto che è tanto che è fermo, sarebbe meglio se cambiassi la piccola batteria che è presnete sul gps?

infatti la taratura la sto facendo con la telemetria, ormai il cavo usb non lo suo piu, e non dovrei avere fonti magnetiche nelle prossimità, ma cometi ho detto non mi da il tempo di effettuare la sfera...dopo le prime 2 rotazioni si interrompe in automatico la procedura.....

[picoely]

Prima vedi se fa il fix, poi pensi alla batteria che comunque dovrebbe durare parecchio. Il primo fix sarà lungo, se il secondo lo sarà altrettanto la batteria va cambiata.

Controlla in MP di aver settato bene il compass esterno per APM, il resto dei settaggi corretti li mette lui. Per riempire bene la sfera servono diverse rotazioni ... si riempie? Quanti sample hai? Controlla nella schermata stat di MP che M Y,Y,Z cambino di valore muovendo solo il compass e non tutto il quad, tanto per essere sicuri che compass e apm comunichino correttamente

[turborocket]

Prima vedi se fa il fix, poi pensi alla batteria che comunque dovrebbe durare parecchio. Il primo fix sarà lungo, se il secondo lo sarà altrettanto la batteria va cambiata.

Controlla in MP di aver settato bene il compass esterno per APM, il resto dei settaggi corretti li mette lui. Per riempire bene la sfera servono diverse rotazioni ... si riempie? Quanti sample hai? Controlla nella schermata stat di MP che M Y,Y,Z cambino di valore muovendo solo il compass e non tutto il quad, tanto per essere sicuri che compass e apm comunichino correttamente

quindi mi consigli di fare una prova staccando il gps dal suo supporto e muovere quello per vedere se reagiste giusto?

[picoely]

Si!

Controlla nella schermata stat di MP che M Y,Y,Z cambino di valore muovendo solo il compass e non tutto il quad, tanto per essere sicuri che compass e apm comunichino correttamente

[turborocket]

Si!

Controlla nella schermata stat di MP che M Y,Y,Z cambino di valore muovendo solo il compass e non tutto il quad, tanto per essere sicuri che compass e apm comunichino correttamente

allora, ho qualche aggironamento, oggi pome, con una mezzoretta di tempo ho collegato il tester e fatto le varie misurazioni V A sotto carico.

Intanto ho un dubbio, utilizzo il PM senza i primi 2 pin accoppiato ad una bec 5V3A.

Nella schermata di configurazione e calibrazione del power module ho selezionato:

Monitor-->Voltage and Current
Sensor-->Power Module HV
APM Ver--> APM2.5+ - 3dr power module

A questo punto ho collegato untester al cavo bilanciatore della lipo e un altro tester per misurare gli assorbimenti, armo e apro il gas fino a portare il valore letto dal tester a circa 10 AMPERE

a questo punto ho aggiornato le voci Mesured battery voltage e Mesured Current

E i dati sembravano abbastanza analoghi a quelli dei tester aprendo e chiudendo il gas.

Il problema è che la batteria residua mi da sempre 99%...com'è possibile? eppure ho volato una 15ina di minuti buoni e dal tester avevo il 46%....


Comunque dopo aver calibrato il power module ho rifatto il test interferenze eed è venuto fuori un valore piu attendibile, ve lo allego.

ho anche scaricato un log per vedere eventuali vibrazioni, ora mi resta da fare il trim e l'hover throttle.

Consigliate di fare anche un autotune?

[turborocket]

unaltra domanda, nella calibrazione della pm, in cosa consiste? e in base a cosa bisogna settarlo?

[picoely]

Lo tari in funzione della lettura in corrente e tensione che hai mettendo un voltmetro e amperometro, uniformando a questi quanto appare su mission planner.
La lettura fondamentale, che deve essere reale e più precisa possibile, è la tensione. Quella (letta in telemetria) ti deve dire quando atterrare, più che la percentuale della batteria. Quella in corrente è meno importante, perchè appunto la percentuale che appare, con l'invecchiamento delle batterie, è poco affidabile. Comunque se vuoi tarare precisamente anche quella ti conviene farlo ad eliche girate, a basse correnti il PM è impreciso e serve un carico.
Non capisco di quali pin parli del PM. Hai entra/esci dalla batteria e l'apposito connettore che va inserito in APM.

[turborocket]

Lo tari in funzione della lettura in corrente e tensione che hai mettendo un voltmetro e amperometro, uniformando a questi quanto appare su mission planner.
La lettura fondamentale, che deve essere reale e più precisa possibile, è la tensione. Quella (letta in telemetria) ti deve dire quando atterrare, più che la percentuale della batteria. Quella in corrente è meno importante, perchè appunto la percentuale che appare, con l'invecchiamento delle batterie, è poco affidabile. Comunque se vuoi tarare precisamente anche quella ti conviene farlo ad eliche girate, a basse correnti il PM è impreciso e serve un carico.
Non capisco di quali pin parli del PM. Hai entra/esci dalla batteria e l'apposito connettore che va inserito in APM.

allora, io volo a 6 celle, il discorso è che le pm vanno bene fino a 4 celle, se vai oltre ti serve un attopilot oppure power module differenti da quello standard. Visto che ho avuto brutte esperienze con la pm (un'apm bruciata per colpa sua) ho tolto i primi 2 pin del cavo a 6 pin che collega la pm all'apm, in modo da eliminare alla radice il rischio di bruciare la fc.

mentre ho lasciato gli altri pin che portano la tensione di riferimento per i calcoli che l'apm fa per restituirti volt e ampere.

non è una cosa che mi sono inventato io, ma se dai uno sguardo su google in molti hanno scelto a questa strada.


il grafico come ti sembra accettabile o siamo ancora lontani?

[picoely]

Mi sembra un 6% o poco superiore (l'immagine è piccola). Va bene ...

[AquilaBruna]

Non ricordo chi lo avesse chiesto, ma ho provato UBLOX 8 su 3.1.5 e va senza problemi...
Come aggiorno il Firmware per avere il supporto a Galileo?
Dovrebbe essere più preciso o ormai AMP ha raggiunto il massimo possibile?

[picoely]

Eccomi!! Io!
Grazie del riscontro. Comunque massima prudenza, perchè anche il mio andava bene, poi ha cominciato a dare di matto. Tieni presente che gli ho fatto fare 2 volte la stessa missione con successo (auto takeoff 2 waypoint e RTL) e, senza staccare la batteria, alla terza volta è partito per la tangente (ho messo il video su youtube). Ho cambiato il GPS con uno nuovo, ho messo il quad sul balcone e, per una buona mezz'ora è andato bene, poi la voce di tower dava a intervalli irregolari di 3/10 minuti "lost gps 3d fix", esattamente come nel video.
Ho rimesso il fw 3.2.1 e tenuto il quad per due ore in finestra senza più riscontare il problema.

Era successa una cosa analoga anche a termicone, però poi non so come ha risolto. Magari dopo cerco il link su questo stesso thread. Magari tienilo un paio d'ore anche tu con tower collegato alla telemetria (lo schermo del tablet può essere pure spento basta sentire la voce), tanto per essere sicuri.

Robustini mi ha detto che bisogna aggiornare il FW di ublox8 per avere anche Galileo.
Per aggiornarlo, devi collegarlo al PC tramite FTDI (interfaccia usb seriale) e cambiarlo col sw di Ublox che scarichi dal sito.
Io ho provato e, effettivamente, vedevo satelliti russi e americani, poi però ho scoperto che il mio GPS (forse tutti gli economici cinesi?) ha il FW su ROM, quindi niente aggiornamento.

Ecco il link al problema di Termicone:

http://www.baronerosso.it/forum/flig...opter-288.html

[picoely]

Leggo che non ha cambiato nulla e il problema sembra essere sparito da solo ...

Boh

[roby66]

Ciao a tutti.. visto che qui ci sono parecchie persone competenti/esperte
Volevo chiedere:
1- il power module dedicato, oltre fornire i dati della corrente assorbita (ce l'avrei sulla PDB ) è utile/indispensabile per fare delle tarature che sono comunque consigliabili?
2- che osd prendere per APM?

grazie mille

[picoely]

1) Serve la taratura in tensione (importante e precisa) e in corrente (meno importante che sia precisa). Alimenta, ovviamente abbassando la tensione, APM.

La tensione deve essere precisa perchè è il vero parametro che ti dice quando devi atterrare. La corrente, se precisa è meglio anche se la lettura è abbastanza approssimativa, ma serve ad APM per calcolare il disturbo sul compass in funzione degli assorbimenti e correggere di coseguenza.

2) non saprei, non ancora usato, ma con tower e la telemetria i dati ci sono. Piuttosto la portata è bassa, andrebbero montati dei dipoli al posto degli stilo di serie

[AquilaBruna]

Eccomi!! Io!
Grazie del riscontro. Comunque massima prudenza, perchè anche il mio andava bene, poi ha cominciato a dare di matto. Tieni presente che gli ho fatto fare 2 volte la stessa missione con successo (auto takeoff 2 waypoint e RTL) e, senza staccare la batteria, alla terza volta è partito per la tangente (ho messo il video su youtube). Ho cambiato il GPS con uno nuovo, ho messo il quad sul balcone e, per una buona mezz'ora è andato bene, poi la voce di tower dava a intervalli irregolari di 3/10 minuti "lost gps 3d fix", esattamente come nel video.
Ho rimesso il fw 3.2.1 e tenuto il quad per due ore in finestra senza più riscontare il problema.

Era successa una cosa analoga anche a termicone, però poi non so come ha risolto. Magari dopo cerco il link su questo stesso thread. Magari tienilo un paio d'ore anche tu con tower collegato alla telemetria (lo schermo del tablet può essere pure spento basta sentire la voce), tanto per essere sicuri.

Robustini mi ha detto che bisogna aggiornare il FW di ublox8 per avere anche Galileo.
Per aggiornarlo, devi collegarlo al PC tramite FTDI (interfaccia usb seriale) e cambiarlo col sw di Ublox che scarichi dal sito.
Io ho provato e, effettivamente, vedevo satelliti russi e americani, poi però ho scoperto che il mio GPS (forse tutti gli economici cinesi?) ha il FW su ROM, quindi niente aggiornamento.

Ecco il link al problema di Termicone:

http://www.baronerosso.it/forum/flig...opter-288.html

Di solito lo uso con la 3.2.1, quindi vado abbastanza sicuro