MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[cronalex]

Ecco la routine completa che dovrebbe risolvere qualsiasi problema di compilazione:

emmmm ma dove la devo inserire???sorry xD

[magnetron1]

al posto della vecchia funzione nel file IMU.PDE in fondo, sostituisci tutta la routine...

[cronalex]

emmmm ma dove la devo inserire???sorry xD

riuscito !!! piu tardi la provo... e ti faccio sapere ho messo la media mobile a 10 sui giro e quella degli acc a 8 come di default

[cronalex]

riuscito !!! piu tardi la provo... e ti faccio sapere ho messo la media mobile a 10 sui giro e quella degli acc a 8 come di default

non so che gli è preso ma ora non va nemmeno piu senza la funzione baro attiva con i gyro solo attivati mi parte di lato e perdo il controllo ???!!

[magnetron1]

hai controllato tutto?
hai ricaricato la versione che prima funzionava e poi gli hai modificato solo quelle parti?

[carlonb]

Provata anche io su un quadX con IMU di Fabio. Tutto bene anche il baro tiene la quota entro i 30 cm. Ottimo.
Peccato per il mag, mi soffre moltissimo le interferenze ellettromagnetiche, se lo attivo e do gas sulla gui il quad gira di 10 15 gradi da solo.
Anche i beep dei regolatori fanno sobbalzare il grafico. Impressionante.

Una cosa che ho notato: se si abilita la IMU in toto, 0.35 MS i sensori lavorano correttamente. Se invece attivo i sensori uno ad uno, c'è un macello. se inclino in avanti sulla GUI va a destra, insomma l'orientamento è completamente sballato.

occhio

Stasera proverò il mio Hexa-X col barometro e vers. S/W 2.0, tanto per partire... quali valori di PID hai in Alt Hold ?
Hai usato anche Vel PID o li hai lasciati a zero ?
Ho provato ieri e con i valori di default non ho visto una grande stabilizzazione di quota.
Al momento io non ho problemi col MAG, l'ho tenuto al centro del frame e sollevato di circa 5 CM dal piano cavi di potenza degli ESC.

Ciao, Carlo

[cronalex]

hai controllato tutto?
hai ricaricato la versione che prima funzionava e poi gli hai modificato solo quelle parti?

errore mio ho settato la media con il valore ma non l'ho attivata xD scusate xD

[blackfede]

Pero' questi modelli che funzionano solo con la mediamobile, secondo me, hanno problemi strutturali...

[magnetron1]

Pero' questi modelli che funzionano solo con la mediamobile, secondo me, hanno problemi strutturali...

Anche secondo me... soffrono di un minimo di problemi.
La media mobile è nata per stabilizzare e migliorare il volato in condizione di vento che poi magari riesce anche ad attenuare gli effetti delle vibrazioni e a rendere più docile il volato generale.

[ziojos]

Pero' questi modelli che funzionano solo con la mediamobile, secondo me, hanno problemi strutturali...

Hai ragione, comunque vanno distinti i casi di volo in modo Acro e in modo Stabile.
Nel modo Stabile i filtri passa basso di ordine abbastanza elevato " addormentano" la risposta della IMU.

Nel SW esiste da tempo un filtro passa basso sugli accelerometri che si può attivare,basta toglere le due barre iniziali "//" nel file imu.ino

/* Set the Low Pass Filter factor for ACC */
/* Increasing this value would reduce ACC noise (visible in GUI), but would increase ACC lag time*/
/* Comment this if  you do not want filter at all.*/
/* Default WMC value: 8*/
//#define ACC_LPF_FACTOR 4

resta il fatto che se il mezzo è ben realizzato e ben regolato l'uso di queste medie dorebbe essere limitato a questo scopo fa testo il commento stesso inserito nel SW. Infatti il parametro è disabilitato di default.

Per quanto riguarda i gyro va considerato che la IMU stessa è matematicamente un integratore e si comporta già come filtro passa basso.

Un discorso a parte potrebbe essere fatto per chi vola solo in modo Acro, in questo caso la IMU di fatto non è utilizzata (lavorano solo i gyro) ed un pò di filtratura sui gyro (ad esempio con la media mobile) può aiutare.
in questo caso a meno che i problemi siano veramente esagerati la filtratura riesce a rendere volabile un multirotore.


Per quanto riguarda le filtrature tieni conto che esistono filtri anche direttamente sui sensori che hanno il vantaggio di lavorare a frequenze nettamente più alte della frequenza tipica del loop di MWii e non impiegano risorse della MCU.

questi filtri si attivano in config.h per il gyro ITG3200:

/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
   to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
   It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
   balancing options ran out. Uncomment only one option!
   IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ      // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

Inoltre in modo un pizzico più complicato comunque previsto nel SW si può gestire la filtratura interna del BMA180 modificando la routine di inizializzazione (credo sia possibile anche con altri sensori). Comunque quest'ultima regolazione è stata ottimizzata per l'altitude hold ufficiale e non la toccherei.

Quindi prima di filtrare proverei a dare un occhiata al mezzo ed in particolare a come è stata fissata la MCU con i relativi sensori, devve essere smorzata ma assolutamente non "ballerina" in genere questa è la principale causa di sballottamenti vari. Tutte le altre cause ivi compreso il bilanciamento delle eliche in genere sono secondarie

Ciao

[TermicOne]

La media mobile è nata per stabilizzare e migliorare il volato in condizione di vento che poi magari riesce anche ad attenuare gli effetti delle vibrazioni e a rendere più docile il volato generale.

Michele, non è che per caso hai in programma di preparare e postare una 2.0 configurata con media mobile attivata così noi arduiniubbi non facciamo casino con config.h , imu, ecc. ecc.?

Ora che la 2.0 standard mi funziona bene vorrei riprovare la media mobile su gyro e acc (anche baro?) che avevo abbandonato per problemi con la1.9 che ora con la 2.0 sembrano risolti.

[silfox70]

Michele, non è che per caso hai in programma di preparare e postare una 2.0 configurata con media mobile attivata così noi arduiniubbi non facciamo casino con config.h , imu, ecc. ecc.?

Ora che la 2.0 standard mi funziona bene vorrei riprovare la media mobile su gyro e acc (anche baro?) che avevo abbandonato per problemi con la1.9 che ora con la 2.0 sembrano risolti.

Mi sfugge qualcosa, ma nella 2.0 non era stata implementata la media di Michele?

[kamikazeta]

nella 2.0 è presente la media mobile solo per il gyro e servogimbal:

// Moving Average Gyros by Magnetron1 (Michele Ardito) ########## beta
//#define MMGYRO // Active Moving Average Function for Gyros
//#define MMGYROVECTORLENGHT 8 // Lenght of Moving Average Vector
// Moving Average ServoGimbal Signal Output
//#define MMSERVOGIMBAL // Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal
//#define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 // Lenght of Moving Average Vector


mi domando e domando a Michele, come mai?

[cronalex]

Michele, non è che per caso hai in programma di preparare e postare una 2.0 configurata con media mobile attivata così noi arduiniubbi non facciamo casino con config.h , imu, ecc. ecc.?

Ora che la 2.0 standard mi funziona bene vorrei riprovare la media mobile su gyro e acc (anche baro?) che avevo abbandonato per problemi con la1.9 che ora con la 2.0 sembrano risolti.

Luciano nella multiwii 2.0 trovi la mediamobile sui gyro ( mi ha fatto cambiare del tutto il quad in meglio anche se mi ha fatto capire ancora di più che devo eliminare le vibrazioni causate da qualcosa.. xD) e trovi anche quella sul servo gimbal.. quella sugli accelerometri la devi caricare manualmente non è stata implementata da alex nella versione 2.0.
ti allego il codice pulito solo con la media mobile sugli acc e un miglioramento sul sistema di stabilizzazione barometrico devi solo sostituire i 3 file che ti ho allegato... config.h sensor.pde imu.pde e in config attivare togliendo le // la mediamobile di dafault su multiwii 2.0 sui gyro è settata a 10 ma come mi diceva oggi michele dipende dalla velocità del tuo bus 100kHz va da 4 a 6, 4 è un buon compromesso
400kHz va da 8 a 12, 10 è un buon compromesso
e qui la definisci :

#define I2C_SPEED 100000L //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
//#define I2C_SPEED 400000L //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

[cronalex]

Quindi prima di filtrare proverei a dare un occhiata al mezzo ed in particolare a come è stata fissata la MCU con i relativi sensori, devve essere smorzata ma assolutamente non "ballerina" in genere questa è la principale causa di sballottamenti vari. Tutte le altre cause ivi compreso il bilanciamento delle eliche in genere sono secondarie

Ciao

il modo migliore per fissarla ???