MultiWii Quad! Alternativa ad Aeroquad/Baronpilot con sensori wii

[arnaldo]

Ciao gente!

Dopo aver quasi sfasciato il quad durante un manovra azzardata, mi sono tirato su il morale, ho preso il coraggio a due mani e l'ho ricostruito ex-novo.

Questa volta l'ho un po' ingrandito, passando da un interasse motore-motore di 47 cm a 51, braccetti sempre in alluminio 10x10, motori installati direttamente sul braccio, senza crociera, frame centrale in compensato di betulla da 2 mm (1 piastra sopra e 1 sotto).
Peso in ODV senza apparato video né telecamera ca. 800 gr.

Ho cambiato la disposizione dei sensori, togliendoli dalla basetta dell'arduino e sistemandoli direttamente sul frame con una specie di pasta adesiva modellabile della Pritt (non ricordo il nome), quindi niente più gommini MK.
Ho rifatto tutti i bilanciamenti di eliche e campane motore e ricalibrato gli ESC.

Devo dire che la situazione delle vibrazioni sui sensori dalla GUI Multiwii è decisamente migliorata.
I motori girano molto più fluidamente e gli accelerometri mostrano disturbi molto più bassi rispetto a prima; i giroscopi non si muovono per nulla.

Sono riuscito a portare i valori del PID a:
P 4,5
I 0,058
D 13

Molto meglio rispetto ai 3,7 0,03 10 di prima,e devo ancora finire di settarli per bene.

Ieri ho fatto una bella mezz'ora d'ora di prove (con 1 sola batteria), alzando poco alla volta i valori e sono moderatamente soddisfatto.
Anche con vento sostenuto il quad è volabile; naturalmente sbacchetta un po', ma credo sia normale.
Oggi invece il vento era fortissimo, sicché niente prova con la 1.7 definitiva.

Qui il videino girato ieri (niente di che) Nuovo MultiWii V1.preter7 on Vimeo
E' solo hovering, dice poco, ma a quell'altezza prima avevo sbacchettamenti a iosa. Ora non più.
Anche dando gas e in discesa vibra meno, segno che il software fa il suo dovere.

Prossimi step: FPVizzazione e supporto fotocamera sotto.
Credo che il peso aggiuntivo sotto renda più stabile il coso, e a occhio e croce dovrò diminuire i valori di PID.

Ciaaaaooooooo
Alberto

Albio ma hai provat ad aumentare P e D insieme? secondo me dal lavoro che dici di aver fatto puoi salire ancora un bel po con i valori...aumenta P e compensa gli sbacchettamenti con D
hai un D ancora bassissimo...quindi puoi ancora fare molto ;)

[albio]

Albio ma hai provat ad aumentare P e D insieme? secondo me dal lavoro che dici di aver fatto puoi salire ancora un bel po con i valori...aumenta P e compensa gli sbacchettamenti con D
hai un D ancora bassissimo...quindi puoi ancora fare molto ;)

Eh, lo so, ma oggi non c'è stato verso, vento di m..

C'avevo provato, quando avevo i sensori sui gommini, ma se alzavo D il coso sembrava indemoniarsi e sbacchettava tutto.
Ci proverò stasera, ma sarà una prova al banco.
Domani verdetto.

[colpiumb]

ciao ALBIO
posso sapere che motore/reg hai usato???
Grazie e ciao
Umbe

[ToshiroTamigi]

Ecco il mio micro quad candidato alla piattaforma Multiwii,
bracci quadrelli di carbonio, esc 6A e motori 10gr.
peso con lipo 2s 1050 + shield Arduino 240 gr.
Ho preparato il wm+ per le dovute saldature e mi chievo o meglio chiedo a voi se mi consigliate di mettere comunque l'accelerometro che sia nunchuk o altro.
Grazie anticipatamente a tutti.

Giorgio, l'accelerometro è indispensabile solo per usare la modalità stabile.
Se vuoi usarlo solo come mezzo acrobatico puoi pure lasciarlo così com'è.
Magari aspetti che ritornino disponibili i BMA020 (o che mi decido a fare qualche scheda...) e lo monti.

[MAXMILI]

Spero di non aver inventato l'acqua calda!!!

Buona sera a tutti!!!

da un po cercavo di diminuire le solite vibrazioni; avevo provato 2 strati del classico biadesivo Pattex (quello spesso un millimetro) con discreti risultati;
quello che ha fatto la differenza è stato mette uno strato di gomma (io ho usato dei ritagli di camera d'aria) fra il braccio ed il telaio... in questo modo la batteria ed il resto fa da massa inerziale...quindi(a mio parere) più efficiente dei vari gommini sotto i sensori.

la differenza è stata impressionante, posso persino permettermi il lusso di ignorare un piccolo gioco dello yaw.. cosa che 2 ore prima era impossibile
Tenendo in mano il modello, si sente vibrare ogni braccio(le normali vibrazioni i 2 anteriori...imbarazzante la coda), e invece il telaio quasi non si muove...anche il grafico mi disegna gli smile
in aria va moooooooooooolto meglio...meglio anche con il pid...

sotto con gli insulti

[MAXMILI]

Ciao gente!


Ho rifatto tutti i bilanciamenti di eliche e campane motore e ricalibrato gli ESC.

Alberto

Ora che ci penso,è già da un pò che volevo farti una domanda:
con le eliche e gli ESC
ci siamo....
Ma come fai a bilanciare le campane?!?!?!?

[albio]

Buona sera a tutti!!!

da un po cercavo di diminuire le solite vibrazioni; avevo provato 2 strati del classico biadesivo Pattex (quello spesso un millimetro) con discreti risultati;
quello che ha fatto la differenza è stato mette uno strato di gomma (io ho usato dei ritagli di camera d'aria) fra il braccio ed il telaio... in questo modo la batteria ed il resto fa da massa inerziale...quindi(a mio parere) più efficiente dei vari gommini sotto i sensori.

la differenza è stata impressionante, posso persino permettermi il lusso di ignorare un piccolo gioco dello yaw.. cosa che 2 ore prima era impossibile
Tenendo in mano il modello, si sente vibrare ogni braccio(le normali vibrazioni i 2 anteriori...imbarazzante la coda), e invece il telaio quasi non si muove...anche il grafico mi disegna gli smile
in aria va moooooooooooolto meglio...meglio anche con il pid...

sotto con gli insulti

Buona idea .
Io avevo tentato di mettere della gomma sotto i motori, ma non avevo ottenuto risultati.
Proverò anche questa

Ora che ci penso,è già da un pò che volevo farti una domanda:
con le eliche e gli ESC
ci siamo....
Ma come fai a bilanciare le campane?!?!?!?

Tentativi.
No, scherzo, è semplice, c'è anche un video che mostra come fare, qui YouTube - balancing motor rotor and open your ears...

ciao ALBIO
posso sapere che motore/reg hai usato???
Grazie e ciao
Umbe

Ciao Umberto, i motori sono Keda 20-28M e i regolatori degli Hobbywing 18A, eliche EPP 10x4,5 MK.

[arnaldo]

Buona idea .
Io avevo tentato di mettere della gomma sotto i motori, ma non avevo ottenuto risultati.
Proverò anche questa



Tentativi.
No, scherzo, è semplice, c'è anche un video che mostra come fare, qui YouTube - balancing motor rotor and open your ears...



Ciao Umberto, i motori sono Keda 20-28M e i regolatori degli Hobbywing 18A, eliche EPP 10x4,5 MK.

io mi ritroverei a casa delle "dighe di gomma"( avete presenti quei telini verdi/blu che il dentista mette in bocca) potrei fare una prova a metterle tra frame e bracci...pero mi sembrano troppo sottili...

[albio]

io mi ritroverei a casa delle "dighe di gomma"( avete presenti quei telini verdi/blu che il dentista mette in bocca) potrei fare una prova a metterle tra frame e bracci...pero mi sembrano troppo sottili...

Io avevo tentato con dei pezzettini presi dalla protezione che davano assieme al Uimoscio.
Provo a metterli lo stesso tra frame e bracci.
Male che vada torno indietro

[servo]

Nuovo pcb multiwii

Ciao a tutti
ho provato a cimentarmi con eagle visto che normalmente utilizo Multisim
e devo dire che e molto efficace.
Per provare o costruire un pcb tenento conto dei preziosi cosigli di jhoexp o molto
curato l'alimetazione perche me capitato con la scheda che o attualmente di avere
alimentato oltre al tutto anche servo per il tri con la coseguenza che appena si
muoveva il servo si spegneva tutto dopo 3 volte che lo riaccendevo qusta volta
a distrutto addirittura anche il bootloder.
qeusta nuova scheda il bootloader si carica direttamente da arduino tramite il
connetore AVR-ISP io utilizo quello della olimex che compatibili con arduino.

cé un connetore chimato PRG va tolto quando si progra il bootloader

spero che vi piace se non ci sono errori poi faccio il PCB doppia facci per le 2
schede.

allego alcune foto e un flie .ZIP con dentro Tutto ditemi se ce qualche errore
grazie a tutti voi.

[MAXMILI]

Io avevo tentato con dei pezzettini presi dalla protezione che davano assieme al Uimoscio.
Provo a metterli lo stesso tra frame e bracci.
Male che vada torno indietro

Io ho fatto delle rondelle di circa 2Cm, spessore circa 1mm +/-...

Provando a forzare i bracci devono poter oscillare, alrtimenti credo sia inutile.

Aumentanto il diametro delle suddette rondelle, aumenta la rigità...

[AleBS]

Domanda, questa sera ho saldato al WMP originale un NK sempre originale che ho tagliato a metà (dove lo si può ridurre di dimensioni eliminando la parte con i pulsanti e potenziometri per intenderci) ma ho un problema.....praticamente quando collego alla USB e lancio l'interfaccia del Multiwii i sensori dell'accellerometro sclerano a mille leggendo dati che vanno da -200 a 400 ed il grafico naturalmente ha picchi altissimi, allora resetto sia i gyro che l'accellerometro e torna tutto a 0 (ogni tanto un canale dell'accellerometro mi rimane a 4 come valore) ed il grafico torna a 0, ma dopo pochi secondi ricomincia la sclerata del NK la cosa strana è che se muovo il quadricosottero vedo i movimenti corretti sull'interfaccia, e se lo appoggio a terra vedo delle piccole oscillazioni ma con valori esagerati di movimento. Allego una foto e se magari qualcuno ha avuto il mio stesso prob e mi dice come ha risolto mi farebbe una cortesia.

P.S. la velocità è impostata a 150000 essendo un WMP originale

[stefanoxjx]

Domanda, questa sera ho saldato al WMP originale un NK sempre originale che ho tagliato a metà (dove lo si può ridurre di dimensioni eliminando la parte con i pulsanti e potenziometri per intenderci) ma ho un problema.....praticamente quando collego alla USB e lancio l'interfaccia del Multiwii i sensori dell'accellerometro sclerano a mille leggendo dati che vanno da -200 a 400 ed il grafico naturalmente ha picchi altissimi, allora resetto sia i gyro che l'accellerometro e torna tutto a 0 (ogni tanto un canale dell'accellerometro mi rimane a 4 come valore) ed il grafico torna a 0, ma dopo pochi secondi ricomincia la sclerata del NK la cosa strana è che se muovo il quadricosottero vedo i movimenti corretti sull'interfaccia, e se lo appoggio a terra vedo delle piccole oscillazioni ma con valori esagerati di movimento. Allego una foto e se magari qualcuno ha avuto il mio stesso prob e mi dice come ha risolto mi farebbe una cortesia.

P.S. la velocità è impostata a 150000 essendo un WMP originale

Devi cliccare su calibrate.
Ciuauz.

[jhoexp]

P.S. la velocità è impostata a 150000 essendo un WMP originale

Ricordo di aver letto di problemi di questo genere su rcgroups. Io avevo visto cose del genere quando sperimentavo con la frequenza e l'alimentazione.

Prova portando la frequenza dell'I2C a 100 Khz. Come stai alimentando wmp e NK? dal 5v del pin 12? L'arduino è alimentato solo dall'usb? Generalmente l'alimentazione dell'usb può essere un po' troppo bassa e ballerina, prova ad alimentare esternamente da bec o batteria dedicata.

[ToshiroTamigi]

Ciao a tutti
ho provato a cimentarmi con eagle visto che normalmente utilizo Multisim
e devo dire che e molto efficace.
Per provare o costruire un pcb tenento conto dei preziosi cosigli di jhoexp o molto
curato l'alimetazione perche me capitato con la scheda che o attualmente di avere
alimentato oltre al tutto anche servo per il tri con la coseguenza che appena si
muoveva il servo si spegneva tutto dopo 3 volte che lo riaccendevo qusta volta
a distrutto addirittura anche il bootloder.
qeusta nuova scheda il bootloader si carica direttamente da arduino tramite il
connetore AVR-ISP io utilizo quello della olimex che compatibili con arduino.

cé un connetore chimato PRG va tolto quando si progra il bootloader

spero che vi piace se non ci sono errori poi faccio il PCB doppia facci per le 2
schede.

allego alcune foto e un flie .ZIP con dentro Tutto ditemi se ce qualche errore
grazie a tutti voi.

L'idea è buona.Ti consiglio di fare alcune modifiche:
1) Metti il quarzo nelle immediate vicinanze dell'atmega, altrimenti potrebbe captare disturbi e l'elevata impedenza delle connessioni potrebbe dare tanti problemi;
2) Perchè non mettere i pochi componenti che fanno parte dell'llc a bordo della scheda? sono solo 2 mosfet (bss138) e 4 resistenze;
3) per gli esc forse è meglio mettere direttamente le spinette a 3 poli, così li colleghi direttamente (lasciando scollegato ovviamente il +5v);
4) lascia più spazio attorno ai fori di fissaggio. Le piste sono troppo vicine al foro e sicuramente ci finirà un dado o una torretta metallica che causerà sicuramente un corto;
5) non l'ho direttamente provato, ma ho sentito consigliare a molti di posizionare il buzzer distante dal circuito perchè causa dei disturbi. Oltretutto se dovessi montare un magnetometro potrebbe causare qualche problema, meglio posizionare due pin sulla scheda e collegarlo con un cavetto servo distante da tutto ciò a cui può dare fastidio.

Chiedi pure se hai qualche dubbio su quello che ho scritto sopra ;)