MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[magnetron1]

come hai fatto ad aggiornarlo? sai ultimamente sono un pò pigro....

Magari tra l'11 e il 18 sono di nuovo dalle tue parti

Jonny, è semplicissimo.
Ti basta avere il modulino usb/ftdi e collegare direttamente il modulo gps.
Io ho i pin +5v, gnd, rx, tx del modulo usb/ftd ai rispettivi pin del modulo gps.
Poi usando il suo flash tool con il firmware aggiornato lo scarichi dentro, ti recupero i link e te li posto...

Se vieni dalle mie parti avvisami qualche giorno prima così ci organizziamo!!!

[TermicOne]

Per usare la modalità HEADFREE con la 2.1 basta la bussola digitale (come nella free-imu 0.43) o serve anche un gps ?

Hai dovuto fare qualche calibrazione/inizializzazione/settaggio particolare ?!

Basta il magnetometro. Non serve il GPS. Il MAG va calibrato una volta come da istruzioni wiki e tutto funziona senza particolari settaggi o tuning. Basta attivare con un AUX il mode HEADFREE.

Luciano

[claustro]

MI fate un aggiornameto

buongiorno a tutti , causa nascita del secondo figlio mi sono dovuto asenaredal mondo multirotori negli ultimi 6 mesi.Mi potete fare un piccolo sunto delle novità per quanto riguarda multiwii

Dopo aver comprato tutti i sensori e aver provato megapirate con scarso successo vorrei tornare alle origini, a a che punto siamo ' supporto GPS ? BARO ? funzioni evolute come altitude hold? ecc?

La mia imu è adesso pienamente compatibile? 10DOF IMU ITG3050 HMC5883L BMA180 MS5611 sensor board 5V LLC
Il baro fmp04 necessità di un aggiornamento firmware?

Grazie
Andrea

[TermicOne]

buongiorno a tutti , causa nascita del secondo figlio mi sono dovuto asenaredal mondo multirotori negli ultimi 6 mesi.Mi potete fare un piccolo sunto delle novità per quanto riguarda multiwii

Dopo aver comprato tutti i sensori e aver provato megapirate con scarso successo vorrei tornare alle origini, a a che punto siamo ' supporto GPS ? BARO ? funzioni evolute come altitude hold? ecc?

La mia imu è adesso pienamente compatibile? 10DOF IMU ITG3050 HMC5883L BMA180 MS5611 sensor board 5V LLC
Il baro fmp04 necessità di un aggiornamento firmware?

Grazie
Andrea

Ciao Andrea...bentornato!

Non conosco la tua IMU ma ho provato l'ultima versione 2.1 su una board All In One di RCTimer.

http://www.baronerosso.it/forum/mode...ro-v1-0-a.html

Riassunto:

Dopo aver litigato un pò con il GPS (problemi risolti al volo grazie a un intervento di EOSBandi) devo dire che sono veramente soddisfatto del MultiWii...e NAZA aspetterà ancora un poco....

Il magnetometro fa il suo dovere e la coda se ne sta bella ferma e gestisce bene anche la modalità headfree e la prua nel return to home.

Il barometro e l'ALT HOLD rappresentano ancora la parte più critica dove dovranno esserci ulteriori sviluppi. Va fatto un tuning accurato ma tutto sommato il risultato mi sembra accettabile....certo non è l'ALT HOLD del NAZA che è fantastico..

Il GPS MultiWii invece funziona bene. Il position hold, se non c'è troppo vento, è abbastanza accurato e anche il return to home funziona bene....almeno per le mie esigenze. Per ora ho lasciato i PID di default...forse potrebbe migliorare facendo un tuning più accurato.

Nel thread che ho linkato sopra c'è qualche video che documenta alcuni test dal vivo delle nuove funzioni GPS.

Luciano

NB
...dimenticavo...anche la GUI è migliorata parecchio ed ora è molto più comoda e chiara.

[colpiumb]

ciao Luciano,
mi ricordi dove trovo le istruzioni wiki per la calibrazione del mag?

che gps utilizzi con la flyduino??
Grazie e ciao

Basta il magnetometro. Non serve il GPS. Il MAG va calibrato una volta come da istruzioni wiki e tutto funziona senza particolari settaggi o tuning. Basta attivare con un AUX il mode HEADFREE.

Luciano

[colpiumb]

ecco bravo recupera i link che durante le vacanze provo pure io...
Ciao
Umb

Jonny, è semplicissimo.
Ti basta avere il modulino usb/ftdi e collegare direttamente il modulo gps.
Io ho i pin +5v, gnd, rx, tx del modulo usb/ftd ai rispettivi pin del modulo gps.
Poi usando il suo flash tool con il firmware aggiornato lo scarichi dentro, ti recupero i link e te li posto...

Se vieni dalle mie parti avvisami qualche giorno prima così ci organizziamo!!!

[TermicOne]

ciao Luciano,
mi ricordi dove trovo le istruzioni wiki per la calibrazione del mag?

che gps utilizzi con la flyduino??
Grazie e ciao

calibrazione mag:
http://www.multiwii.com/wiki/index.p...bration_Compas

scheda:
http://www.rctimer.com/index.php?gOo...5&productname=

gps:
http://www.rctimer.com/index.php?gOo...3&productname=

[matteo3e5]

tuning parametri position and hold e return to home (multiwii 2.1)

stò cercando di configurare correttamente sul mio tricopter le funzione position and hold e return to home utilizzando la versione 2.1 della multiwii, qualcuno sa darmi delle indicazioni per come fare una corretta configurazione dei parametri che stanno dietro a queste due funzioni !?

ho raggiunto un quasi un accettabile return to home ma non ci siamo con il position and hold, quindi sicuramente sbaglio da qualche parte.

grazie a tutti

[TermicOne]

stò cercando di configurare correttamente sul mio tricopter le funzione position and hold e return to home utilizzando la versione 2.1 della multiwii, qualcuno sa darmi delle indicazioni per come fare una corretta configurazione dei parametri che stanno dietro a queste due funzioni !?

ho raggiunto un quasi un accettabile return to home ma non ci siamo con il position and hold, quindi sicuramente sbaglio da qualche parte.

grazie a tutti

Nel mio quad ho lasciato i PID di default e funziona discretamente. Che GPS usi? che define hai attivato per il GPS?

[claustro]

Grazie per la risposta.
Mi sapete dire a che punto siamo con il sonar?
Io ho in casa un DYP-ME007 che usavo con megapirate ...funziona su multiwii?
Andrea

[matteo3e5]

Nel mio quad ho lasciato i PID di default e funziona discretamente. Che GPS usi? che define hai attivato per il GPS?

Ciao Luciano, come GPS uso Navigatron v1 con il firmware del GPS MTK3329 aggiornato (http://i2c-gps-nav.googlecode.com/fi...ls-for-2.1.zip) ed il firmware aggiornato sul Navigatron (http://i2c-gps-nav.googlecode.com/fi...AV-v2.1rc2.zip) per poterlo usare con la versione 2.1 del multiwii.
Come define nel config.h dell'i2c_gps_nav con cui ho programmato il Navigatron v1 ho :

/* GPS protocol
#define MTK

// Default PID variables

// POSHOLD control gains
#define POSHOLD_P .11
#define POSHOLD_I 0.0
#define POSHOLD_IMAX 20 // degrees

#define POSHOLD_RATE_P 1.4 //
#define POSHOLD_RATE_I 0.2 // Wind control
#define POSHOLD_RATE_D 0.010 // try 2 or 3 for POSHOLD_RATE 1
#define POSHOLD_RATE_IMAX 20 // degrees

// Navigation PID gains
#define NAV_P 1.4 //
#define NAV_I 0.20 // Wind control
#define NAV_D 0.006 //
#define NAV_IMAX 20 // degrees

// Navigational parameters and limiters initial values
#define CROSSTRACK_GAIN 1 // Weighting the cross track error
#define NAV_SPEED_MIN 100 // cm/sec minimum navigational speed when NAV_SLOW_NAV id false
#define NAV_SPEED_MAX 300 // cm/sec maximum navigational speed
#define NAV_BANK_MAX 2500 // 20deg max banking when navigating (just for security and testing)

// GPS data filtering - moving average filter vector length
#define GPS_FILTER_VECTOR_LENGTH 5

Come define nel config.h del MultiWii 2.1 ho

#define I2C_GPS
#define NAV_CONTROLS_HEADING true // copter faces toward the navigation point, maghold must be enabled for it
#define NAV_TAIL_FIRST false // true - copter comes in with tail first
#define NAV_SET_TAKEOFF_HEADING true // true - when copter arrives to home position it rotates it's head to takeoff direction
#define MAG_DECLINIATION 2.15f

#define GPS_FILTERING // add a 5 element moving average filter to GPS coordinates, helps eliminate gps noise but adds latency comment out to disable
#define GPS_LOW_SPEED_D_FILTER // below .5m/s speed ignore D term for POSHOLD_RATE, theoretically this also removed D term induced noise commnent out to disable
#define GPS_WP_RADIUS 200 // if we are within this distance to a waypoint then we consider it reached (distance is in cm)
#define NAV_SLEW_RATE 30 // Adds a rate control to nav output, will smoothen out nav angle spikes

Le prove di solito le faccio così con il mio tricopter :
Attendo il FIX del GPS, decollo, svolacchio un pò e provo ad esempio il Position and Hold. Alcune volte il tricopter rimane + o - nella zona dove ho abilitato il PH a volte se ne và a giro.

Per provare il Return to Home, altrettanto attendo il FIX del GPS, decollo, svolacchio un pò allontanandomi dal punto da cui sono decollato, abilito il RTH. Il tricopter si gira + o - nella direzione da cui è partito (visto che l'home per il gps è fissata al momento in cui si arma) e si avvicina al punto di partenza. A volte quando lo raggiunge ruota nuovamente puntando verso il punto dove è stato armato, a volte lo supera senza girarsi a volte ritorna verso il punto di partenza ma facendo dei giri molto larghi.

Sia nel caso di PH che di RTH, quando attivo queste funzioni è abilitata anche la bussola digitale.

Specialmente per il PH pensavo ci fosse da fare un pò di tuning, il mio tricopter è esattamente questo (Tricopter V2.5) braccia di 50cm, stessa motorizzazione ed esc, salvo l'uso della multiwii + free imu 0.43 di varesano. Ho provato a cambiare qualche PID inerente la parte GPS nella GUI ma con scarso successo, inoltre non mi è chiaro come funzionino ed interagiscano fra loro i POS, POSR, NAVR

grazie

[claustro]

Ciao a tutti.
Sto cercando di implementare la nuova imu con gps e sonar su multiwii.
MI potete dare qualche dritta?

1) il sonar non è ancora disponibile in multiwii giusto?

2) Nelle varie impostazioni dei sensori per abilitare il postion hold e il return to home devo abilitare solo POSHOLD o anche LEVEL ALTHOLD?

3) le unice modifiche che ho fatto al config per il gps sono il baudrate e il seriale . devo commentare/modificare altro?

HO provato a spippolare un po' im manuale il quad vola da dio ma appena abilito qualche funzione specifica tipo il level tende a sbandare paurosamente.Devo calibrare qualcosa oltre a MAG e ACC?

Grazie
Andrea

[TermicOne]

Ciao Luciano, come GPS uso Navigatron v1 con il firmware del GPS MTK3329 aggiornato .......
...
Le prove di solito le faccio così con il mio tricopter :
Attendo il FIX del GPS, decollo, svolacchio un pò e provo ad esempio il Position and Hold. Alcune volte il tricopter rimane + o - nella zona dove ho abilitato il PH a volte se ne và a giro.

Per provare il Return to Home, altrettanto attendo il FIX del GPS, decollo, svolacchio un pò allontanandomi dal punto da cui sono decollato, abilito il RTH. Il tricopter si gira + o - nella direzione da cui è partito (visto che l'home per il gps è fissata al momento in cui si arma) e si avvicina al punto di partenza. A volte quando lo raggiunge ruota nuovamente puntando verso il punto dove è stato armato, a volte lo supera senza girarsi a volte ritorna verso il punto di partenza ma facendo dei giri molto larghi.

Sia nel caso di PH che di RTH, quando attivo queste funzioni è abilitata anche la bussola digitale.

Specialmente per il PH pensavo ci fosse da fare un pò di tuning, il mio tricopter è esattamente questo (Tricopter V2.5) braccia di 50cm, stessa motorizzazione ed esc, salvo l'uso della multiwii + free imu 0.43 di varesano. Ho provato a cambiare qualche PID inerente la parte GPS nella GUI ma con scarso successo, inoltre non mi è chiaro come funzionino ed interagiscano fra loro i POS, POSR, NAVR

grazie

Ciao Matteo. Putroppo la configurazione del tuo modello è assai diversa dal mio (il mio è un quad mentre tu usi in tricottero) come pure è diverso il GPS (io utilizzo il GPS RCTimer in modalità seriale quindi i parametri sono abbastanza diversi). Non saprei dunque dare suggerimenti circa il tuo problema. Ti segnalo però che anche il mio quad, come puoi vedere nei video, nel RTH supera di alcuni metri la posizione di home e la raggiunge gradualmente tornando indietro. Anche il position hold, se c'è un po' di brezza, mantiene il quad vicino alla home nell'ambito di qualche metro.

[TermicOne]

Ciao a tutti.
Sto cercando di implementare la nuova imu con gps e sonar su multiwii.
MI potete dare qualche dritta?

1) il sonar non è ancora disponibile in multiwii giusto?

2) Nelle varie impostazioni dei sensori per abilitare il postion hold e il return to home devo abilitare solo POSHOLD o anche LEVEL ALTHOLD?

3) le unice modifiche che ho fatto al config per il gps sono il baudrate e il seriale . devo commentare/modificare altro?

HO provato a spippolare un po' im manuale il quad vola da dio ma appena abilito qualche funzione specifica tipo il level tende a sbandare paurosamente.Devo calibrare qualcosa oltre a MAG e ACC?

Grazie
Andrea

Non so a che punto siano gli sviluppi del sonar.

Per far funzionare il GPS RTH e HOLD il quad deve essere in LEVEL (Baro e MAG possono anche essere non attivi). Senza ALT HOLD però il quad rischia di cambiare quota significativamente durante l'RTH.

Le uniche modifiche fatte al config.h sono quelle relative a baud rate e seriale (solo decommentate le righe).

Per la bussola ho anche definito la declinazione.

A mio parere prima di attivare il GPS il quad deve volare bene in LEVEL e in ALT HOLD. Se in LEVEL il quad sbanda occorre trimmare il LEVEL con la procedura di trimmaggio del LEVEL (gas al massimo e colpetti agli stick da trimmare) fino a quando il quad non sta fermo da solo.

Luciano

[claustro]

Perfetto sei stato chiarissimo Grazie!
Ho trovato la guida per trimmare lo stable mode e adesso mi metto al lavoro sul quad
Quando arrivero' ad abilitare e usare il gps return to home nei settaggi del multiwii devo abilitare nelle caselle sia return to home che Level o basta solo return to home?

Altre domande da super niubbo , per ora ho sempre e solo volato in full manual.
Mi potresti confermare che :
Level usa i giroscopi per tornare orizzontale
Baro usa il barometro per mantenre la quota da solo o con il gps ) deve quindi essere selezionato anche alt hold?)
Mag mantiene l'orientamento rispetto al nord ( ma come si usa?)

Insomma ho un po' di confusione in testa:-(
Andrea