Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[roby66]

Sei capace di intervenire sui motori per cambiare i cuscinetti?

Comunque si, eliche bilanciate in teoria anche i motori con una fascetta da elettricista ... ma io non ci sono mai riuscito.

Poi spunti il log della IMU (che toglierai a test finito perchè occupa risorse della FC) e ti fai qualche minuto in loiter. Scarichi il log e ti vedi il grafico se rientra nelle specifiche. E' facile

Save trime e Throttle mid sono le altre tarature da fare, oltre al compassmot ...
Ovviamente lo scopo è ottenere un quad più stabile e preciso possibile

Urka.. io non ho fatto nessuna di queste prove
Ma i test vanno fatti con il modulo telemetria? (ce l'ho ma non lo ho ancora montato)

Riguardo i motori: sostituire i cuscinetti è una cavolata, basta sapere la misura giusta e costano pochissimo, anche quelli "buoni".. Se hai bisogno di info ovviamente fammi sapere. I motori si possono anche riavvolgere (e quindi cambiare anche le caratteristiche entro certi limiti) , ma in questo caso l'esperto è un mio amico, io ne so poco

[turborocket]

Beh, il bello di APM è un pò come le macchine col cambio robotizzato: si passa dal manuale al completamente automatico.

turborocket: non hai la possibilità di vedere come si comporta un gps Ublox m8n su un FW 3.1.5. Se sgancia ogni tot il fix?

no purtroppo ho m6n io!

[turborocket]

ragazzi un consiglio per bilanciare le eliche bipala pieghevoli della tarot? il classico bilanciatore magnetico non va bene perche il foro non è passante...

queste per intenderci

[picoely]

credo che dovrai fare come con gli elicotteri ... le unisci col nastro facendo combaciare il foro e poi usi il solito bilanciatore

[picoely]

Urka.. io non ho fatto nessuna di queste prove
Ma i test vanno fatti con il modulo telemetria? (ce l'ho ma non lo ho ancora montato)

Riguardo i motori: sostituire i cuscinetti è una cavolata, basta sapere la misura giusta e costano pochissimo, anche quelli "buoni".. Se hai bisogno di info ovviamente fammi sapere. I motori si possono anche riavvolgere (e quindi cambiare anche le caratteristiche entro certi limiti) , ma in questo caso l'esperto è un mio amico, io ne so poco

No i test vanno fatti in volo scaricando poi il log ... trovi tutto nel wiki

[picoely]

no purtroppo ho m6n io!

Aspetta un pò e poi prendi ublox 8 (con fw aggiornato) che da ieri hanno acceso la costellazione GALILEO!!
Così hai i sat USA, russi e europei!

[turborocket]

Aspetta un pò e poi prendi ublox 8 (con fw aggiornato) che da ieri hanno acceso la costellazione GALILEO!!
Così hai i sat USA, russi e europei!

ho letto proprio oggi la notizia!

in realtà io ho un n8m vr brain pagati 100 euri....ma ho paura di averlo bruciato tempo fa.... e non so come fare per scoprire se funziona o meno...

[turborocket]

ragazzi un consiglio per bilanciare le eliche bipala pieghevoli della tarot? il classico bilanciatore magnetico non va bene perche il foro non è passante...

queste per intenderci

ripropongo il mio quesito! e inoltre ho fatto il test di interferenza, per capire se sono nei parametri.

leggendo sul manuale ardupilot devo stare sotto il 30% per avere condizioni ottimali, e mi arrivo massimo poco sotto il 20% giusto?

quindi direi che a livello di interferenze ci posso stare, anche xche ho il gps sull'asticella alta e la batteria montata sotto il frame

[sinapse75]

ripropongo il mio quesito! e inoltre ho fatto il test di interferenza, per capire se sono nei parametri.

leggendo sul manuale ardupilot devo stare sotto il 30% per avere condizioni ottimali, e mi arrivo massimo poco sotto il 20% giusto?

quindi direi che a livello di interferenze ci posso stare, anche xche ho il gps sull'asticella alta e la batteria montata sotto il frame

per il bilanciamento delle pale citate basta avere l'attrezzo che si usa per gli elicotteri
Per il compassmot il valore che hai ottenuto non è sicuramente il massimo ma vedendo il grafico che hai postato mi sembra che tu o non hai effettuato il compassmot come si deve o hai settato malissimo il power module , la corrente deve essere una linea crescente tipo la foto in allegato

[turborocket]

per il bilanciamento delle pale citate basta avere l'attrezzo che si usa per gli elicotteri

e si...lho ordinato ma prima che arrivi...con le feste nel mezzo...invecchio...speravo in qualche idea homemade per poterlo fare senza aspettare che passi il 2017

Per il compassmot il valore che hai ottenuto non è sicuramente il massimo ma vedendo il grafico che hai postato mi sembra che tu o non hai effettuato il compassmot come si deve o hai settato malissimo il power module , la corrente deve essere una linea crescente tipo la foto in allegato

interessante....il powermodule non è calibrato, ma pensavo fosse irrilevante...oggi farò la prova andando a calibrare il power module.

una cosa non mi è chiara, queste interferenze generate dai motori, su cosa vanno ad influire? sul compass? oppure sull'elettronica in generale?

è possibile che il problema sia causato dal fatto che ho dovuto allungare i cavi di alimentazione degli esc per poter posizionare gli esc alla fine dei bracci del frame?

[picoely]

ripropongo il mio quesito! e inoltre ho fatto il test di interferenza, per capire se sono nei parametri.

leggendo sul manuale ardupilot devo stare sotto il 30% per avere condizioni ottimali, e mi arrivo massimo poco sotto il 20% giusto?

quindi direi che a livello di interferenze ci posso stare, anche xche ho il gps sull'asticella alta e la batteria montata sotto il frame

Ti avevo risposto qualche post fa ... uniscile col nastro sovrapponendole fino ad avere un solo foro, poi le bilanci come al solito.

Con il compass in alto il 20% è veramente tanto! Come dice sinapse75, stai sbagliando qualcosa. Proprio ieri ho fatto il compassmot ad eliche girate e al 60% di throttle ho il 2%!

Per vedere se funziona il tuo ublox8 collegalo alla APM, cambia il connettore lato GPS, ma basta avere la parte isolante bianca del connettore per apm sfilare i pin da quello per Vr e infilarli in quello per apm rispettando la giusta sequenza e soprattutto polarità, altrimenti si brucia! Oppure saldi i fili su un nuovo connettore per apm, sono solo 4 (+Vcc, gnd, tx,rx). Se hai il firmware su eprom, potresti pure collegarlo al PC tramite interfaccia ftdi e aggiornare il FW per Galileo!
Così magari lo provi con apm 3.1.5 e vedi se va oppure sgancia.
Ieri ho provato con 3.2.0 e va bene, non sgancia il gps, ma il loiter che ho ho ottenuto con 3.1.5 è sicuramente migliore, privo di micro scatti sbacchettature (non saprei come descrivere) presenti adesso.
Non saprei se deriva dal fatto che il codice delle ultime versioni sia FW sia più sensibile alle vibrazioni ... ci vorrebbe un log della imu a parità di macchina cambiando solo fw.

In ogni caso il pos hold va bene ed è pure comodo per le riprese: ti sposti velocemente dove vuoi, lasci i comandi e lui va in loiter esattamente come con il loiter normale ... meglio di così!

[picoely]

interessante....il powermodule non è calibrato, ma pensavo fosse irrilevante...oggi farò la prova andando a calibrare il power module.

una cosa non mi è chiara, queste interferenze generate dai motori, su cosa vanno ad influire? sul compass? oppure sull'elettronica in generale?

è possibile che il problema sia causato dal fatto che ho dovuto allungare i cavi di alimentazione degli esc per poter posizionare gli esc alla fine dei bracci del frame?

Il PM va calibrato!!
Le interferenze agiscono sul compass (da qui il nome compassmot!) e tutte le modalità di volo assistito con compass ne risentono!

[turborocket]

Ti avevo risposto qualche post fa ... uniscile col nastro sovrapponendole fino ad avere un solo foro, poi le bilanci come al solito.

ops...me lo sono perso allora, proverò a fare così! ma vado a perdere l'influenza del supproto in lega(anche se essendo molto vicino al fulcro non dovrebbe influenzare piu di tanto....

Con il compass in alto il 20% è veramente tanto! Come dice sinapse75, stai sbagliando qualcosa. Proprio ieri ho fatto il compassmot ad eliche girate e al 60% di throttle ho il 2%!

e da cosa potrebbe dipendere? alla fine non ho niente di particolare montato...se non che il tutto va a 6S, ma apparte, come gia detto, i cavi di alimentazione allungati degli esc che passano dentro i tubi, non ho altre cose, montate...giusto la telemetria che è sotto il frame e la VTX che però ha una linea di alimentazione dedicata(e cmq era spenta durante le prove)

Per vedere se funziona il tuo ublox8 collegalo alla APM, cambia il connettore lato GPS, ma basta avere la parte isolante bianca del connettore per apm sfilare i pin da quello per Vr e infilarli in quello per apm rispettando la giusta sequenza e soprattutto polarità, altrimenti si brucia! Oppure saldi i fili su un nuovo connettore per apm, sono solo 4 (+Vcc, gnd, tx,rx). Se hai il firmware su eprom, potresti pure collegarlo al PC tramite interfaccia ftdi e aggiornare il FW per Galileo!
Così magari lo provi con apm 3.1.5 e vedi se va oppure sgancia.

il connettore mi sembra uguale! non mi sembra sia necessario cambiare l'ordine dei cavi! anche li ho un connettore per il gps e uno i2c per il compass! cmq appena posso lo monto e lo lascio un pò all'aria aperta a vedere se aggancia qualche satellite!

In ogni caso il pos hold va bene ed è pure comodo per le riprese: ti sposti velocemente dove vuoi, lasci i comandi e lui va in loiter esattamente come con il loiter normale ... meglio di così!

ma nel video pubblicato da te forse qualche post fa mi sembra di vedere che il pos hold, nel momento che rilasci gli stick, ha decisamente + drift del loiter...mi sbaglio?

[turborocket]

ah unaltra cosa, la calibrazione del compass(live calibration), ho provato a farla piu volte, e ho avutro sempre lo stesso risultato, ovvero:

modello orizzontale e lo faccio ruotare sull'asse yaw
lo inclino su un lato e lo faccio ruotare sempre sullo yaw

non rinisco di fargli fare un giro completo che mi dice procedura completa, dandomi il messaggio della correzione dell'offset.

Inoltre voi avete inserito il valore di declinazione geografica?

[picoely]

Se il materiale non è ferromagnetico, credo non cambi nulla.

Il connettore gps cambia tra pix e apm ... su Vr non saprei ma informati bene. Quello del compass è identico.

Il PM deve essere tarato in tensione e corrente, altrimenti il compassmot è inutile.

Il drift del pos hold è evidentemente maggiore perchè le velocità di spostamento del quad sono decisamente superiori rispetto al semplice loiter. E' evidentemente una questione di fisica: inerzia e velocità. In ogni caso, superata quella fase, il loiter è lo stesso, col vantaggio che sei arrivato prima nel punto che ti interessa.

Il compass lo devi tarare lontano da fonti magnetiche con la telemetria accesa è un occhio alla schermata del pc che metterai non troppo vicino. Nella schermata di taratura cerca di ottenere una sfera di puntini il più possibile omogenea (ruotando il quad in tutte le posizioni senza uno schema prefissato) e vedrai che salverà in automatico quando le letture saranno sufficienti.
La cosa migliore poi è confontare sul campo di volo la lettura rilevata su Mission Planner con una bussola fisica ... così sei sicuro al 100%